本實(shí)用新型專利技術(shù)的智能減速系統(tǒng)及具有其的起升開閉機(jī)構(gòu)、起重機(jī)、卸船機(jī)，在具體進(jìn)行智能減速控制中，可以實(shí)時(shí)準(zhǔn)確的檢測(cè)鋼絲繩的位置變化，并且，計(jì)算過程簡單，從而使得整個(gè)減速方法的反饋速度很快，并且，通過所有繩的實(shí)時(shí)位置和所有電機(jī)的實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)速來確定抓斗/運(yùn)載車的實(shí)時(shí)位置和實(shí)時(shí)速度，最后通過抓斗/運(yùn)載車的實(shí)時(shí)位置和實(shí)時(shí)速度來確定需要減速的位置和距離，具有非常高的精度，可以精確的確定抓斗/運(yùn)載車開始減速的位置，并且，通過判斷抓斗/運(yùn)載車的實(shí)時(shí)位置與開始減速的位置是否重合來確定是否啟動(dòng)控制指令，進(jìn)一步提高了減速精度。
【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
本技術(shù)屬于卸船機(jī)、起重機(jī)
，特別涉及一種實(shí)現(xiàn)抓斗/運(yùn)載車智能減速的系統(tǒng)以及具有所述只能減速系統(tǒng)的起升開閉機(jī)構(gòu)、起重機(jī)、卸船機(jī)。
技術(shù)介紹
卸船機(jī)的抓斗和運(yùn)載車通常做勻加速運(yùn)動(dòng)，在到達(dá)各自的停止位置之前，先要進(jìn)行減速，以保證抓斗和運(yùn)載車的正常停止。目前國內(nèi)使用的卸船機(jī)主要是機(jī)械差動(dòng)形式的卸船機(jī)，這種卸船機(jī)的抓斗及運(yùn)載車大部分都沒有智能減速功能，通常設(shè)置固定的減速位置來進(jìn)行減速限位，當(dāng)抓斗及運(yùn)載車到達(dá)各自的減速位置時(shí)，會(huì)被進(jìn)行強(qiáng)制減速，對(duì)于這種減速方式，如果設(shè)定的抓斗及運(yùn)載車各自的固定的減速限位的位置比其最佳減速位置更靠近停止位置，則需要用較大的加速度來減速，需要較大的能耗；如果設(shè)定的抓斗及運(yùn)載車各自的固定的減速位置比其最佳減速位置更遠(yuǎn)離停止位置，則需要用較小的加速度來減速，這樣將延長抓斗及運(yùn)載車的減速時(shí)間，影響抓斗及運(yùn)載車的工作效率。此外，設(shè)定固定的減速位置來進(jìn)行強(qiáng)制減速的這種減速方式本身也會(huì)使對(duì)抓斗及運(yùn)載車的操作不流暢。所以實(shí)現(xiàn)抓斗及運(yùn)載車的智能減速，是卸船機(jī)行業(yè)內(nèi)的一個(gè)發(fā)展方向。而想要實(shí)現(xiàn)抓斗及運(yùn)載車的智能減速，首先需要檢測(cè)抓斗及運(yùn)載車的實(shí)時(shí)位置。目前常規(guī)的卸船機(jī)主要是通過安裝在電機(jī)旋轉(zhuǎn)軸上的脈沖編碼器來測(cè)出旋轉(zhuǎn)軸的實(shí)時(shí)旋轉(zhuǎn)角度和速度，然后再由控制系統(tǒng)計(jì)算出抓斗及運(yùn)載車的實(shí)時(shí)位置。這種檢測(cè)抓斗及運(yùn)載車的實(shí)時(shí)位置的方法，需要控制系統(tǒng)根據(jù)電機(jī)旋轉(zhuǎn)軸的實(shí)時(shí)旋轉(zhuǎn)角度和速度進(jìn)行較為復(fù)雜的運(yùn)算，來最終獲得抓斗及運(yùn)載車的實(shí)時(shí)位置，測(cè)得的位置精度低，反饋速度也比較慢，而最后通過控制系統(tǒng)的計(jì)算得出的抓斗及運(yùn)載車的智能減速位置也不是很準(zhǔn)確，不能較好的實(shí)現(xiàn)智能減速。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
因此，本技術(shù)所要解決的技術(shù)問題在于現(xiàn)有智能減速方法精度低，反饋速度慢的技術(shù)問題，從而提供一種測(cè)得精度高且反饋速度快的智能減速系統(tǒng)及具有其的起升開閉機(jī)構(gòu)、起重機(jī)、卸船機(jī)。為解決上述技術(shù)問題，本技術(shù)提供一種控制起升開閉機(jī)構(gòu)中抓斗/運(yùn)載車智能減速的方法，包括以下步驟:獲取起升繩以及開閉繩的實(shí)時(shí)位置相關(guān)值，獲取起升電機(jī)以及開閉電機(jī)的實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)速相關(guān)值；根據(jù)起升繩以及開閉繩的實(shí)時(shí)位置相關(guān)值，計(jì)算出抓斗/運(yùn)載車的實(shí)時(shí)位置，根據(jù)起升電機(jī)以及開閉電機(jī)的實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)速相關(guān)值計(jì)算出所述抓斗/運(yùn)載車的實(shí)時(shí)速度；根據(jù)實(shí)時(shí)位置和實(shí)時(shí)速度計(jì)算出抓斗/運(yùn)載車需要減速的距離，根據(jù)需要減速的距離確定抓斗/運(yùn)載車開始減速的位置；判斷抓斗/運(yùn)載車的實(shí)時(shí)位置與需要開始減速的位置是否重合，在判斷抓斗/運(yùn)載車的實(shí)時(shí)位置與需要開始減速的位置重合時(shí)輸出控制抓斗/運(yùn)載車開始減速的控制指令。所述根據(jù)起升繩以及開閉繩的實(shí)時(shí)位置相關(guān)值，計(jì)算出抓斗/運(yùn)載車的實(shí)時(shí)位置，包括根據(jù)起升繩以及開閉繩的實(shí)時(shí)位置相關(guān)值計(jì)算得出起升繩以及開閉繩的實(shí)時(shí)位置；根據(jù)起升繩以及開閉繩的實(shí)時(shí)位置計(jì)算得出抓斗/運(yùn)載車的實(shí)時(shí)位置。所述根據(jù)起升電機(jī)以及開閉電機(jī)的實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)速相關(guān)值計(jì)算出所述抓斗/運(yùn)載車的實(shí)時(shí)速度，包括根據(jù)起升電機(jī)以及開閉電機(jī)的實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)速相關(guān)值計(jì)算出起升電機(jī)以及開閉電機(jī)的實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)速；根據(jù)起升電機(jī)以及開閉電機(jī)的實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)速計(jì)算出所述抓斗/運(yùn)載車的實(shí)時(shí)速度。所述根據(jù)實(shí)時(shí)位置和實(shí)時(shí)速度計(jì)算出抓斗/運(yùn)載車需要減速的距離，包括根據(jù)所述抓斗/運(yùn)載車的實(shí)時(shí)位置及停止位置計(jì)算出抓斗/運(yùn)載車的停止位置與實(shí)時(shí)位置之間的位置差；根據(jù)所述抓斗/運(yùn)載車的實(shí)時(shí)速度和位置差計(jì)算出抓斗/運(yùn)載車需要減速的距離。—種控制起升開閉機(jī)構(gòu)中抓斗/運(yùn)載車智能減速的系統(tǒng)，包括獲取單元，用于獲取起升繩以及開閉繩的實(shí)時(shí)位置相關(guān)值，獲取起升電機(jī)以及開閉電機(jī)的實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)速相關(guān)值；計(jì)算單元，用于根據(jù)起升繩以及開閉繩的實(shí)時(shí)位置相關(guān)值，計(jì)算出抓斗/運(yùn)載車的實(shí)時(shí)位置，根據(jù)起升電機(jī)以及開閉電機(jī)的實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)速相關(guān)值計(jì)算出所述抓斗/運(yùn)載車的實(shí)時(shí)速度；根據(jù)實(shí)時(shí)位置和實(shí)時(shí)速度計(jì)算出抓斗/運(yùn)載車需要減速的距離，根據(jù)需要減速的距離確定抓斗/運(yùn)載車開始減速的位置；判斷單元，判斷抓斗/運(yùn)載車的實(shí)時(shí)位置與需要開始減速的位置是否重合，在判斷抓斗/運(yùn)載車的實(shí)時(shí)位置與需要開始減速的位置重合時(shí)輸出控制抓斗/運(yùn)載車開始減速的控制指令。—種控制起升開閉機(jī)構(gòu)中抓斗/運(yùn)載車智能減速的系統(tǒng)，包括多個(gè)編碼器，用于分別檢測(cè)每一個(gè)起升繩和每一根開閉繩的實(shí)時(shí)位置相關(guān)值，并檢測(cè)起升電機(jī)以及開閉電機(jī)的實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)速相關(guān)值；處理器，與編碼器連接，用于根據(jù)所述實(shí)時(shí)位置相關(guān)值計(jì)算出起升繩以及開閉繩的實(shí)時(shí)位置，根據(jù)所述實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)速相關(guān)值計(jì)算出起升電機(jī)以及開閉電機(jī)的實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)速，根據(jù)實(shí)時(shí)位置和實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)速計(jì)算出抓斗/運(yùn)載車需要減速的距離，根據(jù)減速距離確定抓斗/運(yùn)載車開始減速的位置，并判斷運(yùn)載車的實(shí)時(shí)位置與需要開始減速的位置是否重合，并在判斷運(yùn)載車的實(shí)時(shí)位置與需要開始減速的位置重合時(shí)輸出控制抓斗/運(yùn)載車減速的控制指令；變頻器，與處理器連接，用于根據(jù)控制指令來調(diào)整所述起升電機(jī)和/或所述開閉電機(jī)的轉(zhuǎn)速，以實(shí)現(xiàn)抓斗/運(yùn)載車的智能減速。所述編碼器包括絕對(duì)值編碼器，用于檢測(cè)起升繩和開閉繩的實(shí)時(shí)位置相關(guān)值；脈沖編碼器，用于檢測(cè)起升電機(jī)以及開閉電機(jī)的實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)速相關(guān)值。—種起升開閉機(jī)構(gòu)，包括起升電機(jī)，用于提供起升動(dòng)力；起升減速器，具有輸入軸和輸出軸，輸入軸連接在所述起升電機(jī)的旋轉(zhuǎn)軸的輸出端，傳遞起升電機(jī)提供的起升動(dòng)力；起升卷筒，連接在起升減速器的輸出軸上，受起升減速器旋轉(zhuǎn)軸的驅(qū)動(dòng)而轉(zhuǎn)動(dòng)；起升繩，一端連接在起升卷筒上，另一端用于與抓斗連接，在起升卷筒的作用下能夠進(jìn)行升降動(dòng)作；起升改向滑輪組，用于為起升繩改向以使起升繩豎直伸出；開閉電機(jī)，用于提供開閉動(dòng)力；開閉減速器，具有輸入軸和輸出軸，輸入軸連接在所述開閉電機(jī)的旋轉(zhuǎn)軸的輸出端，傳遞開閉電機(jī)提供的起升動(dòng)力；開閉卷筒，連接在開閉減速器的輸出軸上，受開閉減速器旋轉(zhuǎn)軸的驅(qū)動(dòng)而轉(zhuǎn)動(dòng)；開閉繩，一端連接在一個(gè)開閉卷筒上，另一端用于與抓斗連接，在開閉卷筒的作用下能夠進(jìn)行開閉動(dòng)作；開閉改向滑輪組，用于為開閉繩改向以使開閉繩豎直伸出；以及上述控制起升開閉機(jī)構(gòu)中抓斗/運(yùn)載車智能減速的系統(tǒng)。所述絕對(duì)值編碼器連接在起升減速器和開閉減速器的輸出軸上；所述脈沖編碼器連接在起升電機(jī)和開閉電機(jī)的轉(zhuǎn)軸上。所述起升電機(jī)為兩個(gè)，所述起升減速器為兩個(gè)，所述起升卷筒為兩個(gè)，所述起升繩為兩個(gè)，每一個(gè)起升電機(jī)連接一個(gè)起升減速器，每一個(gè)起升減速器連接一個(gè)起升卷筒，每一個(gè)起升卷筒連接一個(gè)起升繩；所述開閉電機(jī)為兩個(gè)，所述開閉減速器為兩個(gè)，所述開閉卷筒為兩個(gè)，所述開閉繩為兩個(gè)，每一個(gè)開閉電機(jī)連接一個(gè)開閉減速器，每一個(gè)開閉減速器連接一個(gè)開閉卷筒(8)，每一個(gè)開閉卷筒連接一個(gè)開閉繩；每個(gè)所述起升電當(dāng)前第1頁1 2 3 4 本文檔來自技高網(wǎng)...
【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
一種智能減速系統(tǒng)，用于控制抓斗/運(yùn)載車的智能減速，其特征在于包括：多個(gè)編碼器，用于分別檢測(cè)每一個(gè)起升繩(4)和每一根開閉繩(9)的實(shí)時(shí)位置相關(guān)值，并檢測(cè)起升電機(jī)(1)以及開閉電機(jī)(6)的實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)速相關(guān)值；處理器，與編碼器連接，用于根據(jù)所述實(shí)時(shí)位置相關(guān)值計(jì)算出起升繩(4)以及開閉繩(9)的實(shí)時(shí)位置，根據(jù)所述實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)速相關(guān)值計(jì)算出起升電機(jī)(1)以及開閉電機(jī)(6)的實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)速，根據(jù)實(shí)時(shí)位置和實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)速計(jì)算出抓斗(20)/運(yùn)載車需要減速的距離，根據(jù)減速距離確定抓斗(20)/運(yùn)載車開始減速的位置，并判斷運(yùn)載車的實(shí)時(shí)位置與需要開始減速的位置是否重合，并在判斷運(yùn)載車的實(shí)時(shí)位置與需要開始減速的位置重合時(shí)輸出控制抓斗(20)/運(yùn)載車減速的控制指令；變頻器，與處理器連接，用于根據(jù)控制指令來調(diào)整所述起升電機(jī)(1)和/或所述開閉電機(jī)(6)的轉(zhuǎn)速，以實(shí)現(xiàn)抓斗(20)/運(yùn)載車的智能減速。
【技術(shù)特征摘要】
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：周鐵梁，劉文超，陳超，袁彥青，葉阜，任改運(yùn)，韋公勛，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：華電重工股份有限公司，
類型：新型
國別省市：北京;11
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