通過行車歷史的道路粗糙度預(yù)瞄制造技術(shù)

一種車輛，包括配置為檢測(cè)第一道路特征的傳感器，可調(diào)節(jié)的懸架系統(tǒng)，以及處理設(shè)備。處理設(shè)備配置為，基于第一道路特征，使用行車歷史地圖確定車輛的位置和應(yīng)用懸架設(shè)置到懸架系統(tǒng)。懸架設(shè)置與通過行車歷史地圖確定的第二道路特征相關(guān)聯(lián)，其與第一道路特征處于不同的位置。

【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
【專利說明】通過行車歷史的道路粗糙度預(yù)瞄
技術(shù)介紹
駕駛員經(jīng)常行駛相同的或相似的路線到常去的目的地。例如，駕駛員通常采用相 同的道路從他們的家到他們的工作地點(diǎn)，并且久而久之，學(xué)會(huì)來預(yù)期某些問題。例如，駕駛 員得知哪里的交通通常是最高的，其在高交通時(shí)期期間線路備用，哪里有坑槽，哪里速度限 制變化，在暴風(fēng)雨期間哪里雨水積聚，等等。具有了這樣的知識(shí)，駕駛員可以調(diào)整他們的駕 駛習(xí)慣來預(yù)期可能在更多問題區(qū)域中出現(xiàn)的問題。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
根據(jù)本專利技術(shù)，提供一種車輛，包含： 傳感器，其配置為檢測(cè)第一道路特征； 可調(diào)節(jié)的懸架系統(tǒng)；以及 處理設(shè)備，其配置為基于第一道路特征確定位置和應(yīng)用懸架設(shè)置到懸架系統(tǒng)，其 中懸架設(shè)置與第二道路特征相關(guān)聯(lián)。 根據(jù)本專利技術(shù)的一個(gè)實(shí)施例，其中應(yīng)用懸架設(shè)置包括在第一道路特征的位置處應(yīng)用 第一阻尼系數(shù)到懸架系統(tǒng)和在第二道路特征的位置處應(yīng)用第二阻尼系數(shù)。 根據(jù)本專利技術(shù)的一個(gè)實(shí)施例，其中第一阻尼系數(shù)基于第一道路特征的特性和其中第 二阻尼系數(shù)基于第二道路特征的特性。 根據(jù)本專利技術(shù)的一個(gè)實(shí)施例，其中特性包括道路粗糙度。 根據(jù)本專利技術(shù)的一個(gè)實(shí)施例，其中應(yīng)用懸架設(shè)置包括在第三道路特征的位置處應(yīng)用 第三阻尼系數(shù)到懸架系統(tǒng)。 根據(jù)本專利技術(shù)的一個(gè)實(shí)施例，其中處理設(shè)備配置為從行車歷史地圖中確定第一道路 特征和第二道路特征的位置。 根據(jù)本專利技術(shù)的一個(gè)實(shí)施例，其中行車歷史地圖包括多個(gè)沿路線的道路特征，并且 其中道路特征在沿路線的先前出行過程中通過傳感器檢測(cè)。 根據(jù)本專利技術(shù)的一個(gè)實(shí)施例，其中處理設(shè)備配置為基于行車歷史地圖確定第一道路 特征和第二道路特征之間的距離。 根據(jù)本專利技術(shù)的一個(gè)實(shí)施例，其中處理設(shè)備配置為在車輛到達(dá)第二道路特征之前應(yīng) 用懸架設(shè)置。 根據(jù)本專利技術(shù)的一個(gè)實(shí)施例，其中處理處理設(shè)備配置為在車輛到達(dá)第一道路特征之 前應(yīng)用懸架設(shè)置。 根據(jù)本專利技術(shù)，提供一種車輛系統(tǒng)，包含： 處理設(shè)備，其配置為基于通過傳感器檢測(cè)到的第一道路特征確定位置和應(yīng)用懸架 設(shè)置到車輛懸架系統(tǒng)，其中懸架設(shè)置與第二道路特征相關(guān)聯(lián)。 根據(jù)本專利技術(shù)的一個(gè)實(shí)施例，其中應(yīng)用懸架設(shè)置包括在第一道路特征的位置處應(yīng)用 第一阻尼系數(shù)到懸架系統(tǒng)和在第二道路特征的位置處應(yīng)用第二阻尼系數(shù)。 根據(jù)本專利技術(shù)的一個(gè)實(shí)施例，其中第一阻尼系數(shù)基于第一道路特征的特性和其中第 二阻尼系數(shù)基于第二道路特征的特性。 根據(jù)本專利技術(shù)的一個(gè)實(shí)施例，其中特性包括道路粗糙度。 根據(jù)本專利技術(shù)的一個(gè)實(shí)施例，其中應(yīng)用懸架設(shè)置包括在第三道路特征的位置處應(yīng)用 第三阻尼系數(shù)到懸架系統(tǒng)。 根據(jù)本專利技術(shù)的一個(gè)實(shí)施例，其中處理設(shè)備配置為從行車歷史地圖中確定第一道路 特征和第二道路特征的位置。 根據(jù)本專利技術(shù)的一個(gè)實(shí)施例，其中處理設(shè)備配置為確定第一道路特征和第二道路特 征之間的距離。 根據(jù)本專利技術(shù)，提供一種方法，包含： 產(chǎn)生行車歷史地圖，其標(biāo)識(shí)多個(gè)道路特征，包括沿著路線的第一道路特征和第二 道路特征； 檢測(cè)第一道路特征； 基于第一道路特征確定車輛的位置； 從行車歷史地圖中確定第二道路特征的位置； 應(yīng)用懸架設(shè)置到車輛懸架系統(tǒng)，其中懸架設(shè)置與第二道路特征相關(guān)聯(lián)。 根據(jù)本專利技術(shù)的一個(gè)實(shí)施例，其中應(yīng)用懸架設(shè)置包括在第一道路特征的位置處應(yīng)用 第一阻尼系數(shù)到懸架系統(tǒng)和在第二道路特征的位置處應(yīng)用第二阻尼系數(shù)。 根據(jù)本專利技術(shù)的一個(gè)實(shí)施例，其中第二道路特征的位置從第一道路特征和第二道路 特征之間的距離中確定?！靖綀D說明】 圖1說明了配置為預(yù)期各種道路狀況的示例性車輛。 圖2是可以在圖1的車輛中使用的示例性車輛系統(tǒng)的框圖。 圖3是說明了根據(jù)檢測(cè)到的道路特征車輛如何改變阻尼系數(shù)的控制圖。 圖4是說明了在車輛遇到道路特征時(shí)應(yīng)用到懸架系統(tǒng)的阻尼系數(shù)方面的示例改 變的曲線圖。 圖5是說明了在各種情景下的升沉位移的曲線圖。 圖6A和6B是可以通過圖2的車輛系統(tǒng)實(shí)施的示例性過程的流程圖。【具體實(shí)施方式】 示例性車輛配置為利用行車歷史地圖（drive history map)預(yù)期各種道路狀況和 通過調(diào)整車輛的懸架系統(tǒng)的操作改善行駛品質(zhì)（ride quality)。車輛包括傳感器和處理 設(shè)備。傳感器配置為檢測(cè)具有特別高粗糙度特性的道路特征。道路特征的示例可以包括坑 槽，減速帶，行車表面中的裂縫，伸縮縫，或類似物。第一次出行記錄道路特征和產(chǎn)生行車歷 史地圖來用于所有隨后的試行。在第二次或任何隨后的試行中，處理設(shè)備配置為基于檢測(cè) 到的道路特征確定車輛的位置和應(yīng)用懸架設(shè)置（suspension profile)到懸架系統(tǒng)。懸架 設(shè)置與檢測(cè)到的道路特征或至少一個(gè)隨后的道路特征有關(guān)。換句話說，懸架設(shè)置可以用來 調(diào)整懸架系統(tǒng)的操作以應(yīng)對(duì)在檢測(cè)到的道路特征、至少一個(gè)隨后的道路特征、或兩者的位 置處的粗糙度。 在圖中所示的元件可以采取許多不同的形式，并且包括多個(gè)和/或替代的組件和 設(shè)備。所示的示例性組件并不旨在進(jìn)行限制。事實(shí)上，也可以使用額外的或可選的組件和 /或?qū)嵤┓绞健?如圖1所示，車輛100包括可操作地附接到車輪110的懸架系統(tǒng)105,和可以用來 在各種道路特征的預(yù)期中控制懸架系統(tǒng)105的操作的懸架控制系統(tǒng)115。道路特征的示例 可以包括坑槽，減速帶，行車表面中的裂縫，伸縮縫，或類似物。如下面更詳細(xì)地討論，懸架 控制系統(tǒng)115可以配置為使用一個(gè)道路特征來確定車輛100的位置。在道路地圖從第一次 出行中產(chǎn)生后，對(duì)于任何隨后的出行，一旦確定位置，懸架設(shè)置就可以應(yīng)用到隨后的道路特 征。在一些可能的實(shí)施方式中，懸架設(shè)置可以應(yīng)用到檢測(cè)到的第一道路特征。雖然所示的為 轎車，但是車輛100可以包括任何乘客或商用車輛，比如小汽車，卡車，運(yùn)動(dòng)型多用途車輛， 出租車，公交車等。在一些可能的方法中，如下面所討論的，車輛100是配置為在自主（例 如，無人駕駛）模式、部分自主模式、和/或非自主模式下操作的自主車輛。 現(xiàn)在參照?qǐng)D2,懸架控制系統(tǒng)115可以包括導(dǎo)航系統(tǒng)120,通信接口 125,至少一個(gè) 傳感器130,和處理設(shè)備135。 導(dǎo)航系統(tǒng)120可以配置為確定車輛100的位置，比如車輛100的當(dāng)前位置。導(dǎo)航 系統(tǒng)120可以包括全球定位系統(tǒng)（GPS)接收器，其配置為相對(duì)于衛(wèi)星或陸基發(fā)射塔來三角 定位車輛100的位置。因此，導(dǎo)航系統(tǒng)120可以配置進(jìn)行無線通信。導(dǎo)航系統(tǒng)120可以進(jìn) 一步配置為開發(fā)從當(dāng)前位置到選擇的目的地的路線，以及通過，例如，用戶界面設(shè)備顯示地 圖和呈現(xiàn)到選定的目的地的駕駛方向。在某些情況下，導(dǎo)航系統(tǒng)120可以根據(jù)用戶偏好開 發(fā)路線。用戶偏好的示例可以包括最大化燃料效率，減少行程時(shí)間，行駛最短的距離，等等。 通信接口 125可以配置為輔助車輛100的組件和其它設(shè)備一一比如遠(yuǎn)程服務(wù)器或 甚至根據(jù)車輛間通信協(xié)議的另一車輛一一之間的有線通信，無線通信，或兩者。車輛間通信 協(xié)議的示例可以包括，例如，專用短程通信（DSRC)協(xié)議。因此，通信接口 125可以配置為從 遠(yuǎn)程服務(wù)器和/或其它車輛中接收消息和/或發(fā)送消息到遠(yuǎn)程服務(wù)器和/或其它車輛。 傳感器130可以配置為檢測(cè)道路特征。如上面所討論的，道路特征的示例可以包 括坑槽，減速帶，行車表面中的裂縫，伸縮縫，或引起一個(gè)或多個(gè)車輪110的垂直位移的任 何其它特征。除了測(cè)量垂直位移，傳感器130可以配置為測(cè)量道路特征的尺寸。因此，傳感 器130可以包括任何一個(gè)或多本文檔來自技高網(wǎng)...

【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
一種車輛，包含：傳感器，其配置為檢測(cè)第一道路特征；可調(diào)節(jié)的懸架系統(tǒng)；以及處理設(shè)備，其配置為基于第一道路特征確定位置和應(yīng)用懸架設(shè)置到懸架系統(tǒng)，其中懸架設(shè)置與第二道路特征相關(guān)聯(lián)。

【技術(shù)特征摘要】
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【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：道格拉斯·斯科特·羅德，謝恩·埃爾沃特，劉南君，托馬斯·愛德華·皮盧蒂，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：福特全球技術(shù)公司，
類型：發(fā)明
國(guó)別省市：美國(guó);US