本實用新型專利技術屬于電動舵機控制技術領域，具體涉及一種抑制電動伺服機構極限環振蕩的裝置，可對電動舵機的間隙進行顯著控制，有效抑制電動舵機極限環振蕩。本實用新型專利技術通過將阻尼器安裝在伺服機構中的運動件與不動件之間，從而增大系統的阻尼，進而抑制電動伺服機構極限環振蕩；輸出軸為運動件，殼體為不動件；阻尼器為以下兩種形式之一：套筒形式、墊片形式，安裝在輸出軸與殼體之間的傳動間隙中；通過調整阻尼器的軸向壓縮量控制摩擦力矩。本實用新型專利技術具有如下有益效果：(1)阻尼器具有明確的壓縮量與摩擦力矩之間的關系，便于在裝配過程中進行定量調整；(2)阻尼器可根據電動伺服機構的實際結構，設計成不同的結構形式，以方便安裝。
【技術實現步驟摘要】
本技術屬于電動舵機控制
，具體涉及一種抑制電動伺服機構極限環振蕩的裝置，可對電動舵機的間隙進行顯著控制，有效抑制電動舵機極限環振蕩。
技術介紹
電動伺服機構運動副的運動部件之間的傳動間隙，是系統中一種常見的非線性因素，由于加工精度，裝配誤差及機械運轉過程中的正常磨損，使得伺服機構運動副的運動部件之間必然存在著間隙，包括齒隙、絲杠間隙、鉸鏈間隙和軸承游隙等。而間隙的存在則可能會引發伺服控制系統極限環振蕩，嚴重時在環境因素作用下，可能引發大系統的經典顫振，造成系統的致命性損壞。當傳動間隙足夠小，同時系統的阻尼作用又適當大時，則會有效抑制傳動間隙引起的極限環振蕩。傳動的抑制極限環振蕩的方法主要有兩點:(I)提高傳動零件的加工和裝配精度:該方法用來嚴格控制傳動間隙，對抑制極限環振蕩雖有一定的積極效果，但過度提高精度會增大產品的生產和裝配難度，同時提高產品成本；更為主要的，傳動機構工作過程中，各個零件的配合面會由于摩擦產生磨損，進而破壞精度，導致間隙的增大。(2)增大傳動機構各個軸承的預緊力:通過該方法可以增大傳動系統的阻尼，進而避免極限環振蕩。但軸承預緊力的施加量不易掌握，增大傳動機構的裝配難度，同時過度增大預緊力會對軸承內部帶來不利影響。根據以上分析，上述兩種方法均存在明顯的缺點，同時實際產品應用中抑制振蕩的效果并不顯著。因此，需要提出一種簡單易行、效果顯著的方法，用來有效抑制傳動間隙引起的極限環振蕩。
技術實現思路
本技術的目的是提出一種抑制電動伺服機構極限環振蕩的裝置，用來對電動伺服機構的極限環振蕩進行有效抑制。為了實現這一目的，本技術的技術方案為:一種抑制電動伺服機構極限環振蕩的裝置，通過將阻尼器安裝在伺服機構中的運動件與不動件之間，從而增大系統的阻尼，進而抑制電動伺服機構極限環振蕩；在本裝置中，輸出軸作為伺服機構中的運動件，殼體作為伺服機構中的不動件；阻尼器的結構為以下兩種形式之一:套筒形式、墊片形式，安裝在輸出軸與殼體之間的傳動間隙中；通過調整阻尼器的軸向壓縮量控制摩擦力矩。進一步的，如上所述的一種抑制電動伺服機構極限環振蕩的裝置，其中:阻尼器的材料為橡膠。進一步的，如上所述的一種抑制電動伺服機構極限環振蕩的裝置，其中:阻尼器的結構為墊片形式，其內徑為30mm、外徑為50mm、厚度為4.5?5mm。進一步的，如上所述的一種抑制電動伺服機構極限環振蕩的裝置，其中:阻尼器的厚度為4.8mm時，調整阻尼器的軸向壓縮量使得摩擦力矩為10Nm。進一步的，如上所述的一種抑制電動伺服機構極限環振蕩的裝置，其中:阻尼器的厚度為4.5mm時，調整阻尼器的軸向壓縮量使得摩擦力矩為30Nm。本技術的有益效果在于:以一種阻尼器為突破點，根據電動伺服機構的實際結構和要求，設計相應性能的阻尼器，將阻尼器裝配在伺服機構的運動件與不動件之間，從而增大系統的阻尼，進而有效抑制電動伺服機構極限環振蕩。該方法的特點為:(I)阻尼器具有明確的壓縮量與摩擦力矩之間的關系，便于在裝配過程中進行定量調整；(2)阻尼器可根據電動伺服機構的實際結構，設計成“墊片”和“套筒”等不同的結構形式，以方便在伺服機構的各個結構部位進行安裝。【附圖說明】圖1是一種抑制電動伺服機構極限環振蕩的裝置示意圖。圖中運動件、2不動件、3阻尼器。【具體實施方式】下面結合附圖和具體實施例對本技術做進一步的說明。如圖1所示，本技術一種抑制電動伺服機構極限環振蕩的裝置，通過將阻尼器安裝在伺服機構中的運動件與不動件之間，從而增大系統的阻尼，進而抑制電動伺服機構極限環振蕩；在本裝置中，輸出軸作為伺服機構中的運動件，殼體作為伺服機構中的不動件；阻尼器的結構為以下兩種形式之一:套筒形式、墊片形式，安裝在輸出軸與殼體之間的傳動間隙中；通過調整阻尼器的軸向壓縮量控制摩擦力矩。進一步的，在本實施例中，阻尼器的材料為橡膠；阻尼器的結構為墊片形式，其內徑為30mm、外徑為50mm、厚度為4.5?5mm。當阻尼器的厚度為4.8mm時，調整阻尼器的軸向壓縮量使得摩擦力矩為1Nm ;當阻尼器的厚度為4.5mm時，調整阻尼器的軸向壓縮量使得摩擦力矩為30Nm。本實施例的電動伺服機構在使用該方法之前存在極限環振蕩問題，使用該方法后問題現象消失，證明一種抑制電動伺服機構極限環振蕩的方法行之有效、效果顯著。【主權項】1.一種抑制電動伺服機構極限環振蕩的裝置，其特征在于: 通過將阻尼器安裝在伺服機構中的運動件與不動件之間，從而增大系統的阻尼，進而抑制電動伺服機構極限環振蕩； 在本裝置中，輸出軸作為伺服機構中的運動件，殼體作為伺服機構中的不動件；阻尼器的結構為以下兩種形式之一:套筒形式、墊片形式，安裝在輸出軸與殼體之間的傳動間隙中；通過調整阻尼器的軸向壓縮量控制摩擦力矩。2.如權利要求1所述的一種抑制電動伺服機構極限環振蕩的裝置，其特征在于:阻尼器的材料為橡膠。3.如權利要求1所述的一種抑制電動伺服機構極限環振蕩的裝置，其特征在于:阻尼器的結構為墊片形式，其內徑為30mm、外徑為50mm、厚度為4.5?5mm。4.如權利要求3所述的一種抑制電動伺服機構極限環振蕩的裝置，其特征在于:阻尼器的厚度為4.8mm時，調整阻尼器的軸向壓縮量使得摩擦力矩為10Nm。5.如權利要求3所述的一種抑制電動伺服機構極限環振蕩的裝置，其特征在于:阻尼器的厚度為4.5mm時，調整阻尼器的軸向壓縮量使得摩擦力矩為30Nm。【專利摘要】本技術屬于電動舵機控制
，具體涉及一種抑制電動伺服機構極限環振蕩的裝置，可對電動舵機的間隙進行顯著控制，有效抑制電動舵機極限環振蕩。本技術通過將阻尼器安裝在伺服機構中的運動件與不動件之間，從而增大系統的阻尼，進而抑制電動伺服機構極限環振蕩；輸出軸為運動件，殼體為不動件；阻尼器為以下兩種形式之一：套筒形式、墊片形式，安裝在輸出軸與殼體之間的傳動間隙中；通過調整阻尼器的軸向壓縮量控制摩擦力矩。本技術具有如下有益效果：(1)阻尼器具有明確的壓縮量與摩擦力矩之間的關系，便于在裝配過程中進行定量調整；(2)阻尼器可根據電動伺服機構的實際結構，設計成不同的結構形式，以方便安裝。【IPC分類】F16H57-00【公開號】CN204533444【申請號】CN201520107905【專利技術人】劉濤, 海克飛, 張遠虎, 李勇, 曹東海, 盧紅波, 張秀林 【申請人】北京自動化控制設備研究所【公開日】2015年8月5日【申請日】2015年2月13日本文檔來自技高網...
【技術保護點】
一種抑制電動伺服機構極限環振蕩的裝置，其特征在于：通過將阻尼器安裝在伺服機構中的運動件與不動件之間，從而增大系統的阻尼，進而抑制電動伺服機構極限環振蕩；在本裝置中，輸出軸作為伺服機構中的運動件，殼體作為伺服機構中的不動件；阻尼器的結構為以下兩種形式之一：套筒形式、墊片形式，安裝在輸出軸與殼體之間的傳動間隙中；通過調整阻尼器的軸向壓縮量控制摩擦力矩。
【技術特征摘要】
【專利技術屬性】
技術研發人員：劉濤，海克飛，張遠虎，李勇，曹東海，盧紅波，張秀林，
申請(專利權)人：北京自動化控制設備研究所，
類型：新型
國別省市：北京;11
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