防碰撞控制裝置制造方法及圖紙

根據本公開的一個方面，提供了一種防碰撞控制裝置，包括：圖像傳感器，其檢測車輛附近的物體；雷達傳感器，其檢測車輛附近的物體；以及控制器，如果圖像傳感器和雷達傳感器中的僅一個傳感器檢測到物體，則控制器確定另一個傳感器的可靠性，并且基于所確定的可靠性來改變執行用于防止與一個傳感器檢測到的物體碰撞的防碰撞控制的方式。

【技術實現步驟摘要】
防碰撞控制裝置
本公開涉及一種防碰撞控制裝置。
技術介紹
日本公開專利公布No.2005-239114(專利文獻1)公開了一種行駛支持設備，其中對雷達(毫米波)的障礙物檢測結果和圖像識別的障礙物檢測結果進行核對以包括通過這兩個結果檢測到的情況以及通過這兩個結果中的各個結果檢測到的情況，并且根據所包括的結果來改變行駛支持控制的開始條件。然而，根據上述專利文獻1中公開的配置，如果圖像傳感器和雷達傳感器中的僅一個傳感器檢測到障礙物，則基于另一個傳感器的可靠性，不確定行駛支持控制的控制條件。因此，根據本公開，目的在于提供一種防碰撞控制裝置，如果圖像傳感器和雷達傳感器中的僅一個傳感器檢測到物體，則該裝置能夠考慮另一個傳感器的可靠性以執行與物體相關的防碰撞控制。
技術實現思路
根據本公開的一個方面，提供了一種防碰撞控制裝置，包括：圖像傳感器，其檢測車輛附近的物體；雷達傳感器，其檢測車輛附近的物體；以及控制器，如果圖像傳感器和雷達傳感器中的僅一個傳感器檢測到物體，則控制器確定另一個傳感器的可靠性，并且基于所確定的可靠性來改變執行用于防止與一個傳感器檢測到的物體碰撞的防碰撞控制的方式。附圖說明圖1是圖示根據實施例的防碰撞控制裝置1的配置的示圖。圖2是車輛控制ECU10執行的處理的流程圖的示例。圖3是車輛控制ECU10執行的處理的流程圖的另一示例。圖4是車輛控制ECU10執行的處理的流程圖的另一示例。具體實施方式在下文中，將參照附圖描述實施例。圖1是圖示根據實施例的防碰撞控制裝置1的配置的示圖。注意，圖1中的元件之間的連接方式是任意的。例如，連接方式可以包括經由CAN(控制器局域網)等的總線的連接、經由另一ECU等的間接連接、直接連接、以及實現無線通信的連接。防碰撞控制裝置1包括車輛控制ECU(電子控制單元)10。車輛控制ECU10可以由包括CPU的處理器形成。車輛控制ECU10的功能(包括后面描述的功能)可以由任何硬件、任何軟件、任何固件或它們的任何組合實現。例如，車輛控制ECU10的任何部分功能或所有功能可以由ASIC(專用集成電路)、FPGA(現場可編程門陣列)或DSP(數字信號處理器)實現。此外，車輛控制ECU10可以由多個處理器實現。車輛控制ECU10連接到前向雷達傳感器16和圖像傳感器18。前向雷達傳感器16使用電波(例如，毫米波)、光波(例如，激光)或超聲波作為檢測波，檢測本車前方的物體(例如，前車等)的狀態(物體信息)。例如，前向雷達傳感器16以預定周期檢測表示物體和本車之間的關系的信息，諸如相對于本車的相對速度、相對距離和方向(橫向位置)。注意，如果前向雷達傳感器16是毫米波雷達傳感器，則毫米波雷達傳感器可以具有例如電子控制掃描類型。在該情況下，使用電波的多普勒頻率(頻移)來檢測物體的相對速度，并且基于多個接收天線之間的接收波的移位差來檢測物體的方向。這樣獲得的物體信息以預定周期被傳送到車輛控制ECU10。注意，前向雷達傳感器16的任何功能(例如，計算物體位置的功能)可以由車輛控制ECU10實現。圖像傳感器包括相機和用于識別物體狀態的圖像處理器，相機包括成像元件，諸如CCD(電荷耦合器件)、CMOS(互補金屬氧化物半導體)等。圖像傳感器18的檢測區域(即，相機的成像區域或圖像處理區域)位于本車前方，情況如同前向雷達傳感器16的檢測區域那樣。圖像傳感器18的檢測區域與前向雷達傳感器16的檢測區域部分地或完全地重疊。換言之，圖像傳感器18和前向雷達傳感器16包括共同的檢測區域。圖像傳感器18的相機可以是單目相機或立體相機。例如，圖像傳感器18基于圖像識別結果以預定周期檢測表示物體和本車之間的關系的信息，諸如相對于本車的相對速度和物體的位置信息。物體的位置信息包括在本車的前后方向上與物體的位置(距離)相關的信息，以及在橫向方向(寬度方向)上與物體的橫向位置相關的信息。可以基于在橫向方向上與物體相關的像素組的中心位置來計算物體的橫向位置。替選地，物體的橫向位置可以被計算為左端橫向位置和右端橫向位置之間的范圍。通過圖像傳感器18這樣獲得的物體信息可以以預定周期被傳送到車輛控制ECU10。注意，圖像處理器的圖像處理功能(例如，計算物體位置的功能)可以由車輛控制ECU10實現。車輛控制ECU10連接到警報輸出設備30和制動器設備40。車輛控制ECU10經由警報輸出設備30和/或制動器設備40執行防碰撞控制。防碰撞控制包括通過使用警報輸出設備30實現的警報輸出控制以及通過使用制動器設備40實現的自動制動控制。例如，警報輸出設備30包括諸如儀表等的顯示設備或者諸如揚聲器、蜂鳴器等的音頻生成設備。制動器設備40在車輛的各個輪處生成制動力。制動器設備40可以包括用于控制輪缸壓力的致動器和閥門。制動器設備40的油壓回路可以具有如下配置，其可以增加輪缸壓力，而與駕駛員的制動器踏板的操作量無關(即，可以實現自動制動控制的配置)。通常，制動器裝置的油壓回路可以包括除了主缸以外的高壓源(用于生成高壓油的泵和積蓄器)。此外，可以調節在諸如ECB(電控制動系統)的線控制動系統中通常使用的這種油壓回路。圖2是車輛控制ECU10執行的處理的流程圖的示例。在車輛的行駛期間，如果在前向雷達傳感器16和圖像傳感器18的共同檢測區域中通過前向雷達傳感器16和/或圖像傳感器18檢測到物體，則可以開始圖2中所示的處理例程。在步驟S200中，車輛控制ECU10計算前向雷達傳感器16的可靠性和圖像傳感器18的可靠性。這里，作為前向雷達傳感器16的可靠性和圖像傳感器18的可靠性的示例，車輛控制ECU10計算前向雷達傳感器16的有效數據項的數目nrd(以下稱為“有效數據數目nrd”)和圖像傳感器18的有效數據項的數目ncd(以下稱為“有效數據數目ncd”)。例如，前向雷達傳感器16的有效數據是與雷達發射波相關的接收波的接收水平大于或等于預定值的數據。換言之，前向雷達傳感器16的有效數據是前向雷達傳感器16接收到的反射點的數據中的、與雷達發射波相關的接收波的接收水平大于或等于預定值并且能夠計算其距離信息的反射點的數據。在該情況下，前向雷達傳感器16的有效數據數目nrd對應于作為整體的前向雷達傳感器16的檢測區域中的反射點的數目(即，接收波峰的數目)。例如，圖像傳感器18的有效數據是圖像數據的差分圖像中的差分值(相鄰像素之間的濃度差分)大于或等于預定值的數據。如果圖像傳感器18的相機是立體相機，則有效數據可以是檢測到視差(即，距離)大于或等于預定值的點(像素)的數據。此外，如果圖像傳感器18的相機是單目相機，則有效數據可以是能夠通過確定在不同時間獲得的圖像之間的相應點來確定光學流的點的數據。在這些情況下，圖像傳感器18的有效數據數目ncd對應于作為整體的圖像中的這些點的數目。在步驟S202中，基于從前向雷達傳感器16和/或圖像傳感器18獲得的物體信息，車輛控制ECU10將檢測到的物體分類成三種類型，“融合物體”、“僅雷達物體”和“僅圖像物體”。融合物體是能夠通過前向雷達傳感器16和圖像傳感器18檢測到的物體(相同物體)。僅雷達物體是在前向雷達傳感器16和圖像傳感器18中僅能夠通過前向雷達傳感器16檢測到的物體。僅圖像物體是在前向雷達傳感器16和圖像傳感器本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種防碰撞控制裝置，包括：圖像傳感器，所述圖像傳感器檢測車輛附近的物體；雷達傳感器，所述雷達傳感器檢測所述車輛附近的物體；以及控制器，如果所述圖像傳感器和所述雷達傳感器中的僅一個傳感器檢測到物體，則所述控制器確定另一個傳感器的可靠性，并且基于所確定的可靠性來改變執行用于防止與所述一個傳感器檢測到的物體碰撞的防碰撞控制的方式。

【技術特征摘要】
2014.02.05 JP 2014-0206721.一種防碰撞控制裝置，包括：圖像傳感器，所述圖像傳感器檢測車輛附近的物體；雷達傳感器，所述雷達傳感器檢測所述車輛附近的物體；以及控制器，如果所述圖像傳感器和所述雷達傳感器中的僅一個傳感器檢測到物體，則所述控制器確定另一個傳感器的可靠性，并且基于所確定的可靠性來改變執行用于防止與所述一個傳感器檢測到的物體碰撞的防碰撞控制的方式，其中所述控制器改變執行所述防碰撞控制的方式，使得在所確定的可靠性變得更高時，所述防碰撞控制的防止能力變得更低。2.根據權利要求1所述的防碰撞控制裝置，其中所述控制器基于由所述另一個傳感器獲得的有效數據項的數目來確定所述可靠性，以及...

【專利技術屬性】
技術研發人員：所節夫，
申請(專利權)人：豐田自動車株式會社，
類型：發明
國別省市：日本;JP