基于方格蔟的快速鮮繭檢測自動篩選采摘方法技術

本發明專利技術公開了一種基于方格蔟的快速鮮繭檢測自動分選采摘方法，蠶繭品質自動篩選裝置包括用于盛放方格蔟（2）的盛蔟盤（3）、蔟盤傳輸軌道（4）和分選采摘機構，所述的盛蔟盤（3）置于蔟盤傳輸軌道（4）上，所述的篩選采摘機構包括蠶繭識別機構和蠶繭采繭機構，由所述蠶繭識別機構（10）根據蠶繭的形狀和顏色，識別盛蔟盤（3）上方格蔟（2）中的蠶繭的類別，并確定相應類別的蠶繭所在的位置，所述的篩選采摘至少包括第一采繭機構（5）和第二采繭機構（6），所述的第一采繭機構（5）和第二采繭機構（6）位于蔟盤傳輸軌道（4）的傳輸方向上不同位置。本發明專利技術將分選和采摘的工序集成在一個工序中，自動化程度高，大大提升了分選采摘的效率。

【技術實現步驟摘要】

本專利技術涉及蠶繭采摘裝置領域，具體地說是一種。
技術介紹
自20世紀80年代開始，我國將蠶業生產上推廣使用方格蔟作為提高蠶繭和繭絲品質的一項重要舉措。方格蔟與其他蔟具相比，上繭率高、下腳繭少，繭絲潔凈，上蔟、采繭方便。如今方格蔟已經成為我國蠶業生產中廣泛使用的蔟具，尤以紙板方格蔟的使用量最大。隨著方格蔟的大量使用，出現了針對方格蔟自動摘繭的相關技術及設備，但這些技術結構復雜，仍需要人工輔助，且無傳感、視覺與品質分選功能，無法識別上苗、下腳苗、雙宮苗等。蠶繭在抽絲(繅絲)前，必須按不同工藝要求進行選繭，將上繭、下腳繭(包括無法繅絲，但可制作蠶絲被的雙宮繭)等分類，以符合繅絲工藝的要求。然而，目前選繭全部由人工依靠肉眼、手工完成，人工選繭勞動強度大，生產效率低，產品一致性差，蠶繭品質難以保證。現有技術中，摘繭、選繭作為兩個分離的工序，即在摘繭后進行選繭，蠶繭堆疊在一起，不易進行自動化選繭處理，降低了蠶繭的處理速度，而且無法得知蠶繭數量與重量的精確關系、方格簾的上苗率等。
技術實現思路
有鑒于此，本專利技術針對上述現有技術存在的生產效率低，難以實現自動化摘選繭的問題，提供了一種能夠實現對蠶繭自動分選和采摘的基于方格蔟的蠶繭品質自動分選采摘裝置。本專利技術的技術解決方案是，提供一種以下結構的，基于蠶繭品質自動篩選采摘裝置，所述的蠶繭品質自動篩選采摘裝置包括用于盛放方格蔟的盛蔟盤、蔟盤傳輸軌道和篩選采摘機構，所述的盛蔟盤置于蔟盤傳輸軌道上，所述的篩選采摘機構包括蠶繭識別機構和蠶繭采繭機構，由所述蠶繭識別機構根據蠶繭的形狀和顏色，識別盛蔟盤上方格蔟中的蠶繭的類別，并確定相應類別的蠶繭所在的位置，所述的篩選采摘機構至少包括第一采繭機構和第二采繭機構，所述的第一采繭機構和第二采繭機構位于蔟盤傳輸軌道的傳輸方向上不同位置，在蔟盤傳輸軌道下方設有與第一采繭機構和第二采繭機構相對應的第一承接容器和第二承接容器；所述第一采繭機構用于米摘瑕瘋苗，所述的第二米苗機構用于米摘優質苗；由第一米苗機構先進行瑕瘋苗的米摘，再由第二采繭機構完成余下的優質的采摘； 疊放好的方格蔟往盛蔟盤自動上料，完成上料后由蠶繭識別機構根據蠶繭的形狀和顏色，識別盛蔟盤上方格蔟中的蠶繭的類別，并確定相應類別的蠶繭所在的位置，經蔟盤傳輸軌道將盛蔟盤相繼傳輸至第一采繭機構和第二采繭機構的下方，第一采繭機構和第二采繭機構根據已經被精確定位的相應類別之蠶繭，將其分別采摘至第一承接容器和第二承接容器。采用以上結構，本專利技術與現有技術相比，具有以下優點:采用本專利技術，疊放好的方格蔟往盛蔟盤自動上料，完成上料后由蠶繭識別機構根據蠶繭的形狀，識別盛蔟盤上方格蔟中的蠶繭的類別，并確定相應類別的蠶繭所在的位置，經蔟盤傳輸軌道將盛蔟盤相繼傳輸至第一采繭機構和第二采繭機構的下方，第一采繭機構和第二采繭機構根據已經被精確定位的相應類別之蠶繭，將其分別采摘至第一承接容器和第二承接容器，由第一采繭機構先進行瑕疵繭的采摘，再由第二采繭機構完成余下的優質的采摘。本專利技術將分選和采摘的工序集成在一個工序中，在采摘時自動完成分選的工作，自動化程度高，大大提升了分選采摘的效率。作為改進，所述的蔟盤傳輸軌道至少包括相互平行的兩條，所述的兩條蔟盤傳輸軌道上設有相應的盛蔟盤，且二者的傳輸方向相反，在兩條蔟盤傳輸軌道之間設有蔟盤平移機構。由于蔟盤傳輸軌道的單向性，采摘完的蔟盤需要從中取下并重新上料，設置了兩條相向傳輸的蔟盤傳輸軌道后，當一邊完成采摘時，則由蔟盤平移機構將蔟盤平移至另一邊的蔟盤傳輸軌道，兩條蔟盤傳輸軌道同時工作，減少了蔟盤取放的時間，提高了蔟盤的利用率。作為改進，所述的盛蔟盤上設有前后活動擋板，自動上料時，前活動擋板上升，待采摘方格蔟被推入盛蔟盤，前活動擋板自動下降；蠶繭采摘完畢后，后活動擋板自動上升，方格蔟撤出盛蔟盤，后活動擋板下降。通過前后活動擋板的設計，能夠順利實現盛蔟盤的自動上料和落料。作為改進，在蠶繭識別機構識別盛蔟盤上方格蔟中蠶繭的類別后，記錄相應類別蠶繭的數量，并為第一承接容器和第二承接容器配備相應的稱重機，得到相應類別蠶繭的數量與重量的關系。以上技術方案可以得到盛蔟盤的上繭率，同時由于單位重量的蠶繭的數量，與蠶種、喂養(或營繭)環境、桑葉質量、飼養手段等有重要聯系，因此相應類別蠶繭的數量與重量的關系可作為提高飼養水平提供重要的參考數據。作為改進，所述的蠶繭識別機構包括分別安裝盛蔟盤上方和下方的一對攝像頭，上方的攝像頭拍攝盛蔟盤中俯視下表征各個蠶繭形狀和顏色的圖像，下方的攝像頭拍攝盛蔟盤中仰視下表征各個蠶繭形狀和顏色的圖像。作為改進，所述的分選采摘機構還包括第三采繭機構，在蔟盤傳輸軌道下方設有與第三采繭機構相對應的第三承接容器；所述的第一采繭機構用于采摘雙宮繭，所述的第二采繭機構用于采摘下腳繭，所述的第三采繭機構用于采摘上繭，或者，所述的第一采繭機構用于采摘下腳繭，所述的第二采繭機構用于采摘雙宮繭，所述的第三采繭機構用于采摘上繭；所述的第一采繭機構、第二采繭機構和第三采繭機構采用電磁采摘手實現，盛蔟盤到達相應電磁手指下方時，對應電磁鐵的撞針動作，摘除相應的蠶繭。先完成雙宮繭和下腳繭的采摘，剩下的均為上繭，一次性將上繭采摘入第三承接容器。作為改進，所述的蔟盤平移機構包括橫向導軌、豎直導軌和電磁吸盤，所述的電磁吸盤與豎直導軌上下可移動連接，所述的豎直導軌與橫向導軌水平可移動連接。在完成一個工作循環后，電磁吸盤通電吸取盛蔟盤，然而在豎直導軌的作用下上行，豎直導軌在橫向導軌上水平移動至另一相鄰蔟盤傳輸軌道上，將盛蔟盤下降至指定位置后電磁吸盤斷電，完成移動蔟工序。【附圖說明】圖1為基于方格蔟的蠶繭品質自動篩選采摘裝置的結構示意圖； 圖2為盛蔟盤上料的狀態示意圖； 圖3為分選采摘裝置的結構示意圖； 圖4為蔟盤平移機構的結構示意圖； 如圖所不，1、機架，2、方格簾，3、盛簾盤，4、簾盤傳輸軌道，5、第一米苗機構，6、第二米繭機構，7、第一承接容器，8、第二承接容器，9、蔟盤平移機構，10、蠶繭識別機構，11、推桿，12、攝像頭，13、第三采繭機構，14、第三承接容器。【具體實施方式】下面結合附圖和具體實施例對本專利技術作進一步說明，但本專利技術并不僅僅限于這些實施例。本專利技術涵蓋任何在本專利技術的精髓和范圍上做的替代、修改、等效方法以及方案。為了使公眾對本專利技術有徹底的了解，在以下本專利技術優選實施例中詳細說明了具體的細節，而對本領域技術人員來說沒有這些細節的描述也可以完全理解本專利技術。如圖1所示，本專利技術的一種，基于自動篩選采摘裝置，包括用于盛放方格蔟2的盛蔟盤3、蔟盤傳輸軌道4和篩選采摘機構，所述的盛蔟盤3置于蔟盤傳輸軌道4上，所述的篩選采摘機構包括蠶繭識別機構和蠶繭采繭機構，由所述蠶繭識別機構10根據蠶繭的形狀和顏色，識別盛蔟盤3上方格蔟2中的蠶繭的類別，并確定相應類別的蠶繭所在的位置，所述的篩選采摘機構至少包括第一采繭機構5和第二采繭機構6，所述的第一采繭機構5和第二采繭機構6位于蔟盤傳輸軌道4的傳輸方向上不同位置，在蔟盤傳輸軌道4下方設有與第一采繭機構5和第二采繭機構6相對應的第一承接容器7和第二承接容器8。所述第一采繭機構用于采摘瑕疵繭，所述的第二采繭機構用于采摘優質繭。瑕疵繭一般包括本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種基于方格蔟的快速鮮繭檢測自動篩選采摘方法，基于蠶繭品質自動篩選采摘裝置，所述的蠶繭品質自動篩選采摘裝置包括用于盛放方格蔟（2）的盛蔟盤（3）、蔟盤傳輸軌道（4）和篩選采摘機構，其特征在于：所述的盛蔟盤（3）置于蔟盤傳輸軌道（4）上，所述的篩選采摘機構包括蠶繭識別機構和蠶繭采繭機構，由所述蠶繭識別機構（10）根據蠶繭的形狀和顏色，識別盛蔟盤（3）上方格蔟（2）中的蠶繭的類別，并確定相應類別的蠶繭所在的位置，所述的篩選采摘機構至少包括第一采繭機構（5）和第二采繭機構（6），所述的第一采繭機構（5）和第二采繭機構（6）位于蔟盤傳輸軌道（4）的傳輸方向上不同位置，在蔟盤傳輸軌道（4）下方設有與第一采繭機構（5）和第二采繭機構（6）相對應的第一承接容器（7）和第二承接容器（8）；所述第一采繭機構用于采摘瑕疵繭，所述的第二采繭機構用于采摘優質繭；????疊放好的方格蔟往盛蔟盤自動上料，完成上料后由蠶繭識別機構根據蠶繭的形狀和顏色，識別盛蔟盤上方格蔟中的蠶繭的類別，并確定相應類別的蠶繭所在的位置，經蔟盤傳輸軌道將盛蔟盤相繼傳輸至第一采繭機構和第二采繭機構的下方，第一采繭機構和第二采繭機構根據已經被精確定位的相應類別之蠶繭，將其分別采摘至第一承接容器和第二承接容器。...

【技術特征摘要】

【專利技術屬性】
技術研發人員：趙明巖，
申請(專利權)人：趙明巖，
類型：發明
國別省市：浙江;33