本發明專利技術公開了一種遙控信號的發送/接收方法和裝置以及遙控器和遙控設備，該遙控信號的發送方法包括：生成目標遙控模型的目標姿態參數；生成遙控信號，其中，遙控信號中包含目標姿態參數；發送遙控信號。該遙控信號的接收方法包括：確定遙控模型的當前姿態，并根據確定的當前姿態得到表示該當前姿態的當前姿態參數；確定預先接收的遙控信號中包含的目標姿態參數，并根據遙控模型的當前姿態參數和遙控信號中的目標姿態參數，確定需要執行的操縱指令；其中，操縱指令用于控制遙控模型的姿態。本發明專利技術通過為遙控模型生成目標姿態參數，并根據該目標姿態參數控制遙控模型，從而有效的提高了遙控模型控制的精確度和使用者的體驗性。
【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及遙控航模領域，并且特別地，涉及一種遙控信號的發送/接收方法和裝置以及遙控器和遙控模型。
技術介紹
現有的關于遙控航模領域的
技術介紹
可分為以下幾個部分來描述。(一)一代遙控航模對于一代遙控航模來說，其遙控航模的控制方法是采用遙控信號來直接控制遙控模型上的舵機或者電機的，即操縱員的遙控對象(操縱手柄動作以后模型上對應動作的目標)是舵機輸出的偏轉角度或者是電機帶動的螺旋槳的轉速，因此，當遙控模型接收到遙控信號后，無論其處于什么狀態，其都會嚴格執行遙控信號中所包含的操縱信息。例如，操縱員希望遙控模型做右轉彎飛行，則其將副翼操縱手柄向右扳動20度，通過遙控系統傳遞信號以后，遙控模型的副翼舵面就有“右副20度”的偏轉量，此時，無論遙控模型處于什么姿態，舵面偏轉量都是不變的，即使遙控模型已經進入危險狀態，舵面的作用仍然向右滾轉，因此，最終會導致摔機事故。由此可見，對于一代遙控航模的遙控航模控制方法來說，其遙控信號控制的對象是遙控模型上的操縱機構(舵面、操縱機構或電機)，而遙控系統則僅僅是單純的傳遞操縱信號和執行操縱命令。(二)二代遙控航模二代遙控航模是基于電子陀螺儀的基礎上實現的，即在遙控模型的遙控設備中帶有陀螺儀的飛行控制裝置，其中，陀螺儀能夠感受到遙控模型轉動的角速度，即遙控模型的姿態變化的快慢。當遙控模型的姿態有轉動的時候，帶有陀螺儀的飛行控制裝置能夠產生抵制遙控模型轉動的修正量，這樣遙控模型在受到擾動的時候可以阻止擾動，保持平穩的飛行姿態。而修正量的大小則是與角速度有關的，具體的，遙控模型的角速度越小，陀螺儀提供的修正量則也會越小，而遙控模型不轉動的時候，則陀螺儀也不提供修正量。所以，帶有陀螺儀的飛行控制裝置可以增加遙控模型的穩定性，維持當下的飛行姿態。仍以上述副翼操縱手柄向右扳動20度為例，當操縱員將副翼操縱手柄向右扳動20度后，帶有陀螺儀的飛行控制裝置則會使“右副20度”的偏轉量與遙控模型轉動的快慢有關。例如，向右轉動快了，則陀螺儀的修正量會使舵面偏轉量會變小，而向右轉動慢了，則陀螺儀會增大舵面偏轉量。然而，如果操縱員持續打舵，舵面則會持續保持偏轉，在這種情況下，遙控模型依然會導致摔機。因此，二代遙控航模的控制方法除了能夠傳遞遙控器發出的操縱信號以外，其也僅可以增加遙控模型的穩定性。(三)三代遙控航模三代遙控航模是基于三軸陀螺儀和三軸加速儀的基礎上實現的，具體的，在遙控模型上帶有遙控航模專用的平衡儀，其中，平衡儀能夠檢測遙控模型的姿態，當遙控模型脫離平直飛行姿態時，平衡儀就會發出糾正信號，力圖讓遙控模型回到平直飛行姿態，保持平衡。然而，把遙控設備受到的操縱信號減去平衡儀的糾正信號以后輸出，再讓操縱機構執行，這只是一個通道信號的相減過程，其仍然是對一個通道信號進行處理的，而并不會涉及到另外的通道。仍以上述副翼操縱手柄向右扳動20度為例，當操縱員將副翼操縱手柄向右扳動20度后，副翼會出現“右副20度”的偏轉量，遙控模型開始偏轉，而當遙控模型開始出現傾斜時，平衡儀則發出糾正信號，減小副翼的舵量，若要保持轉彎半徑，則就必須加大遙控器的操縱量，隨著遙控模型傾斜越來越大，平衡儀的“反抗”也會越來越強烈，操縱員的操縱量也越來越大，所以，采用平衡儀以后，遙控模型會變得非常的遲鈍，操縱員的操縱量要增加很多，操縱手法也有很大的變化。而當遙控模型傾斜到一定程度的時候，操縱指令與糾正指令之間的差值比越來越小，反映到操縱機構的動作也比較小，對遙控模型的修正作用也就越來越小，這樣就造成在這個姿態附近，遙控模型受到擾動以后的擺動會越來越明顯，不易穩定，所以采用平衡儀以后，遙控模型不容易保持一個穩定的姿態。此外，在實際應用過程中，遙控模型往往并非是完全對稱的，飛行中每個通道需要用微調來調整，讓遙控模型保持平直飛行，而用了平衡儀以后，微調的效果變得很差，遙控模型的平直飛行姿態主要由平衡儀的安裝狀態決定，如果遙控模型由于種種原因偏離平直飛行姿態，用微調調整以后，遙控模型開始改變傾斜角度，只要這個角度與平衡儀所“認為”的平直角度不一致，平衡儀就會發出糾正指令，而微調所產生的糾正效果則就會被平衡儀抵制，所以，采用平衡儀以后遙控器上的微調的效果就會變得很差。由此可見，安裝了平衡儀的遙控航模(即三代遙控航模)執行的也僅僅是遙控器發出的操縱信號，而且平衡儀還會盡可能的抵制操縱信號的效果，使得遙控模型變的非常遲鈍。綜上所述，無論是一代遙控航模，還是二代遙控航模，或是三代遙控航模，均或多或少的均在著一些問題，例如，容易摔機、不穩定、控制遲鈍等。而這些問題歸根結底還是由于控制不夠精確、以及控制不當所導致的，因此，有必要研發出一種控制精確度較高且容易控制的遙控航模以及遙控航模的控制方法。
技術實現思路
針對現有相關技術中的上述技術問題，本專利技術提出一種遙控信號的發送/接收方法和裝置以及遙控器和遙控模型。為實現上述目的，根據本專利技術的一個方面，提供了一種遙控信號的發送方法。該遙控信號的發送方法包括:生成目標遙控模型的目標姿態參數；生成遙控信號，其中，遙控信號中包含目標姿態參數；發送遙控信號。其中，上述目標姿態參數包括以下至少之一:滾轉方向和大小參數、俯仰方向和大小參數、偏轉方向和大小參數。根據本專利技術的另一個方面，提供了一種遙控信號的接收方法。該遙控信號的接收方法包括:確定遙控模型的當前姿態，并根據確定的當前姿態得到表示該當前姿態的當前姿態參數；確定預先接收的遙控信號中包含的目標姿態參數，并根據遙控模型的當前姿態參數和遙控信號中的目標姿態參數，確定需要執行的操縱指令；其中，操縱指令用于控制遙控模型的姿態。此外，該遙控信號的接收方法還包括:預先接收遙控信號。其中，在根據確定的當前姿態得到表示該當前姿態的當前姿態參數時，可通過獲取遙控模型的當前姿態類型；并測量遙控模型的當前姿態類型所對應的幅度；并根據當前姿態類型和對應的幅度，來確定當前姿態參數。其中，上述當前姿態類型包括以下至少之一:滾轉方向和大小、俯仰方向和大小、偏轉方向和大小。此外，在根據遙控模型的當前姿態參數和遙控信號中的目標姿態參數，確定需要執行的操縱指令時，則可根據遙控模型的當前姿態參數和遙控信號中的目標姿態參數，確定姿態參數偏差；并根據姿態參數偏差、以及預先配置的姿態參數與操縱指令之間的對應關系，確定需要執行的操縱指令。另外，在根據遙控模型的當前姿態參數和遙控信號中的目標姿態參數，確定需要執行的操縱指令時，還可在根據姿態參數偏差、以及預先配置的姿態參數與操縱指令之間的對應關系，確定需要執行的操縱指令之前，對姿態參數偏差進行積分處理。此外，在根據遙控模型的當前姿態參數和遙控信號中的目標姿態參數，確定需要執行的操縱指令時，也可在根據姿態參數偏差、以及預先配置的姿態參數與操縱指令之間的對應關系，確定需要執行的操縱指令之前，對姿態參數偏差進行微分處理。根據本專利技術的再一個方面，提供了一種遙控信號的發送裝置，位于遙控設備側。該遙控信號的發送當前第1頁1 2 3 4 本文檔來自技高網...
【技術保護點】
一種遙控信號的發送方法，其特征在于，包括：生成目標遙控模型的目標姿態參數；生成遙控信號，其中，所述遙控信號中包含所述目標姿態參數；發送所述遙控信號。
【技術特征摘要】
【專利技術屬性】
技術研發人員：黃程，
申請(專利權)人：上海九鷹電子科技有限公司，
類型：發明
國別省市：上海;31
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