一種螺旋式幾何形狀檢測(cè)機(jī)器人裝置制造方法及圖紙

本發(fā)明專利技術(shù)涉及一種管道檢測(cè)機(jī)構(gòu)，特別是一種螺旋式幾何形狀檢測(cè)機(jī)器人裝置，其特征是：包括導(dǎo)向機(jī)構(gòu)，連接機(jī)構(gòu)，位移定位與周位移檢測(cè)機(jī)構(gòu)，動(dòng)力機(jī)構(gòu)等。本裝置驅(qū)動(dòng)方式為氣驅(qū)，導(dǎo)向機(jī)構(gòu)通過(guò)位移傳感器及中央處理器進(jìn)行拐彎判斷，動(dòng)力機(jī)構(gòu)配合發(fā)電機(jī)組為整個(gè)裝置持續(xù)不斷的供電，同時(shí)配備蓄電池，周位移檢測(cè)裝置則是通過(guò)電機(jī)帶動(dòng)內(nèi)齒輪旋轉(zhuǎn)，位移傳感器通過(guò)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)檢測(cè)出螺旋狀幾何形狀，位移定位是通過(guò)四個(gè)定位輪計(jì)數(shù)完成，由程序判斷位移增量，減少失誤率。有益效果：本裝置設(shè)計(jì)了拐彎主動(dòng)判別機(jī)構(gòu)，提高了拐彎準(zhǔn)確率，不易卡死，配備有發(fā)電機(jī)組，為續(xù)航提供保證，定位輪采用四個(gè)配合，防止了輪子打滑現(xiàn)象的發(fā)生，裝置機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)單，成本較低。

【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
一種螺旋式幾何形狀檢測(cè)機(jī)器人裝置
本專利技術(shù)涉及一種用于管道檢測(cè)的機(jī)構(gòu)裝置，特別涉及一種螺旋式幾何形狀檢測(cè)機(jī)器人裝置。
技術(shù)介紹
在一般工業(yè)、核設(shè)施、石油天然氣、軍事裝備等領(lǐng)域中，管道作為一種有效的物料輸送手段而得到廣泛的應(yīng)用。為提高管道的壽命、防止泄漏等事故的發(fā)生，就必須對(duì)管道進(jìn)行有效的檢測(cè)維護(hù)，管道機(jī)器人為滿足該需要而產(chǎn)生。管道機(jī)器人是一種可沿細(xì)小管道內(nèi)部或外部自動(dòng)行走、攜帶一種或多種傳感器及操作機(jī)械，在工作人員的遙控操作或計(jì)算機(jī)自動(dòng)控制下，進(jìn)行一系列管道作業(yè)的機(jī)、電、儀一體化系統(tǒng)。目前國(guó)內(nèi)外管道機(jī)器人的研究成果已經(jīng)很多，可是在微小管道、特殊管道(如變徑管道、帶有U型管的管道)進(jìn)行檢測(cè)、維修還剛起步，但是由于該類管道在各個(gè)領(lǐng)域的廣泛應(yīng)用，因此研發(fā)該類機(jī)器人極具吸引力。目前機(jī)器人存在轉(zhuǎn)彎費(fèi)勁，不能長(zhǎng)時(shí)間工作等問(wèn)題。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
本專利技術(shù)針對(duì)現(xiàn)有幾何形狀機(jī)器人的不足，提供了一種采用自主拐彎，自帶充電機(jī)構(gòu)的一種螺旋式幾何形狀檢測(cè)機(jī)器人裝置。其采用的技術(shù)方案如下：一種螺旋式幾何形狀檢測(cè)機(jī)器人裝置，其特征在于：包括導(dǎo)向機(jī)構(gòu)，位移定位與周位移檢測(cè)機(jī)構(gòu)，連接機(jī)構(gòu)，動(dòng)力機(jī)構(gòu)，動(dòng)力連接頭，發(fā)電機(jī)，皮碗，保護(hù)外殼體，銷軸10×22，皮碗支撐桿，螺母M，螺栓M，保護(hù)蓋，封堵頭，風(fēng)扇葉，動(dòng)力軸，螺栓，銷軸10×24，動(dòng)力圓環(huán)，彈簧，風(fēng)扇軸支撐環(huán)，傳遞軸，圓柱滾子軸承NHE，大錐齒輪，小錐齒輪，車(chē)輪子殼體，支撐車(chē)輪，銷軸10×65，銷軸5×25，小連桿，銷軸5×14，彈簧桿，螺母蓋，基體，點(diǎn)刷板，傳感器支柱，大內(nèi)齒輪，激光位移傳感器，小齒輪，步進(jìn)電機(jī)，檢測(cè)連接頭，圓柱滾子軸承NHE，基圈，定位支架，開(kāi)槽圓柱頭螺釘M2×8，拐彎蓋板，定位支撐板，編碼器，L型支撐板，計(jì)數(shù)輪，定位連接頭，銅圈，銅圈基圈，車(chē)鋼架，側(cè)套筒，側(cè)撐板，銷軸8×35，側(cè)輪，電動(dòng)缸，安裝板，缸連桿，銷軸5×10，軸連桿，蓋帽，滑動(dòng)槽，滑動(dòng)軸，轉(zhuǎn)彎連桿，銷軸10×18，輪子安裝架，前輪，銷軸10×24，后輪，銷軸10×30，輪支撐架，輪安裝板，十字聯(lián)軸器，所述的導(dǎo)向機(jī)構(gòu)通過(guò)連接機(jī)構(gòu)與位移定位與周位移檢測(cè)機(jī)構(gòu)連接，所述的位移定位與周位移檢測(cè)機(jī)構(gòu)通過(guò)連接機(jī)構(gòu)與動(dòng)力機(jī)構(gòu)連接；動(dòng)力機(jī)構(gòu)包括動(dòng)力連接頭，發(fā)電機(jī)，皮碗，保護(hù)外殼體，銷軸10×22，皮碗支撐桿，螺母M，螺栓M，保護(hù)蓋，封堵頭，風(fēng)扇葉，動(dòng)力軸，螺栓，銷軸10×24，動(dòng)力圓環(huán)，彈簧，風(fēng)扇軸支撐環(huán)，傳遞軸，圓柱滾子軸承NHE，大錐齒輪，小錐齒輪，所述的動(dòng)力連接頭與動(dòng)力軸、十字聯(lián)軸器連接，所述的發(fā)電機(jī)安裝在動(dòng)力軸上，同時(shí)與大錐齒輪連接，所述的皮碗通過(guò)銷軸10×22與皮碗支撐桿連接，同時(shí)通過(guò)螺栓與動(dòng)力軸連接，所述的保護(hù)外殼體通過(guò)螺栓與軸連接，同時(shí)螺母M、螺栓M與保護(hù)蓋連接，所述的封堵頭通過(guò)螺紋與動(dòng)力軸連接，所述的風(fēng)扇葉安裝在傳遞軸上，所述的傳遞軸安裝在圓柱滾子軸承NHE上，所述的風(fēng)扇軸支撐環(huán)安裝在動(dòng)力軸內(nèi)，所述的圓柱滾子軸承NHE安裝在風(fēng)扇軸支撐環(huán)上，所述的小錐齒輪安裝在傳遞軸上；位移定位與周位移檢測(cè)機(jī)構(gòu)包括車(chē)輪子殼體，支撐車(chē)輪，銷軸10×65，銷軸5×25，小連桿，銷軸5×14，彈簧桿，螺母蓋，基體，點(diǎn)刷板，傳感器支柱，大內(nèi)齒輪，激光位移傳感器，小齒輪，步進(jìn)電機(jī)，檢測(cè)連接頭，圓柱滾子軸承NHE，基圈，定位支架，開(kāi)槽圓柱頭螺釘M2×8，拐彎蓋板，定位支撐板，編碼器，L型支撐板，計(jì)數(shù)輪，定位連接頭，銅圈，銅圈基圈，所述的車(chē)輪子殼體通過(guò)銷軸10×65與支撐車(chē)輪連接，所述的小連桿通過(guò)銷軸5×25與車(chē)輪子殼體連接，所述的銷軸5×14連接小連桿與彈簧桿，所述的螺母蓋與基體連接，所述的點(diǎn)刷板安裝在基圈上，所述的傳感器支柱安裝在基圈上，所述的定位支架通過(guò)槽圓柱頭螺釘M2×8與拐彎蓋板連接，所述的定位支撐板通過(guò)L型支撐板與編碼器連接，所述的計(jì)數(shù)輪與編碼器連接，所述的定位連接頭與十字聯(lián)軸器連接，所述的銅圈安裝在銅圈基圈內(nèi)；導(dǎo)向機(jī)構(gòu)包括車(chē)鋼架，側(cè)套筒，側(cè)撐板，銷軸8×35，側(cè)輪，電動(dòng)缸，安裝板，缸連桿，銷軸5×10，軸連桿，蓋帽，滑動(dòng)槽，滑動(dòng)軸，轉(zhuǎn)彎連桿，銷軸10×18，輪子安裝架，前輪，銷軸10×24，后輪，銷軸10×30，輪支撐架，輪安裝板，所述的側(cè)套筒安裝在車(chē)鋼架上，所述的側(cè)套筒、側(cè)撐板、銷軸8×35與側(cè)輪組成了側(cè)面行駛輪，所述的電動(dòng)缸安裝在安裝板上，所述的缸連桿通過(guò)銷軸5×10與軸連桿連接，所述的蓋帽與滑動(dòng)槽連接，所述的滑動(dòng)軸安裝在滑動(dòng)槽內(nèi)，所述的滑動(dòng)軸與轉(zhuǎn)彎連桿連接，所述的輪子安裝架通過(guò)銷軸10×18與車(chē)鋼架連接，所述的銷軸10×24連接轉(zhuǎn)彎連桿與輪子安裝架，所述的前輪安裝在輪子安裝架上，所述的后輪通過(guò)銷軸10×30與輪支撐架連接，所述的輪安裝板與車(chē)鋼架連接；連接機(jī)構(gòu)是通過(guò)十字聯(lián)軸器來(lái)實(shí)現(xiàn)的，總共分為兩組。上述的點(diǎn)刷板、傳感器支柱、大內(nèi)齒輪、激光位移傳感器、小齒輪、步進(jìn)電機(jī)、圓柱滾子軸承NHE、基圈、銅圈與銅圈基圈共同組成旋轉(zhuǎn)檢測(cè)機(jī)構(gòu)，點(diǎn)刷版與銅圈對(duì)正，大內(nèi)齒輪與基圈焊接在一起，傳感器支柱通過(guò)螺紋安裝在基圈上。上述的車(chē)輪子殼體、支撐車(chē)輪、銷軸10×65、銷軸5×25、小連桿、銷軸5×14、彈簧桿、螺母蓋與基體組成支撐機(jī)構(gòu)，銷軸5×25、小連桿與銷軸5×14構(gòu)成小范圍旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，配合彈簧桿組成輪子旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)。上述的定位支架、開(kāi)槽圓柱頭螺釘M2×8、拐彎蓋板、定位支撐板、編碼器、L型支撐板與計(jì)數(shù)輪組成位移定位機(jī)構(gòu)，同時(shí)配備有個(gè)計(jì)數(shù)輪，每相鄰兩個(gè)計(jì)數(shù)輪夾角為度。本專利技術(shù)具有如下優(yōu)點(diǎn)：本裝置設(shè)計(jì)了拐彎主動(dòng)判別機(jī)構(gòu)，提高了拐彎準(zhǔn)確率，不易卡死，配備有發(fā)電機(jī)組，為續(xù)航提供保證，定位輪采用四個(gè)配合，防止了輪子打滑現(xiàn)象的發(fā)生，裝置機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)單，成本較低。附圖說(shuō)明圖1：一種螺旋式幾何形狀檢測(cè)機(jī)器人裝置整體結(jié)構(gòu)示意圖；圖2：一種螺旋式幾何形狀檢測(cè)機(jī)器人裝置動(dòng)力機(jī)構(gòu)整體示意圖；圖3：一種螺旋式幾何形狀檢測(cè)機(jī)器人裝置動(dòng)力機(jī)構(gòu)局部示意圖；圖4：一種螺旋式幾何形狀檢測(cè)機(jī)器人裝置位移定位與周位移檢測(cè)機(jī)構(gòu)整體示意圖；圖5：一種螺旋式幾何形狀檢測(cè)機(jī)器人裝置位移定位與周位移檢測(cè)機(jī)構(gòu)局部示意圖；圖6：一種螺旋式幾何形狀檢測(cè)機(jī)器人裝置導(dǎo)向機(jī)構(gòu)示意圖；圖7：一種螺旋式幾何形狀檢測(cè)機(jī)器人裝置連接機(jī)構(gòu)示意圖。符號(hào)說(shuō)明A.導(dǎo)向機(jī)構(gòu)，B.位移定位與周位移檢測(cè)機(jī)構(gòu)，C.連接機(jī)構(gòu)，D.動(dòng)力機(jī)構(gòu)，1.動(dòng)力連接頭，2.發(fā)電機(jī)，3.皮碗，4.保護(hù)外殼體，5.銷軸10×22，6.皮碗支撐桿，7.螺母M5，8.螺栓M5，9.保護(hù)蓋，10.封堵頭，11.風(fēng)扇葉，12.動(dòng)力軸，13.螺栓，14.銷軸10×24，15.動(dòng)力圓環(huán)，16.彈簧，17.風(fēng)扇軸支撐環(huán)，18.傳遞軸，19.圓柱滾子軸承NH202E2，20.大錐齒輪，21.小錐齒輪，22.車(chē)輪子殼體，23.支撐車(chē)輪，24.銷軸10×65，25.銷軸5×25，26.小連桿，27.銷軸5×14，28.彈簧桿，29.螺母蓋，30.基體，31.點(diǎn)刷板，32.傳感器支柱，33.大內(nèi)齒輪，34.激光位移傳感器，35.小齒輪，36.步進(jìn)電機(jī)，37.檢測(cè)連接頭，38.圓柱滾子軸承NH236E2，39.基圈，40.定位支架，41.開(kāi)槽圓柱頭螺釘M2×8，42.拐彎蓋板，43.定位支撐板，44.編碼器，45.L型支撐板，46.計(jì)數(shù)輪，47.定位連接頭，48.銅圈，本文檔來(lái)自技高網(wǎng)...

【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
一種螺旋式幾何形狀檢測(cè)機(jī)器人裝置，其特征在于：包括導(dǎo)向機(jī)構(gòu)(A)，位移定位與周位移檢測(cè)機(jī)構(gòu)(B)，連接機(jī)構(gòu)(C)，動(dòng)力機(jī)構(gòu)(D)，動(dòng)力連接頭(1)，發(fā)電機(jī)(2)，皮碗(3)，保護(hù)外殼體(4)，銷軸10*22(5)，皮碗支撐桿(6)，螺母M5(7)，螺栓M5(8)，保護(hù)蓋(9)，封堵頭(10)，風(fēng)扇葉(11)，動(dòng)力軸(12)，螺栓(13)，銷軸10*24(14)，動(dòng)力圓環(huán)(15)，彈簧(16)，風(fēng)扇軸支撐環(huán)(17)，傳遞軸(18)，圓柱滾子軸承NH202E2(19)，大錐齒輪(20)，小錐齒輪(21)，車(chē)輪子殼體(22)，支撐車(chē)輪(23)，銷軸10*65(24)，銷軸5*25(25)，小連桿(26)，銷軸5*14(27)，彈簧桿(28)，螺母蓋(29)，基體(30)，點(diǎn)刷板(31)，傳感器支柱(32)，大內(nèi)齒輪(33)，激光位移傳感器(34)，小齒輪(35)，步進(jìn)電機(jī)(36)，檢測(cè)連接頭(37)，圓柱滾子軸承NH236E2(38)，基圈(39)，定位支架(40)，開(kāi)槽圓柱頭螺釘M2*8(41)，拐彎蓋板(42)，定位支撐板(43)，編碼器(44)，L型支撐板(45)，計(jì)數(shù)輪(46)，定位連接頭(47)，銅圈(48)，銅圈基圈(49)，車(chē)鋼架(50)，側(cè)套筒(51)，側(cè)撐板(52)，銷軸8*35(53)，側(cè)輪(54)，電動(dòng)缸(55)，安裝板(56)，缸連桿(57)，銷軸5*10(58)，軸連桿(59)，蓋帽(60)，滑動(dòng)槽(61)，滑動(dòng)軸(62)，轉(zhuǎn)彎連桿(63)，銷軸10*18(64)，輪子安裝架(65)，前輪(66)，銷軸10*24(67)，后輪(68)，銷軸10*30(69)，輪支撐架(70)，輪安裝板(71)，十字聯(lián)軸器(72)，所述的導(dǎo)向機(jī)構(gòu)(A)通過(guò)連接機(jī)構(gòu)(C)與位移定位與周位移檢測(cè)機(jī)構(gòu)(B)連接，所述的位移定位與周位移檢測(cè)機(jī)構(gòu)(B)通過(guò)連接機(jī)構(gòu)(C)與動(dòng)力機(jī)構(gòu)(D)連接。...

【技術(shù)特征摘要】
1.一種螺旋式幾何形狀檢測(cè)機(jī)器人裝置，其特征在于：包括導(dǎo)向機(jī)構(gòu)(A)，位移定位與周位移檢測(cè)機(jī)構(gòu)(B)，連接機(jī)構(gòu)(C)，動(dòng)力機(jī)構(gòu)(D)，動(dòng)力連接頭(1)，發(fā)電機(jī)(2)，皮碗(3)，保護(hù)外殼體(4)，銷軸10×22(5)，皮碗支撐桿(6)，螺母M5(7)，螺栓M5(8)，保護(hù)蓋(9)，封堵頭(10)，風(fēng)扇葉(11)，動(dòng)力軸(12)，螺栓(13)，銷軸10×24(14)，動(dòng)力圓環(huán)(15)，彈簧(16)，風(fēng)扇軸支撐環(huán)(17)，傳遞軸(18)，圓柱滾子軸承NH202E2(19)，大錐齒輪(20)，小錐齒輪(21)，車(chē)輪子殼體(22)，支撐車(chē)輪(23)，銷軸10×65(24)，銷軸5×25(25)，小連桿(26)，銷軸5×14(27)，彈簧桿(28)，螺母蓋(29)，基體(30)，點(diǎn)刷板(31)，傳感器支柱(32)，大內(nèi)齒輪(33)，激光位移傳感器(34)，小齒輪(35)，步進(jìn)電機(jī)(36)，檢測(cè)連接頭(37)，圓柱滾子軸承NH236E2(38)，基圈(39)，定位支架(40)，開(kāi)槽圓柱頭螺釘M2×8(41)，拐彎蓋板(42)，定位支撐板(43)，編碼器(44)，L型支撐板(45)，計(jì)數(shù)輪(46)，定位連接頭(47)，銅圈(48)，銅圈基圈(49)，車(chē)鋼架(50)，側(cè)套筒(51)，側(cè)撐板(52)，銷軸8×35(53)，側(cè)輪(54)，電動(dòng)缸(55)，安裝板(56)，缸連桿(57)，銷軸5×10(58)，軸連桿(59)，蓋帽(60)，滑動(dòng)槽(61)，滑動(dòng)軸(62)，轉(zhuǎn)彎連桿(63)，銷軸10×18(64)，輪子安裝架(65)，前輪(66)，銷軸10×24(67)，后輪(68)，銷軸10×30(69)，輪支撐架(70)，輪安裝板(71)，十字聯(lián)軸器(72)，所述的導(dǎo)向機(jī)構(gòu)(A)通過(guò)連接機(jī)構(gòu)(C)與位移定位與周位移檢測(cè)機(jī)構(gòu)(B)連接，所述的位移定位與周位移檢測(cè)機(jī)構(gòu)(B)通過(guò)連接機(jī)構(gòu)(C)與動(dòng)力機(jī)構(gòu)(D)連接；動(dòng)力機(jī)構(gòu)(D)包括動(dòng)力連接頭(1)，發(fā)電機(jī)(2)，皮碗(3)，保護(hù)外殼體(4)，銷軸10×22(5)，皮碗支撐桿(6)，螺母M5(7)，螺栓M5(8)，保護(hù)蓋(9)，封堵頭(10)，風(fēng)扇葉(11)，動(dòng)力軸(12)，螺栓(13)，銷軸10×24(14)，動(dòng)力圓環(huán)(15)，彈簧(16)，風(fēng)扇軸支撐環(huán)(17)，傳遞軸(18)，圓柱滾子軸承NH202E2(19)，大錐齒輪(20)，小錐齒輪(21)，所述的動(dòng)力連接頭(1)與動(dòng)力軸(12)、十字聯(lián)軸器(72)連接，所述的發(fā)電機(jī)(2)安裝在動(dòng)力軸(12)上，同時(shí)與大錐齒輪(20)連接，所述的皮碗(3)通過(guò)銷軸10×22(5)與皮碗支撐桿(6)連接，同時(shí)通過(guò)螺栓(13)與動(dòng)力軸(12)連接，所述的保護(hù)外殼體(4)通過(guò)螺栓(13)與軸(12)連接，同時(shí)螺母M5(7)、螺栓M5(8)與保護(hù)蓋(9)連接，所述的封堵頭(10)通過(guò)螺紋與動(dòng)力軸(12)連接，所述的風(fēng)扇葉(11)安裝在傳遞軸(18)上，所述的傳遞軸(18)安裝在圓柱滾子軸承NH202E2(19)上，所述的風(fēng)扇軸支撐環(huán)(17)安裝在動(dòng)力軸(12)內(nèi)，所述的圓柱滾子軸承NH202E2(19)安裝在風(fēng)扇軸支撐環(huán)(17)上，所述的小錐齒輪(21)安裝在傳遞軸(18)上；位移定位與周位移檢測(cè)機(jī)構(gòu)(B)包括車(chē)輪子殼體(22)，支撐車(chē)輪(23)，銷軸10×65(24)，銷軸5×25(25)，小連桿(26)，銷軸5×14(27)，彈簧桿(28)，螺母蓋(29)，基體(30)，點(diǎn)刷板(31)，傳感器支柱(32)，大內(nèi)齒輪(33)，激光位移傳感器(34)，小齒輪(35)，步進(jìn)電機(jī)(36)，檢測(cè)連接頭(37)，圓柱滾子軸承NH...

【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：徐興平，謝扶政，張辛，王龍庭，劉廣斗，王言哲，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：中國(guó)石油大學(xué)華東，
類型：發(fā)明
國(guó)別省市：山東;37