一種集卷站控制系統(tǒng)及方法技術(shù)方案

本發(fā)明專(zhuān)利技術(shù)公開(kāi)了一種集卷站控制系統(tǒng)及方法，用于解決現(xiàn)有技術(shù)中使用編碼器定位不準(zhǔn)確的問(wèn)題。一種集卷站控制系統(tǒng)包括雙芯棒、小車(chē)、C型勾、攝像頭和控制裝置，所述雙芯棒用于固定待裝盤(pán)卷，所述小車(chē)用于將所述雙芯棒固定的所述待裝盤(pán)卷運(yùn)送至所述C型勾，所述C型勾用于接收并固定所述小車(chē)卸載的所述盤(pán)卷，所述攝像頭用于記錄所述小車(chē)運(yùn)行全過(guò)程，所述控制裝置用于控制所述小車(chē)運(yùn)行全過(guò)程和所述攝像頭對(duì)所述小車(chē)運(yùn)行全過(guò)程的記錄，并實(shí)時(shí)提取所述攝像頭記錄的所述小車(chē)運(yùn)行全過(guò)程的關(guān)鍵點(diǎn)信息以實(shí)現(xiàn)所述小車(chē)的實(shí)時(shí)定位。本發(fā)明專(zhuān)利技術(shù)提供的集卷站控制系統(tǒng)解決了現(xiàn)有技術(shù)中編碼器定位不準(zhǔn)確的問(wèn)題，提高了定位的準(zhǔn)確性并且提高了工作效率。

【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】

本專(zhuān)利技術(shù)涉及自動(dòng)控制領(lǐng)域，特別涉及。
技術(shù)介紹
現(xiàn)有技術(shù)中，高速線材集卷站控制是通過(guò)小車(chē)的移動(dòng)臂和固定臂抱緊鋼卷，將盤(pán)卷運(yùn)送至C型勾，對(duì)中定位后進(jìn)行卸卷實(shí)現(xiàn)的。其中，移動(dòng)臂和固定臂的距離是恒定距離，該恒定距離減去移動(dòng)臂夾緊鋼卷所走過(guò)的距離，即為盤(pán)卷的長(zhǎng)度。小車(chē)的位置是通過(guò)編碼器定位的，測(cè)量出小車(chē)在零位時(shí)距離C型勾中心線的實(shí)際距離，用小車(chē)距離C型勾中心線的實(shí)際距離減去鋼卷一半的距離，即正好將盤(pán)卷的中心線與C型勾對(duì)齊，以保證C型勾的平衡，否則盤(pán)卷容易從C型勾上滑落，較為危險(xiǎn)。為了保證C型勾的平衡不翻倒，對(duì)盤(pán)卷位置控制精度要求較高。但是盤(pán)卷位置的高精度要求不好滿足，因?yàn)橐环矫姹P(pán)卷的長(zhǎng)度是通過(guò)移動(dòng)臂上的編碼器測(cè)量的，但移動(dòng)臂是通過(guò)鏈條驅(qū)動(dòng)，由于打滑等原因或者運(yùn)行一段時(shí)間后，小車(chē)移動(dòng)臂的零點(diǎn)位置會(huì)發(fā)生變動(dòng)，容易出現(xiàn)誤差。另一方面，由于盤(pán)卷的規(guī)格不同，收集成卷后的密實(shí)度不同等都造成盤(pán)卷重心不均勻，需要人工細(xì)微修正對(duì)中定位位置，且由于小車(chē)是連續(xù)自動(dòng)動(dòng)作的，當(dāng)定位失敗后，若將小車(chē)切換至手動(dòng)控制不僅降低了效率，而且還受保護(hù)連鎖的影響不便于快速再次重復(fù)卸卷定位功能。因此，現(xiàn)有技術(shù)存在著編碼器定位不準(zhǔn)確，誤差大的問(wèn)題。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
本專(zhuān)利技術(shù)的目的在于解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的通過(guò)編碼器實(shí)現(xiàn)對(duì)小車(chē)定位不準(zhǔn)確，誤差大的問(wèn)題。為解決上述問(wèn)題，本專(zhuān)利技術(shù)實(shí)施例提供了。有鑒于此，本專(zhuān)利技術(shù)提供一種集卷站控制系統(tǒng)，包括雙芯棒、小車(chē)、C型勾、攝像頭和控制裝置，所述雙芯棒用于固定待裝盤(pán)卷，所述小車(chē)用于將所述雙芯棒固定的所述待裝盤(pán)卷運(yùn)送至所述C型勾，所述C型勾用于接收并固定所述小車(chē)卸載的所述盤(pán)卷，所述攝像頭用于記錄所述小車(chē)運(yùn)行全過(guò)程，所述控制裝置用于控制所述小車(chē)運(yùn)行全過(guò)程和所述攝像頭對(duì)所述小車(chē)運(yùn)行全過(guò)程的記錄，并實(shí)時(shí)提取所述攝像頭記錄的所述小車(chē)運(yùn)行全過(guò)程的關(guān)鍵點(diǎn)信息以實(shí)現(xiàn)所述小車(chē)的實(shí)時(shí)定位。本專(zhuān)利技術(shù)還提供一種集卷站控制方法，該方法包括:雙芯棒固定待裝盤(pán)卷，小車(chē)將所述雙芯棒固定的所述待裝盤(pán)卷運(yùn)送至C型勾，所述C型勾接收并固定所述小車(chē)卸載的所述盤(pán)卷，攝像頭記錄所述小車(chē)運(yùn)行全過(guò)程，控制裝置控制所述小車(chē)運(yùn)行全過(guò)程和所述攝像頭對(duì)所述小車(chē)運(yùn)行全過(guò)程的記錄，并實(shí)時(shí)提取所述攝像頭記錄的所述小車(chē)運(yùn)行全過(guò)程的關(guān)鍵點(diǎn)信息以實(shí)現(xiàn)所述小車(chē)的實(shí)時(shí)定位。從以上技術(shù)方案可以看出，本專(zhuān)利技術(shù)實(shí)施例具有以下優(yōu)點(diǎn):本專(zhuān)利技術(shù)實(shí)施例中，當(dāng)高速線材集卷站控制中的小車(chē)通過(guò)編碼器定位時(shí)，由于盤(pán)卷位置和小車(chē)位置需要高精度要求，但是盤(pán)卷的長(zhǎng)度是通過(guò)安裝在移動(dòng)臂上的編碼器測(cè)量，而移動(dòng)臂會(huì)由于一些外界因素出現(xiàn)誤差而影響了定位的準(zhǔn)確性，所以本專(zhuān)利技術(shù)通過(guò)改變?cè)瓉?lái)定位方式，使用攝像頭記錄小車(chē)運(yùn)行的全過(guò)程，并標(biāo)記小車(chē)運(yùn)行過(guò)程中的關(guān)鍵點(diǎn)，通過(guò)圖像處理確定小車(chē)的準(zhǔn)確定位，再由控制裝置將確定的位置傳達(dá)給小車(chē)，使其完成定位，這樣提高了定位的準(zhǔn)確性，并且提高了工作效率?！靖綀D說(shuō)明】為了更清楚地說(shuō)明本專(zhuān)利技術(shù)實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖是本專(zhuān)利技術(shù)的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。圖1為本專(zhuān)利技術(shù)提供的一種集卷站控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為本專(zhuān)利技術(shù)提供的一種集卷站控制系統(tǒng)的系統(tǒng)示意圖；圖3為本專(zhuān)利技術(shù)提供的一種集卷站控制系統(tǒng)的抱臂抱緊狀態(tài)俯視圖；圖4為本專(zhuān)利技術(shù)提供的一種集卷站控制系統(tǒng)的抱臂打開(kāi)狀態(tài)俯視圖；圖5為本專(zhuān)利技術(shù)提供的一種集卷站控制系統(tǒng)的移動(dòng)臂未完全打開(kāi)狀態(tài)俯視圖；圖6為本專(zhuān)利技術(shù)提供的一種集卷站控制系統(tǒng)的工作過(guò)程中圖像處理圖；圖7為本專(zhuān)利技術(shù)提供的一種集卷站控制系統(tǒng)的小車(chē)定位控制圖像處理圖；圖8為本專(zhuān)利技術(shù)提供的一種集卷站控制方法的流程圖?！揪唧w實(shí)施方式】本專(zhuān)利技術(shù)實(shí)施例提供了，能夠解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的通過(guò)編碼器實(shí)現(xiàn)對(duì)小車(chē)定位不準(zhǔn)確，誤差大的問(wèn)題，提高了小車(chē)定位的準(zhǔn)確性。為使本專(zhuān)利技術(shù)的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合本專(zhuān)利技術(shù)實(shí)施例中的附圖，對(duì)本專(zhuān)利技術(shù)實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本專(zhuān)利技術(shù)一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒緦?zhuān)利技術(shù)中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本專(zhuān)利技術(shù)保護(hù)的范圍。請(qǐng)參閱圖1，為本專(zhuān)利技術(shù)提供的一種集卷站控制系統(tǒng)實(shí)施例1的結(jié)構(gòu)示意圖，由圖1所示，本實(shí)施例中，該集卷站控制系統(tǒng)包括雙芯棒、小車(chē)、C型勾、攝像頭和控制裝置，所述雙芯棒用于固定待裝盤(pán)卷，所述小車(chē)用于將所述雙芯棒固定的所述待裝盤(pán)卷運(yùn)送至所述C型勾，所述C型勾用于接收并固定所述小車(chē)卸載的所述盤(pán)卷，所述攝像頭用于記錄所述小車(chē)運(yùn)行全過(guò)程，所述控制裝置用于控制所述小車(chē)運(yùn)行全過(guò)程和所述攝像頭對(duì)所述小車(chē)運(yùn)行全過(guò)程的記錄，并實(shí)時(shí)提取所述攝像頭記錄的所述小車(chē)運(yùn)行全過(guò)程的關(guān)鍵點(diǎn)信息以實(shí)現(xiàn)所述小車(chē)的實(shí)時(shí)定位。其中，所述小車(chē)用于將所述雙芯棒處的待裝盤(pán)卷運(yùn)送至所述C型勾，與此同時(shí)所述攝像頭記錄下了所述小車(chē)運(yùn)行的全過(guò)程，在整個(gè)控制過(guò)程中，所述控制裝置用于控制所述小車(chē)運(yùn)行全過(guò)程以及所述攝像頭對(duì)所述小車(chē)運(yùn)行全過(guò)程的記錄，并且將所述攝像頭記錄的圖像通過(guò)實(shí)時(shí)提取關(guān)鍵點(diǎn)信息并進(jìn)行處理后再反饋控制所述小車(chē)在整個(gè)運(yùn)行過(guò)程中的定位。本專(zhuān)利技術(shù)通過(guò)采用攝像頭記錄運(yùn)行過(guò)程并對(duì)記錄的圖像進(jìn)行處理后再反饋控制集卷站控制過(guò)程中的小車(chē)定位，不同于現(xiàn)有技術(shù)中通過(guò)編碼器實(shí)現(xiàn)對(duì)所述小車(chē)定位的方式，這樣有助于提高定位的準(zhǔn)確性，并且提高了工作效率。優(yōu)選的，參考圖2所示，為本專(zhuān)利技術(shù)提供的一種集卷站控制系統(tǒng)實(shí)施例2的示意圖，本實(shí)施例可以看作是在實(shí)施例1基礎(chǔ)上的一種具體實(shí)現(xiàn)，本實(shí)施例中的控制系統(tǒng)具體可以包括雙芯棒、小車(chē)、C型勾、攝像頭和控制裝置，其中，圖2示出了部分結(jié)構(gòu)。所述雙芯棒在系統(tǒng)中是用于固定小車(chē)將要運(yùn)送的盤(pán)卷的，即在最初狀態(tài)時(shí)，所述盤(pán)卷是固定在所述雙芯棒上，而當(dāng)小車(chē)停在所述雙芯棒處時(shí)，所述雙芯棒上的盤(pán)卷會(huì)在控制裝置的控制下裝載到所述小車(chē)上，裝載完成后，所述小車(chē)在控制裝置控制下運(yùn)送所述盤(pán)卷至所述C型勾處進(jìn)行卸卷。所述小車(chē)運(yùn)送至C型勾時(shí)，在所述控制裝置的控制下，所述小車(chē)上的盤(pán)卷卸載至所述C型勾上。其中，在所述小車(chē)到達(dá)C型勾處時(shí)，需要先進(jìn)行定位，定位準(zhǔn)確才可以進(jìn)行卸卷，以免出現(xiàn)定位不準(zhǔn)確導(dǎo)致C型勾不平衡而翻倒的情況出現(xiàn)。具體的，在控制裝置的控制下，對(duì)攝像頭記錄的所述小車(chē)運(yùn)行全過(guò)程的圖像實(shí)時(shí)提取關(guān)鍵點(diǎn)信息并進(jìn)行圖像處理后反饋控制所述小車(chē)在運(yùn)行全過(guò)程中的定位，尤其是在到達(dá)所述C型勾處時(shí)的定位。需要說(shuō)明的是，為了圖像處理方便，可以將所述小車(chē)的運(yùn)行全過(guò)程根據(jù)其所執(zhí)行的功能可以劃分成雙芯棒裝卷區(qū)、小車(chē)停止區(qū)和C型勾卸載區(qū)，即在所述雙芯棒裝載區(qū)時(shí)所述小車(chē)裝載所述盤(pán)卷，在所述小車(chē)停止區(qū)時(shí)，所述小車(chē)裝載盤(pán)卷后運(yùn)行至所述C型勾處的安全停止區(qū)域，在所述C型勾卸載區(qū)時(shí)，所述小車(chē)將裝載的所述盤(pán)卷卸載至所述C型勾上。優(yōu)選的，所述小車(chē)包括小車(chē)底座、移動(dòng)臂和固定臂，其中的所述小車(chē)底座主要用于承載所述盤(pán)卷，所述移動(dòng)臂和固定臂用于在所述盤(pán)卷運(yùn)送過(guò)程中將所述盤(pán)卷抱緊，處于抱臂抱緊狀態(tài)，如圖3所示。在裝卷區(qū)或卸卷區(qū)時(shí)，為便于裝卷或卸卷，所述移動(dòng)臂和固定臂的抱臂是打開(kāi)的狀態(tài)，如圖4所示。圖5所示的是所述移動(dòng)臂未完全打開(kāi)的狀態(tài)。還需要說(shuō)明的是，所述關(guān)鍵點(diǎn)以色標(biāo)點(diǎn)的形式表示，包本文檔來(lái)自技高網(wǎng)...

【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
一種集卷站控制系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)包括：雙芯棒、小車(chē)、C型勾、攝像頭和控制裝置；所述雙芯棒用于固定待裝盤(pán)卷；所述小車(chē)用于將所述雙芯棒固定的所述待裝盤(pán)卷運(yùn)送至所述C型勾；所述C型勾用于接收并固定所述小車(chē)卸載的所述盤(pán)卷；所述攝像頭用于記錄所述小車(chē)運(yùn)行全過(guò)程；所述控制裝置用于控制所述小車(chē)運(yùn)行全過(guò)程和所述攝像頭對(duì)所述小車(chē)運(yùn)行全過(guò)程的記錄，并實(shí)時(shí)提取所述攝像頭記錄的所述小車(chē)運(yùn)行全過(guò)程的關(guān)鍵點(diǎn)信息以實(shí)現(xiàn)所述小車(chē)的實(shí)時(shí)定位。

【技術(shù)特征摘要】

【專(zhuān)利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：李怡，關(guān)山月，曹迎新，張書(shū)云，張宏偉，
申請(qǐng)(專(zhuān)利權(quán))人：北京佰能電氣技術(shù)有限公司，
類(lèi)型：發(fā)明
國(guó)別省市：北京;11