車輛行動控制裝置以及車輛行動控制系統(tǒng)制造方法及圖紙

本發(fā)明專利技術(shù)的實施方式的車輛行動控制裝置作為一例，具有：碰撞判斷部，在車輪被制動的狀態(tài)下，至少基于車輛的前方的障礙物的檢測結(jié)果和車輛的行駛狀態(tài)的檢測結(jié)果，來判斷在車輛一邊直行一邊減速的情況下是否會與障礙物碰撞；以及車輛行動控制部，在碰撞判斷部判斷為會與障礙物碰撞的情況下，該車輛行動控制部不使前輪轉(zhuǎn)向，而執(zhí)行后輪的轉(zhuǎn)向的控制以及使左右的車輪的制動狀態(tài)產(chǎn)生差異的控制當(dāng)中的至少一者，以使車輛一邊繞過障礙物一邊減速。

【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】
【國外來華專利技術(shù)】車輛行動控制裝置以及車輛行動控制系統(tǒng)
本專利技術(shù)的實施方式涉及一種車輛行動控制裝置以及車輛行動控制系統(tǒng)。本申請以日本專利申請2013-081564(申請日：2013年4月9日)為基礎(chǔ)，享有來自該申請的優(yōu)先權(quán)。本申請通過參照該申請而包含該申請的全部內(nèi)容。
技術(shù)介紹
以往已知有一種通過制動或者轉(zhuǎn)向的控制來避免與障礙物碰撞的技術(shù)?，F(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)專利文獻(xiàn)專利文獻(xiàn)1：JP特開2011-152884號公報專利文獻(xiàn)2：JP特開2002-293173號公報
技術(shù)實現(xiàn)思路
專利技術(shù)想要解決的問題若通過適當(dāng)?shù)乜刂浦苿踊蛘咿D(zhuǎn)向，能夠更加有效地避免與障礙物的碰撞或者接觸，則優(yōu)選這種技術(shù)。用于解決問題的手段本專利技術(shù)的實施方式的車輛行動控制裝置作為一例，具有：碰撞判斷部，在車輪被制動的狀態(tài)下，至少基于車輛的前方的障礙物的檢測結(jié)果和上述車輛的行駛狀態(tài)的檢測結(jié)果，來判斷在上述車輛一邊直行一邊減速的情況下是否會與上述障礙物碰撞；以及車輛行動控制部，在上述碰撞判斷部判斷為會與上述障礙物碰撞的情況下，該車輛行動控制部不使前輪轉(zhuǎn)向而執(zhí)行后輪的轉(zhuǎn)向的控制以及使左右的車輪的制動狀態(tài)產(chǎn)生差異的控制當(dāng)中的至少一者，以使上述車輛一邊繞過上述障礙物一邊減速。因此，作為一個例子，根據(jù)本實施方式，根據(jù)在車輪被制動的狀況下的車輛的行駛狀態(tài)，容易精度更高地判斷車輛是否會與障礙物碰撞。另外，作為一個例子，通過后輪的轉(zhuǎn)向控制或者使左右的車輪的制動狀態(tài)產(chǎn)生差異的控制，車輛更容易繞過障礙物。另外，作為一個例子，在上述車輛行動控制裝置中，在檢測到由駕駛員進(jìn)行的操作的情況下，上述車輛行動控制部使上述駕駛員的操作優(yōu)先于由該車輛行動控制部進(jìn)行的控制。因此，作為一個例子，容易抑制車輛行動控制部進(jìn)行與駕駛員的操作不同的控制。另外，作為一個例子，在上述車輛行動控制裝置中，在檢測出駕駛員的操作的時間點上的上述后輪的轉(zhuǎn)向方向和與駕駛員的操作對應(yīng)的上述后輪的轉(zhuǎn)向控制方向不同的情況下，上述車輛行動控制部執(zhí)行控制，以使得較之于在檢測出駕駛員的操作的時間點上的上述后輪的轉(zhuǎn)向方向和與駕駛員的操作對應(yīng)的上述后輪的轉(zhuǎn)向控制方向相同的情況，使上述后輪更加平緩地轉(zhuǎn)向。因此，作為一個例子，容易一邊維持車輛在更加穩(wěn)定的狀態(tài)，一邊更加有效地或者更加準(zhǔn)確地根據(jù)駕駛員的操作進(jìn)行控制。另外，作為一個例子，在上述車輛行動控制裝置中，上述車輛行動控制部基于上述車輛的行駛狀態(tài)的檢測結(jié)果，在車速越高的狀態(tài)下越縮短進(jìn)行控制的時間。因此，作為一個例子，防止在避免了與障礙物的碰撞之后，徒勞地進(jìn)行(繼續(xù))避免與障礙物的碰撞的控制。另外，作為一個例子，在上述車輛行動控制裝置中，上述車輛行動控制部在開始進(jìn)行上述后輪的轉(zhuǎn)向的控制之后，開始進(jìn)行上述后輪的制動的控制。因此，作為一個例子，容易得到伴隨后輪的轉(zhuǎn)向的更大的橫擺力矩。另外，作為一個例子，在上述車輛行動控制裝置中，上述車輛行動控制部在開始進(jìn)行上述前輪的制動的控制之后，開始進(jìn)行上述后輪的制動的控制。因此，作為一個例子，在車輛的轉(zhuǎn)彎(繞行)中容易更加有效地利用前輪的制動。另外，作為一個例子，在上述車輛行動控制裝置中，上述車輛行動控制部執(zhí)行控制，使得與車速無關(guān)地以恒定的轉(zhuǎn)向速度來使后輪轉(zhuǎn)向。因此，作為一個例子，容易得到伴隨后輪的轉(zhuǎn)向的更大的橫擺力矩。另外，作為一個例子，在上述車輛行動控制裝置中，在由上述車輛行動控制部進(jìn)行繞行以及減速的控制的情況下，與在車輛不繞行而停止的情況下，制動車輪的制動系統(tǒng)的動作是不同的。因此，作為一個例子，容易更加有效地或者更加準(zhǔn)確地控制車輛的行動。另外，作為一個例子，在上述車輛行動控制裝置中，上述車輛行動控制部進(jìn)一步地控制上述車輪的懸架裝置的衰減特性。因此，作為一個例子，通過控制懸架裝置的衰減特性，容易更加有效地或者更加準(zhǔn)確地控制車輛的行動。另外，作為一個例子，在上述車輛行動控制裝置中，上述碰撞判斷部根據(jù)上述車輪的轉(zhuǎn)動速度的檢測結(jié)果、上述車輪的制動裝置的工作狀態(tài)以及上述車輛的加速度的檢測結(jié)果中的至少一者，來判斷是否會與上述障礙物碰撞，由此檢測出上述車輛的行駛狀態(tài)。因此，作為一個例子，容易精度更高地判斷車輛是否會與障礙物碰撞。另外，作為一個例子，本專利技術(shù)的實施方式的車輛行動控制裝置具有：碰撞判斷部，基于車輛的前方的障礙物的檢測結(jié)果以及上述車輛的行駛狀態(tài)的檢測結(jié)果中的至少任一者，判斷是否會與上述障礙物碰撞；以及車輛行動控制部，在上述碰撞判斷部判斷為會與上述障礙物碰撞的情況下，上述車輛行動控制部不使前輪轉(zhuǎn)向，而執(zhí)行后輪的轉(zhuǎn)向的控制以及使左右的車輪的制動狀態(tài)產(chǎn)生差異的控制當(dāng)中的至少一者，以使上述車輛一邊繞過上述障礙物一邊減速。因此，作為一個例子，根據(jù)本實施方式，通過后輪的轉(zhuǎn)向控制或者使左右的車輪的制動狀態(tài)產(chǎn)生差異的控制，車輛更容易繞開障礙物。另外，作為一個例子，本專利技術(shù)的實施方式的車輛行動控制裝置具有：檢測上述車輛的前方的障礙物的障礙物檢測部以及檢測上述車輛的行駛狀態(tài)的行駛狀態(tài)檢測部。因此，作為一個例子，根據(jù)本實施方式，容易高精度且迅速地檢測障礙物以及行駛狀態(tài)。另外，作為一個例子，本專利技術(shù)的實施方式的車輛行動控制系統(tǒng)具有：數(shù)據(jù)獲取部，獲取作為檢測車輛的前方的障礙物的基礎(chǔ)的數(shù)據(jù)；后輪的轉(zhuǎn)向裝置；車輪的制動裝置；以及控制裝置，其具有碰撞判斷部和車輛行動控制部，該碰撞判斷部在上述車輪被制動的狀態(tài)下，至少基于上述障礙物的檢測結(jié)果和上述車輛的行駛狀態(tài)的檢測結(jié)果，判斷上述車輛在一邊直行一邊減速的情況下是否會與上述障礙物碰撞，在上述碰撞判斷部判斷為會與上述障礙物碰撞的情況下，上述車輛行動控制部不使前輪轉(zhuǎn)向，而執(zhí)行后輪的轉(zhuǎn)向的控制以及使左右的車輪的制動狀態(tài)產(chǎn)生差異的控制當(dāng)中的至少一者，以使上述車輛一邊繞過上述障礙物一邊減速。因此，作為一個例子，根據(jù)本實施方式，根據(jù)在車輪被制動的狀況下的車輛的行駛狀態(tài)，容易精度更高地判斷車輛是否會與障礙物碰撞。另外，作為一個例子，通過后輪的轉(zhuǎn)向控制或者使左右的車輪的制動狀態(tài)產(chǎn)生差異的控制，車輛更容易繞過障礙物。另外，作為一個例子，上述車輛行動控制系統(tǒng)具有控制上述車輪的懸架裝置的衰減特性的致動器。因此，作為一個例子，通過控制懸架裝置的衰減特性，容易更加有效地或者更加準(zhǔn)確地控制車輛的行動。另外，作為一個例子，本專利技術(shù)的實施方式的車輛行動控制裝置具有：障礙物檢測部，檢測上述車輛的前方的障礙物；以及行駛狀態(tài)檢測部，檢測上述車輛的行駛狀態(tài)。因此，作為一個例子，根據(jù)本實施方式，容易高精度地且迅速地檢測障礙物以及行駛狀態(tài)。附圖說明圖1是示出實施方式的車輛行動控制系統(tǒng)的一個例子的概略結(jié)構(gòu)的示意圖。圖2是實施方式的車輛行動控制系統(tǒng)的一個例子的車輛行動控制裝置的功能框圖。圖3是示出由實施方式的車輛行動控制系統(tǒng)進(jìn)行的控制方法的一個例子的流程圖。圖4是示出被實施方式的車輛行動控制系統(tǒng)判斷為在車輛一邊直行一邊減速的情況下，會與障礙物碰撞的狀態(tài)的一個例子的示意圖(俯視圖)。圖5是示出由實施方式的車輛行動控制系統(tǒng)控制的車輛的行動的一個例子的示意圖(俯視圖)。圖6是示出由實施方式的車輛行動控制系統(tǒng)控制與車速相對應(yīng)的繞行以及減速的控制時間的設(shè)定的一個例子的圖表。圖7是示出在實施方式的車輛行動控制系統(tǒng)中，前輪制動壓力、后輪制動壓力、后輪轉(zhuǎn)向角還有偏轉(zhuǎn)率隨時間的變化的一個例子的圖表。圖8是示出在實施方式本文檔來自技高網(wǎng)...

【技術(shù)保護(hù)點】
一種車輛行動控制裝置，其特征在于，具有：碰撞判斷部，在車輪被制動的狀態(tài)下，至少基于車輛的前方的障礙物的檢測結(jié)果和所述車輛的行駛狀態(tài)的檢測結(jié)果，來判斷在所述車輛一邊直行一邊減速的情況下是否會與所述障礙物碰撞；以及車輛行動控制部，在所述碰撞判斷部判斷為會與所述障礙物碰撞的情況下，所述車輛行動控制部不使前輪轉(zhuǎn)向，而執(zhí)行后輪的轉(zhuǎn)向的控制以及使左右的車輪的制動狀態(tài)產(chǎn)生差異的控制當(dāng)中的至少一者，以使所述車輛一邊繞過所述障礙物一邊減速。

【技術(shù)特征摘要】
【國外來華專利技術(shù)】2013.04.09 JP 2013-0815641.一種車輛行動控制裝置，其特征在于，具有：碰撞判斷部，在車輪被制動的狀態(tài)下，至少基于車輛的前方的障礙物的檢測結(jié)果和所述車輛的行駛狀態(tài)的檢測結(jié)果，來判斷在所述車輛一邊直行一邊減速的情況下是否會與所述障礙物碰撞；以及車輛行動控制部，在所述碰撞判斷部判斷為會與所述障礙物碰撞的情況下，所述車輛行動控制部不使前輪轉(zhuǎn)向，而執(zhí)行后輪的轉(zhuǎn)向的控制以及使左右的車輪的制動狀態(tài)產(chǎn)生差異的控制當(dāng)中的至少一者，以使所述車輛一邊繞過所述障礙物一邊減速，在檢測到由駕駛員進(jìn)行的操作的情況下，所述車輛行動控制部使所述駕駛員的操作優(yōu)先于由該車輛行動控制部進(jìn)行的控制，在檢測出駕駛員的操作的時間點上的所述后輪的轉(zhuǎn)向方向和與駕駛員的操作對應(yīng)的所述后輪的轉(zhuǎn)向控制方向不同的情況下，所述車輛行動控制部執(zhí)行控制，以使得較之于在檢測出駕駛員的操作的時間點上的所述后輪的轉(zhuǎn)向方向和與駕駛員的操作對應(yīng)的所述后輪的轉(zhuǎn)向控制方向相同的情況，使所述后輪更加平緩地轉(zhuǎn)向。2.如權(quán)利要求1所述的車輛行動控制裝置，其特征在于，所述車輛行動控制部基于所述車輛的行駛狀態(tài)的檢測結(jié)果，在車速越高的狀態(tài)下越縮短執(zhí)行控制的時間。3.如權(quán)利要求1或2所述的車輛行動控制裝置，其特征在于，所述車輛行動控制部在開始進(jìn)行所述后輪的轉(zhuǎn)向的控制之后，開始進(jìn)行所述后輪的制動的控制。4.如權(quán)利要求1所述的車輛行動控制裝置，其特征在于，所述車輛行動控制部在開始進(jìn)行所述前輪的制動的控制之后，開始進(jìn)行所述后輪的制動的控制。5.如權(quán)利要求1所述的車輛行動控制裝置，其特征在于，所述車輛行動控制部執(zhí)行控制，使得與車速無關(guān)地以恒定的轉(zhuǎn)向速度來使后輪轉(zhuǎn)向。6.如權(quán)利要求1所述的車輛行動控制裝置，其特征在于，在由所述車輛行動控制部執(zhí)行繞行以及減速的控制的情況下，與在車輛不繞行而停止的情況下，制動車輪的制動系統(tǒng)的動作是不同的。7.如權(quán)利要求1所述的車輛行動控制裝置，其特征在于，所述車輛行動控制部還控制所述車輪的懸架裝置的衰減特性。8.如權(quán)利要求1所述的車輛行動控制裝置，其特征在于，所述碰撞判斷部根據(jù)所述車輪的轉(zhuǎn)動速度的檢測結(jié)果、所述車輪的制動裝置的工作狀態(tài)以及所述車輛的加速度的檢測結(jié)果中的至少一者，來判斷是否會與所述障礙物碰撞，由此檢測出所述車輛的行駛狀態(tài)。9.如權(quán)利要求1所述的車輛行動控制裝置，其特征在于，具有：障礙...

【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：槙野貴文，土屋義明，
申請(專利權(quán))人：愛信精機(jī)株式會社，豐田自動車株式會社，
類型：發(fā)明
國別省市：日本;JP