用于使機動車在自動行駛中運行的方法和設備技術

本發明專利技術涉及一種用于使機動車(10)在自動行駛中運行的方法，具有以下步驟：求取到標準軌跡(ST1)，其中，所求取到的標準軌跡(ST1)在行駛期間借助調控裝置(40)發送至所述機動車(10)的致動裝置(1)；使所述機動車(10)沿著所述標準軌跡(ST1)行駛；求取到針對所述機動車(10)的安全區域(B)，其中，所求取到的安全區域(B)在行駛期間借助所述調控裝置(40)發送至所述致動裝置(1)；其中，在所述機動車(10)的自動行駛不再被確保的情況下，切換到所述安全區域(B)，由此，所述機動車(10)借助所述致動裝置(1)駛入到所述安全區域(B)中。

【技術實現步驟摘要】
【國外來華專利技術】
本專利技術涉及一種用于使機動車在自動行駛中運行的方法。本專利技術此外涉及一種用 于使機動車在自動行駛中運行的設備。
技術介紹
現有技術中公開了駕駛員輔助系統，這種駕駛員輔助系統已經不再僅局限于單獨 的縱向和橫向引導。例如像擁堵輔助直至高度自動/獨立地駕駛這類附加功能，使縱向和 橫向調控統一成機動車的軌跡調控。 為了實現高度自動/獨立行駛，必須始終考慮到控制設備、傳感機構和致動機構 的失靈和退化。用于防止系統完全失靈的慣用措施例如是冗余的計算、冗余的數據傳輸、 (部分）冗余的傳感機構和（部分）冗余的致動機構。所提及的措施全部設置用于可靠 地切斷，并且是使機動車應進入到可靠的狀態中的所謂"Fail-Safe"方法（自動防故障措 施）。在獨立行駛中，駕駛員在一定時間內完全離開對機動車的作用圈，從而他對機動車轉 變為安全狀態的可靠轉變能夠不起作用。 DE10 2009 020 649A1公開了一種用于通過避讓障礙物來避免碰撞的方法和設 備。在此，在有碰撞危險的情況下求取到多個可能的避讓軌跡并且給該避讓軌跡分配這樣 的時間間隔限制：該時間間隔限制體現與障礙物的時間間隔，在該時間間隔中，根據相應的 軌跡最晚必須引入避讓操作以避免碰撞。
技術實現思路
本專利技術的任務在于，提供一種用于使機動車在自動行駛中運行的經改善的方法。 該任務根據第一方面以一種用于使機動車在自動行駛中運行的方法得以實現，其 具有以下步驟：-求取到標準軌跡，其中，所求取到的標準軌跡在行駛期間借助調控裝置發送至機 動車的致動裝置；-沿著標準軌跡引導該機動車；以及-求取到針對該機動車的安全區域，其中，所求取到的安全區域在行駛期間借助調 控裝置發送至致動裝置；其中，在該機動車的自動行駛不再被確保的情況下，切換到安全區 域，由此，機動車借助致動裝置被引導到所述安全區域中。 根據第二方面，該任務以一種用于使機動車在自動行駛中運行的設備得以實現， 其具有： -傳感裝置； -致動裝置；-求取裝置；-調控裝置；以及-故障監測裝置； 其中，借助求取裝置可以求取到標準軌跡和安全區域，其中，安全區域借助調控裝 置可以發送至機動車的致動裝置，其中，在借助傳感裝置和借助故障監測裝置確定了自動 行駛不再被確保的情況下，機動車的致動裝置可以切換到安全區域，由此，機動車借助致動 裝置可以被引導到安全區域中。 優選的是，替代于機動車也可以是一般交通工具。 本專利技術優選的實施方式是從屬權利要求的主題。 根據本專利技術的方法的一種優選的實施方式，安全區域和標準軌跡基本上被同時求 取。有利的是，由此可以始終將高度當前的數據發送至致動裝置，從而機動車在故障情況下 可以被引導到無危險的安全區域中。 本方法的一種優選的實施方式在于，借助故障監測裝置求取到針對機動車故障情 況的場景，其中，機動車在出現故障情況時被引導到安全區域中。這提供的優點是，在故障 情況下，針對機動車的車道數據已經被發送至致動機構，從而機動車現在可以根據事前所 發送的數據來可靠地引導。 本方法的另一優選的實施方式在于，視故障情況而定，借助調控裝置或者借助故 障監測裝置來切換到安全區域。有利的是，由此可以雙重地控制或激活該致動機構，這有助 于不同故障情況的處理。在例如用于將軌跡數據轉換為致動器數據的調控裝置失靈的情況 下，致動機構仍可以替代地借助故障監測裝置進行控制。 根據本專利技術的方法一種優選的實施方式在于，替代于或附加于安全區域而求取到 安全軌跡，其中，將安全軌跡發送至致動裝置。這提供的優點是，按照這種方式提供了安全 區域的更專門的設計，從而由此在故障情況下機動車必要時仍可以更準確地引導到可靠的 區域中并且在該可靠的區域之內引導。 根據本專利技術的方法的一種優選的實施方式在于，在借助致動裝置只能受限地控制 該機動車的情況下，機動車沿著安全軌跡被引導或者被引導到安全區域中。這對于以下情 況提供了有意義的可能性：即，用于求取車道數據的裝置基本上完全正常，從而現在機動車 借助軌跡引導仍可以更精確地引導到安全區域中。 本方法的一種有利的改進方案在于，在自動行駛期間生成了多個安全軌跡和多個 安全區域，其中，根據通過故障監測裝置進行故障情況的分析來選取所述安全軌跡之一或 者所述安全區域之一。由此可以有利地選取與各自故障影像最佳相應的軌跡或者選取最佳 相應的安全區域，以便使車輛可靠地引導。 根據本專利技術的方法的一種優選的實施方式在于，機動車在用于環境識別的傳感裝 置出現故障的情況下被引導到安全區域中。在這種沒有適用的取向或定位可能性的特殊故 障情況下，機動車以特別的措施被指令引導到可靠的區中。 根據本專利技術的設備的一種優選的實施方式，求取裝置具有針對標準軌跡的計劃模 塊，其中，借助計劃模塊也可以求取到安全軌跡，其中，該安全軌跡也可以發送至致動裝置。 由此，借助計劃模塊有利地提供一種安全軌跡，作為安全區域的更專門的設計。 根據本專利技術的設備的一種有利的改進方案的特征在于，借助計劃模塊可以基本上 同時求取所述標準軌跡、所述安全區域和所述安全軌跡。由此可以針對相互緊密匹配的正 常運行以及故障情況來始終求取到高度當前的行駛數據。按照這種方式，在具有高概率的 故障情況下，無危險的安全區域或無危險的安全軌跡可供使用。 根據本專利技術的設備的一種優選的實施方式在于，從標準軌跡切換為安全區域可以 由調控裝置或者由故障監測裝置來執行。這有利地提供了兩種不同的可能性方案用于在故 障情況下的切轉，從而為切換到所述可靠的數據而提供了冗余。 通過根據本專利技術的方法能夠使機動車在自動行駛中的安全級別有利地如下提高： 即，在自動行駛期間求取到安全區域或待可靠駛過的區域并且發送至致動機構。在自動運 行不再被確保的故障情況下，切換到安全區域，由此，車輛于是借助致動機構被引導到可靠 的區域中。【附圖說明】 下面依據多個附圖詳細說明本專利技術的其它特征和優點。在此，所描述或所示出的 全部特征本身或者以任意組合形成本專利技術的主題，與這些特征在權利要求書中的概述或者 其回引無關，以及與其在說明書或附圖中的表述或圖示無關。附圖主要用于說明本專利技術的 重要原理。其中： 圖1示出機動車在正常模式下和故障情況下根據本專利技術的自動行駛的原理圖； 圖2示出根據本專利技術的方法的一種實施方式的原理系統圖；以及 圖3示出根據本專利技術的設備的一種實施方式的原理框圖。【具體實施方式】 圖1以原理圖示出處于自動或獨立行駛中的機動車10。這種行駛的特征在于，免 除了駕駛員對該機動車的每一種都要控制干預，從而機動車10在定義的持續時間內全自 動地沿著標準軌跡ST1引導。 軌跡是空間-時間-點的相互排列，也就是與時間相關的空間曲線。以數學公式 可以將軌跡如下描述： 其中，xl、yl定義了二維空間中的一個點，e1定義了軌跡在該點中的斜率以使軌 跡平滑，以及tl是該點的有效性（GUltigkeit)的時刻。此外，還可以針對每個點得出速 度。相應地適用于三維軌跡。對于時間上等距的點順序來說，可以取消該時刻的顯式發送 (expliziteUbermittlung) " 在故障情況下（在該情況下不再確保機動車10按規定地自動行駛），機動車根據 本專利技術被引導到安全區域B中。可替代地，機動車10也可以沿著安全軌跡ST2被引導。也 就是說本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種用于使機動車(10)在自動行駛中運行的方法，具有以下步驟：?求取到標準軌跡(ST1)，其中，所求取到的標準軌跡(ST1)在行駛期間借助調控裝置(40)發送至所述機動車(10)的致動裝置(1)；?沿著所述標準軌跡(ST1)引導所述機動車(10)；以及?求取到針對所述機動車(10)的安全區域(B)，其中，所求取到的安全區域(B)在行駛期間借助所述調控裝置(40)發送至所述致動裝置(1)；其中，在所述機動車(10)的自動行駛不再被確保的情況下，切換到所述安全區域(B)，由此，所述機動車(10)借助所述致動裝置(1)被引導到所述安全區域(B)中。

【技術特征摘要】
【國外來華專利技術】...

【專利技術屬性】
技術研發人員：F·豪勒，
申請(專利權)人：羅伯特·博世有限公司，
類型：發明
國別省市：德國;DE