航天器艙段在地面上的自動(dòng)化裝配系統(tǒng)技術(shù)方案

航天器艙段在地面上的自動(dòng)化裝配系統(tǒng)，屬于大尺寸空間測(cè)量裝配技術(shù)領(lǐng)域。為了解決目前航天器艙段在地面上裝配時(shí)穩(wěn)定性差和對(duì)接精度低的問(wèn)題。所述裝配系統(tǒng)包括總控系統(tǒng)、激光跟蹤儀和并聯(lián)機(jī)構(gòu)；總控系統(tǒng)，用于控制激光跟蹤儀，并根據(jù)激光跟蹤儀測(cè)量的位置信息，獲得艙段的固定段端面、移動(dòng)段端面和并聯(lián)機(jī)構(gòu)的位置，根據(jù)獲得的位置信息，解算得到固定段端面和移動(dòng)段端面的相對(duì)位置數(shù)據(jù)，并根據(jù)所述相對(duì)位置數(shù)據(jù)，控制并聯(lián)機(jī)構(gòu)；激光跟蹤儀，用于利用T-Probe或靶球測(cè)量固定段端面、移動(dòng)段端面和并聯(lián)機(jī)構(gòu)的位置信息；并聯(lián)機(jī)構(gòu)，用于根據(jù)總控系統(tǒng)的控制，控制艙段的移動(dòng)段運(yùn)動(dòng)。本發(fā)明專利技術(shù)用于航天器生產(chǎn)中。

【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
航天器艙段在地面上的自動(dòng)化裝配系統(tǒng)
本專利技術(shù)屬于大尺寸空間測(cè)量裝配

技術(shù)介紹
現(xiàn)代飛機(jī)、火箭及導(dǎo)彈的部件數(shù)量繁多、外形復(fù)雜、結(jié)構(gòu)輕薄易變形的特點(diǎn)使得其裝配成為了一項(xiàng)難度大、設(shè)計(jì)多領(lǐng)域的復(fù)雜工程。裝配工藝在很大程度上決定了飛機(jī)、火箭及導(dǎo)彈的最終質(zhì)量、制造成本和生產(chǎn)周期。目前，大部分航天器大型艙段的對(duì)接和分離為垂直狀態(tài)的吊裝方式，其安全與質(zhì)量主要依靠工藝人員的工程經(jīng)驗(yàn)和操作人員的個(gè)體技能水平，對(duì)接的穩(wěn)定性與精度均無(wú)法得到保證。大尺寸空間測(cè)量裝配技術(shù)在飛機(jī)、火箭及導(dǎo)彈的自動(dòng)化生產(chǎn)過(guò)程中發(fā)揮了不可替代的重要作用。因此開(kāi)展大尺寸空間測(cè)量裝配技術(shù)的研究，對(duì)于提升航天器生產(chǎn)的技術(shù)水平，具有非常重大的意義和價(jià)值。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
本專利技術(shù)的目的是為了解決目前航天器艙段在地面上裝配時(shí)穩(wěn)定性差和對(duì)接精度低的問(wèn)題，本專利技術(shù)提供一種航天器艙段在地面上的自動(dòng)化裝配系統(tǒng)。本專利技術(shù)的航天器艙段在地面上的自動(dòng)化裝配系統(tǒng)，所述裝配系統(tǒng)包括總控系統(tǒng)、激光跟蹤儀和并聯(lián)機(jī)構(gòu)；總控系統(tǒng)，用于控制激光跟蹤儀，并根據(jù)激光跟蹤儀測(cè)量的位置信息，獲得艙段的固定段端面、移動(dòng)段端面和并聯(lián)機(jī)構(gòu)的位置，根據(jù)獲得的位置信息，解算得到固定段端面和移動(dòng)段端面的相對(duì)位置數(shù)據(jù)，并根據(jù)所述相對(duì)位置數(shù)據(jù)，控制并聯(lián)機(jī)構(gòu)；激光跟蹤儀，用于利用T-Probe或靶球測(cè)量固定段端面、移動(dòng)段端面和并聯(lián)機(jī)構(gòu)的位置信息；并聯(lián)機(jī)構(gòu)，用于根據(jù)總控系統(tǒng)的控制，控制艙段的移動(dòng)段運(yùn)動(dòng)。所述總控系統(tǒng)，根據(jù)獲得的位置信息，控制并聯(lián)機(jī)構(gòu)包括：根據(jù)獲得的位置信息，建立固定段端面的標(biāo)定坐標(biāo)系O1-X1Y1Z1和移動(dòng)段端面的標(biāo)定坐標(biāo)系O2-X2Y2Z2；根據(jù)獲得的位置信息，建立并聯(lián)機(jī)構(gòu)在三維轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的并聯(lián)機(jī)構(gòu)坐標(biāo)系O3-X3Y3Z3；當(dāng)固定段端面與移動(dòng)段端面坐標(biāo)系原點(diǎn)的距離大于或等于(l+dl)mm時(shí)，獲得固定段端面的標(biāo)定坐標(biāo)系相對(duì)于移動(dòng)段端面的標(biāo)定坐標(biāo)系在并聯(lián)機(jī)構(gòu)坐標(biāo)系下的轉(zhuǎn)換矩陣；當(dāng)固定段端面與移動(dòng)段端面坐標(biāo)系原點(diǎn)的距離小于(l+dl)mm時(shí)，對(duì)并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行誤差補(bǔ)償，獲得固定段端面的標(biāo)定坐標(biāo)系相對(duì)于移動(dòng)段端面的標(biāo)定坐標(biāo)系在并聯(lián)機(jī)構(gòu)坐標(biāo)系下的轉(zhuǎn)換矩陣；固定段端面上的銷釘?shù)拈L(zhǎng)度為lmm，0.1<d<1；根據(jù)獲得轉(zhuǎn)換矩陣，求得并聯(lián)機(jī)構(gòu)需要轉(zhuǎn)動(dòng)的角度和移動(dòng)的位移，利用坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換將獲得的角度和位移轉(zhuǎn)換到并聯(lián)機(jī)構(gòu)的六自由度數(shù)據(jù)；根據(jù)六自由度數(shù)據(jù)，控制并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)到指定位置。所述激光跟蹤儀，用于利用靶球測(cè)量固定段端面和移動(dòng)段端面的位置信息包括：靶球測(cè)量后輸出靶球中心的空間三自由度坐標(biāo)；固定段端面與移動(dòng)段端面均為平面，在固定段端面和移動(dòng)段端面分別選取三個(gè)基準(zhǔn)點(diǎn)，在選取的基準(zhǔn)點(diǎn)上各固定一個(gè)靶球；所述總控系統(tǒng)，根據(jù)獲得的位置信息，建立固定段端面的標(biāo)定坐標(biāo)系O1-X1Y1Z1和移動(dòng)段端面的標(biāo)定坐標(biāo)系O2-X2Y2Z2包括：固定段端面三個(gè)靶球S1、S2和S3，取S1和S2連線的中點(diǎn)S左移dmm的點(diǎn)O1為坐標(biāo)原點(diǎn)，以向量為Z1軸，向量為Y1軸，X1軸垂直于S1、S2和S3組成的平面，指向由右手定則確定，且過(guò)點(diǎn)O1，由此建立固定段端面的標(biāo)定坐標(biāo)系O1-X1Y1Z1；d為端面到靶球球心的距離；移動(dòng)段端面三個(gè)靶球M1、M2和M3，取M1和M2連線的中點(diǎn)M右移dmm的點(diǎn)O2為坐標(biāo)原點(diǎn)，以向量為Z2軸，向量為Y2軸，X2軸垂直于組成的平面，指向由右手定則確定，且過(guò)點(diǎn)O2，建立移動(dòng)段端面的標(biāo)定坐標(biāo)系O2-X2Y2Z2。所述總控系統(tǒng)，根據(jù)獲得的位置信息，建立固定段端面的標(biāo)定坐標(biāo)系O1-X1Y1Z1和移動(dòng)段端面的標(biāo)定坐標(biāo)系O2-X2Y2Z2進(jìn)一步包括：激光跟蹤儀分別測(cè)量三個(gè)靶球點(diǎn)在激光跟蹤儀坐標(biāo)系下的坐標(biāo)分別為和且S1和S2連線的中點(diǎn)S在激光跟蹤儀坐標(biāo)系下的坐標(biāo)為根據(jù)求得的三個(gè)基準(zhǔn)點(diǎn)的坐標(biāo)求出向量和向量獲得向量和向量的夾角余弦值從而求出S1、S2和S3在固定段端面的標(biāo)定坐標(biāo)系下的坐標(biāo)S1其中，根據(jù)S1、S2和S3在固定段端面的標(biāo)定坐標(biāo)系下的坐標(biāo)，獲得向量和利用叉乘公式求得向量將向量和單位化，得到固定段端面的標(biāo)定坐標(biāo)系下的矩陣垂直于向量和向量根據(jù)S1、S2和S3在激光跟蹤儀坐標(biāo)系下的坐標(biāo)，獲得三個(gè)單位化后向量在激光跟蹤儀坐標(biāo)系下的矩陣根據(jù)公式Q＝RLSP，求出固定段端面的標(biāo)定坐標(biāo)系到激光跟蹤儀坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換矩陣RLS；根據(jù)獲得的轉(zhuǎn)換矩陣RLS，利用公式獲得固定段端面的標(biāo)定坐標(biāo)系下原點(diǎn)在激光跟蹤儀坐標(biāo)系下的坐標(biāo)O1＝(XS,YS,ZS)'，以向量為Z1軸，向量為Y1軸，X1軸垂直于S1、S2和S3組成的平面，指向由右手定則確定，且過(guò)點(diǎn)O1，獲得固定段端面的標(biāo)定坐標(biāo)系相對(duì)于激光跟蹤儀坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換坐標(biāo)系O1-X1Y1Z1；根據(jù)上述方法獲得移動(dòng)段端面的標(biāo)定坐標(biāo)系到激光跟蹤儀坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換矩陣RLM和固定段端面的標(biāo)定坐標(biāo)系相對(duì)于激光跟蹤儀坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換坐標(biāo)系O2-X2Y2Z2。所述總控系統(tǒng)，根據(jù)獲得的位置信息，建立并聯(lián)機(jī)構(gòu)在三維轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的并聯(lián)機(jī)構(gòu)坐標(biāo)系O3-X3Y3Z3包括：所述并聯(lián)機(jī)構(gòu)為正三角形結(jié)構(gòu)；分別選取并聯(lián)機(jī)構(gòu)的三條邊的中點(diǎn)處為基準(zhǔn)點(diǎn)，分別設(shè)置靶球P1、P2和P3，P1、P2和P3構(gòu)成正三角形，所述正三角形的正下方dmm處為坐標(biāo)原點(diǎn)O3，并聯(lián)機(jī)構(gòu)做三自由度轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，O3在空間中的坐標(biāo)保持不變，所述正三角形的中心為P，向量為X3軸，向量為Y3軸，Z3軸過(guò)原點(diǎn)O3，并垂直于所述正三角形所長(zhǎng)平面，由此建立并聯(lián)機(jī)構(gòu)坐標(biāo)系O3-X3Y3Z3，并求出并聯(lián)機(jī)構(gòu)坐標(biāo)系相對(duì)于激光跟蹤儀坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換矩陣RLP。所述總控系統(tǒng)，獲得固定段端面的標(biāo)定坐標(biāo)系相對(duì)于移動(dòng)段端面的標(biāo)定坐標(biāo)系在并聯(lián)機(jī)構(gòu)坐標(biāo)系下的轉(zhuǎn)換矩陣包括：利用轉(zhuǎn)換矩陣RLS和RLM，獲得移動(dòng)段端面的標(biāo)定坐標(biāo)系相對(duì)于固定段端面的標(biāo)定坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換矩陣RSM＝RLS·RLM，進(jìn)而求得移動(dòng)段端面的標(biāo)定坐標(biāo)系相對(duì)于并聯(lián)機(jī)構(gòu)坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換矩陣RPM＝RLP·RLM；求得并聯(lián)機(jī)構(gòu)從初始姿態(tài)到最終姿態(tài)的旋轉(zhuǎn)矩陣所述矩陣R即為固定段端面的標(biāo)定坐標(biāo)系相對(duì)于移動(dòng)段端面的標(biāo)定坐標(biāo)系在并聯(lián)坐標(biāo)系下的轉(zhuǎn)換矩陣。所述總控系統(tǒng)，根據(jù)獲得的轉(zhuǎn)換矩陣，求得并聯(lián)機(jī)構(gòu)需要轉(zhuǎn)動(dòng)的角度和移動(dòng)的位移包括：所述轉(zhuǎn)換矩陣R：其中，α為并聯(lián)機(jī)構(gòu)沿X軸的滾轉(zhuǎn)角，β為沿Y軸的偏航角，γ為沿Z軸的俯仰角；根據(jù)轉(zhuǎn)換矩陣R，通過(guò)反三角函數(shù)解算出并聯(lián)機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)的角度；對(duì)移動(dòng)段端面的標(biāo)定坐標(biāo)系的原點(diǎn)坐標(biāo)O2進(jìn)行轉(zhuǎn)換，獲得轉(zhuǎn)換后的移動(dòng)段端面的標(biāo)定坐標(biāo)系原點(diǎn)的坐標(biāo)為其中O3為并聯(lián)機(jī)構(gòu)坐標(biāo)系的坐標(biāo)原點(diǎn)；根據(jù)固定段端面的標(biāo)定坐標(biāo)系的原點(diǎn)在激光跟蹤儀坐標(biāo)系中的位置O3和轉(zhuǎn)換后的移動(dòng)段端面的標(biāo)定坐標(biāo)系原點(diǎn)的坐標(biāo)O′2，獲得移動(dòng)段端面的標(biāo)定坐標(biāo)系的原點(diǎn)與固定段端面的標(biāo)定坐標(biāo)系的原點(diǎn)的向量將向量投影到并聯(lián)機(jī)構(gòu)坐標(biāo)系下即可求出并聯(lián)機(jī)構(gòu)應(yīng)該移動(dòng)的位移L：所述當(dāng)固定段端面與移動(dòng)段端面接近時(shí)，對(duì)并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行誤差補(bǔ)償，獲得固定段端面的標(biāo)定坐標(biāo)系相對(duì)于移動(dòng)段端面的標(biāo)定坐標(biāo)系在并聯(lián)機(jī)構(gòu)坐標(biāo)系下的轉(zhuǎn)換矩陣包括：當(dāng)采用T-Probe時(shí)，根據(jù)T-Probe測(cè)得滾轉(zhuǎn)角、偏航角和俯仰角，利用激光跟蹤儀默認(rèn)的轉(zhuǎn)換順序求出T-Probe坐標(biāo)系到激光跟蹤儀坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換矩陣RLeica：α為并聯(lián)機(jī)構(gòu)沿X軸的滾轉(zhuǎn)角，β為沿Y軸的偏航角，γ為沿Z軸的俯仰角；由移動(dòng)段端面的標(biāo)定坐標(biāo)系到T-Probe坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換矩陣為RTM：R本文檔來(lái)自技高網(wǎng)...

【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
航天器艙段在地面上的自動(dòng)化裝配系統(tǒng)，其特征在于，所述裝配系統(tǒng)包括總控系統(tǒng)、激光跟蹤儀和并聯(lián)機(jī)構(gòu)；總控系統(tǒng)，用于控制激光跟蹤儀，并根據(jù)激光跟蹤儀測(cè)量的位置信息，獲得艙段的固定段端面、移動(dòng)段端面和并聯(lián)機(jī)構(gòu)的位置，根據(jù)獲得的位置信息，解算得到固定段端面和移動(dòng)段端面的相對(duì)位置數(shù)據(jù)，并根據(jù)所述相對(duì)位置數(shù)據(jù)，控制并聯(lián)機(jī)構(gòu)；激光跟蹤儀，用于利用T?Probe或靶球測(cè)量固定段端面、移動(dòng)段端面和并聯(lián)機(jī)構(gòu)的位置信息；并聯(lián)機(jī)構(gòu)，用于根據(jù)總控系統(tǒng)的控制，控制艙段的移動(dòng)段運(yùn)動(dòng)。

【技術(shù)特征摘要】
1.航天器艙段在地面上的自動(dòng)化裝配系統(tǒng)的裝配方法，所述裝配系統(tǒng)包括總控系統(tǒng)、激光跟蹤儀和并聯(lián)機(jī)構(gòu)；總控系統(tǒng)，用于控制激光跟蹤儀，并根據(jù)激光跟蹤儀測(cè)量的位置信息，獲得艙段的固定段端面、移動(dòng)段端面和并聯(lián)機(jī)構(gòu)的位置，根據(jù)獲得的位置信息，解算得到固定段端面和移動(dòng)段端面的相對(duì)位置數(shù)據(jù)，并根據(jù)所述相對(duì)位置數(shù)據(jù)，控制并聯(lián)機(jī)構(gòu)；激光跟蹤儀，用于利用T-Probe或靶球測(cè)量固定段端面、移動(dòng)段端面和并聯(lián)機(jī)構(gòu)的位置信息；并聯(lián)機(jī)構(gòu)，用于根據(jù)總控系統(tǒng)的控制，控制艙段的移動(dòng)段運(yùn)動(dòng)；所述總控系統(tǒng)，根據(jù)獲得的位置信息，控制并聯(lián)機(jī)構(gòu)包括：根據(jù)獲得的位置信息，建立固定段端面的標(biāo)定坐標(biāo)系O1-X1Y1Z1和移動(dòng)段端面的標(biāo)定坐標(biāo)系O2-X2Y2Z2；根據(jù)獲得的位置信息，建立并聯(lián)機(jī)構(gòu)在三維轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的并聯(lián)機(jī)構(gòu)坐標(biāo)系O3-X3Y3Z3；當(dāng)固定段端面與移動(dòng)段端面坐標(biāo)系原點(diǎn)的距離大于或等于(l+δ*l)mm時(shí)，獲得固定段端面的標(biāo)定坐標(biāo)系相對(duì)于移動(dòng)段端面的標(biāo)定坐標(biāo)系在并聯(lián)機(jī)構(gòu)坐標(biāo)系下的轉(zhuǎn)換矩陣；當(dāng)固定段端面與移動(dòng)段端面坐標(biāo)系原點(diǎn)的距離小于(l+δ*l)mm時(shí)，對(duì)并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行誤差補(bǔ)償，獲得固定段端面的標(biāo)定坐標(biāo)系相對(duì)于移動(dòng)段端面的標(biāo)定坐標(biāo)系在并聯(lián)機(jī)構(gòu)坐標(biāo)系下的轉(zhuǎn)換矩陣；固定段端面上的銷釘?shù)拈L(zhǎng)度為lmm，0.1<δ<1；根據(jù)獲得轉(zhuǎn)換矩陣，求得并聯(lián)機(jī)構(gòu)需要轉(zhuǎn)動(dòng)的角度和移動(dòng)的位移，利用坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換將獲得的角度和位移轉(zhuǎn)換到并聯(lián)機(jī)構(gòu)的六自由度數(shù)據(jù)；根據(jù)六自由度數(shù)據(jù)，控制并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)到指定位置；其特征在于，所述當(dāng)固定段端面與移動(dòng)段端面接近時(shí)，對(duì)并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行誤差補(bǔ)償，獲得固定段端面的標(biāo)定坐標(biāo)系相對(duì)于移動(dòng)段端面的標(biāo)定坐標(biāo)系在并聯(lián)機(jī)構(gòu)坐標(biāo)系下的轉(zhuǎn)換矩陣包括：當(dāng)采用T-Probe時(shí)，根據(jù)T-Probe測(cè)得滾轉(zhuǎn)角、偏航角和俯仰角，利用激光跟蹤儀默認(rèn)的轉(zhuǎn)換順序求出T-Probe坐標(biāo)系到激光跟蹤儀坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換矩陣RLeica：α為并聯(lián)機(jī)構(gòu)沿X軸的滾轉(zhuǎn)角，β為沿Y軸的偏航角，γ為沿Z軸的俯仰角；由移動(dòng)段端面的標(biāo)定坐標(biāo)系到T-Probe坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換矩陣為RTM：RTM＝(RLeica)-1·RLM；RLM為移動(dòng)段端面的標(biāo)定坐標(biāo)系到激光跟蹤儀坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換矩陣，而T-Probe坐標(biāo)系相對(duì)于固定段端面的標(biāo)定坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換矩陣RST：RLS為固定段端面的標(biāo)定坐標(biāo)系到激光跟蹤儀坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換矩陣，因此可以求出并聯(lián)機(jī)構(gòu)移動(dòng)過(guò)程中移動(dòng)段端面的標(biāo)定坐標(biāo)系相對(duì)于固定段端面的標(biāo)定坐標(biāo)系的并聯(lián)機(jī)構(gòu)矩陣從而求得固定段端面的標(biāo)定坐標(biāo)系相對(duì)于移動(dòng)段端面的標(biāo)定坐標(biāo)系在并聯(lián)機(jī)構(gòu)坐標(biāo)系下的轉(zhuǎn)換矩陣Rt：RPM為移動(dòng)段端面的標(biāo)定坐標(biāo)系相對(duì)于并聯(lián)機(jī)構(gòu)坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換矩陣。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的航天器艙段在地面上的自動(dòng)化裝配系統(tǒng)的裝配方法，其特征在于，所述激光跟蹤儀，用于利用靶球測(cè)量固定段端面和移動(dòng)段端面的位置信息包括：靶球測(cè)量后輸出靶球中心的空間三自由度坐標(biāo)；固定段端面與移動(dòng)段端面均為平面，在固定段端面和移動(dòng)段端面分別選取三個(gè)基準(zhǔn)點(diǎn)，在選取的基準(zhǔn)點(diǎn)上各固定一個(gè)靶球；所述總控系統(tǒng)，根據(jù)獲得的位置信息，建立固定段端面的標(biāo)定坐標(biāo)系O1-X1Y1Z1和移動(dòng)段端面的標(biāo)定坐標(biāo)系O2-X2Y2Z2包括：固定段端面三個(gè)靶球S1、S2和S3，取S1和S2連線的中點(diǎn)S左移dmm的點(diǎn)O1為坐標(biāo)原點(diǎn)，以向量為Z1軸，向量為Y1軸，X1軸垂直于S1、S2和S3組成的平面，指向由右手定則確定，且過(guò)點(diǎn)O1，由此建立固定段端面的標(biāo)定坐標(biāo)系O1-X1Y1Z1；d為端面到靶球球心的距離；移動(dòng)段端面三個(gè)靶球M1、M2和M3，取M1和M2連線的中點(diǎn)M右移dmm的點(diǎn)O2為坐標(biāo)原點(diǎn)，以向量為Z2軸，向量為Y2軸，X2軸垂直于組成的平面，指向由右手定則確定，且過(guò)點(diǎn)O2，建立移動(dòng)段端面的標(biāo)定坐標(biāo)系O2-X2Y2Z2。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的航天器艙段在地面上的自動(dòng)化裝配系統(tǒng)的裝配方法，其特征在于，所述總控系統(tǒng)，根據(jù)獲得的位置信息，建立固定段端面的標(biāo)定坐標(biāo)系O1-X1Y1Z1和移動(dòng)段端面的標(biāo)定坐標(biāo)系O2-X2Y2Z2進(jìn)一步包括：激光跟蹤儀分別測(cè)量三個(gè)靶球點(diǎn)在激光跟蹤儀坐標(biāo)系下的坐標(biāo)分別為和且S1和S2連線的中點(diǎn)S在激光跟蹤儀坐標(biāo)系下的坐標(biāo)為根據(jù)求得的三個(gè)基準(zhǔn)點(diǎn)的坐標(biāo)求出向量和向量獲得向量和向量的夾角余弦值從而求出S1、S2和S3在固定段端面的標(biāo)定坐標(biāo)系下的坐標(biāo)S1其中，根據(jù)S1、S2和S3在固定段端面的標(biāo)定坐標(biāo)系下的坐標(biāo)，獲得向量和利用叉乘公式求得向量將...

【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：戴勇波，齊乃明，劉延芳，張強(qiáng)，張丹丹，趙一鳴，馬明陽(yáng)，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：北京星航機(jī)電裝備有限公司，哈爾濱工業(yè)大學(xué)，
類型：發(fā)明
國(guó)別省市：北京;11