本發(fā)明專利技術(shù)的主題是一種無軌式拖拉機車(100)，其具有至少一個運輸模塊(10)和至少兩個軸模塊(11)，其中，每個運輸模塊(10)布置在兩個軸模塊(11)之間，其中，每個軸模塊(11)具有輪軸(12)和用于操控所述輪軸(12)的操控裝置，其中，所述軸模塊(11)的操控裝置在每種情況下以如下方式實現(xiàn)：每個操控裝置操控被指派給自己的所述軸模塊(11)，所述操控獨立于另一軸模塊(11)的操控裝置進行。
【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】
本專利技術(shù)涉及一種無軌式拖拉機車。此外，本專利技術(shù)還涉及一種用于操控?zé)o軌式拖拉機車的方法。
技術(shù)介紹
無軌式拖拉機車可特別用作工業(yè)貨車，例如用于公司內(nèi)部運輸。拖拉機車通常具有至少一個運輸模塊，優(yōu)選地為兩個或更多個運輸模塊，前后布置并可通過這樣的方式實現(xiàn):它們可運輸載荷或貨物，特別是水平運輸。此外，拖拉機車通常具有牽引車輛，牽引車輛在沿行進方向所看到的第一運輸模塊的前方產(chǎn)生動力，以牽引運輸模塊并由此沿所希望方向運動。構(gòu)造拖拉機車時重要的目的在于:運輸模塊以最大可能的方向穩(wěn)定性跟隨牽引車輛。運輸模塊的小的方向偏離、或者甚至有可能的完全不偏離，即使在小的交通區(qū)域上也能夠安全運動。另外，方向穩(wěn)定性減小了碰撞事故的風(fēng)險，這是因為，不在牽引車輛的軌道中運動的運輸模塊可能在彎道中與位于行進車道邊緣處的人員或物體快速碰撞。運輸模塊的運行齒輪單元的各種構(gòu)造是在現(xiàn)有技術(shù)中已知的。例如，運輸模塊可具有兩個主輪，主輪以不可樞轉(zhuǎn)的方式布置在輪軸上。除了主輪以外，優(yōu)選地還可將進一步的支撐輥(實現(xiàn)為拖拽輥)布置在運輸模塊的角部以安全地支撐運輸模塊。這些支撐輥可以自身自動取向并因而通常不會顯著影響拖拽行為和方向穩(wěn)定性。這些兩輪的或單一軸的運輸模塊的運行齒輪單元具有簡單設(shè)計并因而可經(jīng)濟有效地制造。由于不需要裝置來操控所述輪，因而運行齒輪單元具有低復(fù)雜度，結(jié)果其很少需要維護并且操作可靠。不過，這種運行齒輪單元的直接布置在運輸模塊上的缺點在于:具有兩個主輪的軸不得不大致位于運輸模塊的中心以能夠?qū)崿F(xiàn)良好的拖拽行為以及高度的運輸模塊常規(guī)穩(wěn)定性。不過，這顯著限制了加載帶有可滾動運輸框架的運輸模塊的可能性。特別地，除非使用額外技術(shù)輔助，否則具有這種運行齒輪單元的運輸模塊不能在兩側(cè)上加載，這是因為其具有的相對較大的運輸框架的占用尺度大致對應(yīng)于運輸模塊的寬度。為了能夠允許運輸模塊在兩側(cè)上通過運輸框架或者其它可滾動的貨物載體加載和卸載，已經(jīng)開發(fā)出四輪運輸模塊運行齒輪單元用于拖拉機車，其中兩個輪總是布置在一個軸上。這些輪以如下方式安裝:它們可使用機械或液壓操控裝置圍繞豎直軸線樞轉(zhuǎn)。具有這種運行齒輪單元的無軌式拖拉機車是已知的，例如從DE 10 2008 060 801 B3可知。輪的操控角(steering angle)在此通過操控裝置根據(jù)在拖車掛鉤與拖車縱向軸線之間的角度改變。各個操控裝置相互聯(lián)接，在此例如經(jīng)由聯(lián)動裝置聯(lián)接，結(jié)果使前輪的操控角在數(shù)值上對應(yīng)于后輪的操控角。在此不利的是，前軸輪的轉(zhuǎn)向運動不得不通過反轉(zhuǎn)方向傳遞到后輪。這是困難的，特別是當(dāng)運輸模塊在兩側(cè)上通過可滾動的運輸框架加載和卸載時。為此目的，使用運輸模塊的實施例，其被稱為U框架且其支撐框架從側(cè)方看具有底部開放的桶架的形狀。這種桶架的支柱在此通過兩個輪軸支撐。從前軸向后軸的轉(zhuǎn)向鎖的傳動裝置在此特別昂貴，這是因為，所述運動不得不在相對較大的距離上傳遞并且經(jīng)歷多個方向偏轉(zhuǎn)。因此，實施這種拖拉機車的技術(shù)費用很高，結(jié)果使制造成本和維護要求都較高。
技術(shù)實現(xiàn)思路
本專利技術(shù)的目的因而在于:形成可用的無軌式拖拉機車，其出色之處包括:良好的載荷能力、低方向穩(wěn)定性時的良好的拖拽行為，還包括:易于以低技術(shù)復(fù)雜度制造。此外，本專利技術(shù)的目的在于:形成可用的無軌式拖拉機車操控方法，利用所述操控方法特別是能夠?qū)崿F(xiàn)無軌式拖拉機車的良好的空間穩(wěn)定性。此目的通過獨立權(quán)利要求的特征得以實現(xiàn)。本專利技術(shù)的有利的實施方式在各從屬權(quán)利要求中具體限定。根據(jù)本專利技術(shù)，提供一種無軌式拖拉機車，其具有至少一個運輸模塊和至少兩個軸模塊，其中，每個運輸模塊布置在兩個軸模塊之間。每個軸模塊具有:輪軸和用于操控所述輪軸的操控裝置。軸模塊的每個操控裝置在每種情況下以如下方式實現(xiàn):所述操控裝置操控被指派給自己的所述軸模塊，所述操控獨立于另一軸模塊的操控裝置(steeringdevice)進行。在根據(jù)本專利技術(shù)的拖拉機車中，輪軸和操控裝置均布置在軸模塊上，而不是運輸模塊上。拖拉機車因此通過可替代布置的軸模塊和運輸模塊的鉸接一帶類的系統(tǒng)構(gòu)建，因而不是通過在前后布置中相互聯(lián)接的運輸模塊或拖拽器構(gòu)建。拖拉機車可具有運輸模塊，優(yōu)選地為相互前后布置的多個運輸模塊，其中運輸模塊可具有載荷拾取裝置，利用該載荷拾取裝置，運輸模塊可拾取將被運輸?shù)妮d荷或貨物。軸模塊經(jīng)由輪軸支撐運輸模塊以及地面上將被運輸?shù)妮d荷或貨物的重量，優(yōu)選地有兩個輪附接到輪軸。除了輪軸以外，每個軸模塊還具有操控裝置，操控裝置以這樣的方式控制輪軸的朝向:在常規(guī)行進操縱過程中的方向偏離盡可能小或者趨向于零。各個軸模塊的操控裝置不相互聯(lián)接或連接，而是每個軸模塊的操控裝置獨立于其它軸模塊的操控裝置進行操作。軸模塊的操控裝置因而在根據(jù)本專利技術(shù)的拖拉機車中不在操作上相互連接。結(jié)果在事實上，軸模塊的操控裝置不相互聯(lián)接，或者不在操作上相互連接，在各個操控模塊或者軸模塊之間也不存在連接結(jié)構(gòu)，例如采用聯(lián)動裝置形式的連接機構(gòu)，否則將會不得不利用運輸模塊來引導(dǎo)并由此可能會損害運輸模塊的載荷能力。與此不同的是，根據(jù)本專利技術(shù)的拖拉機車的運輸模塊在其載荷能力上不受限制，結(jié)果使得運輸模塊可無困難地通過可滾動的運輸框架從兩側(cè)加載。此外，根據(jù)本專利技術(shù)的這種拖拉機車的制造過程中的技術(shù)復(fù)雜度也會降低，這是因為，不需要在各個軸模塊或軸模塊操控裝置之間形成或產(chǎn)生構(gòu)建費用高昂且需安裝的連接結(jié)構(gòu)。結(jié)果在事實上，根據(jù)本專利技術(shù)，軸模塊的每個操控裝置獨立于其它軸模塊的其它操控裝置進行操作或起作用，也不需將信息和/或能量從牽引車輛傳送到軸模塊或者從越過軸模塊傳送到另一軸模塊。除了輪軸和操控裝置以外，在每種情況下優(yōu)選地，所述軸模塊還具有第一懸臂和第二懸臂，其中，所述第一懸臂和所述第二懸臂優(yōu)選地經(jīng)由鉸接連接部連接到、特別是間接地或直接地連接到所述輪軸。兩個懸臂(也可實現(xiàn)為支撐框架)用作在軸模塊與運輸模塊或牽引車輛之間的連接機構(gòu)。利用第一懸臂，運輸模塊例如能夠以其與行進方向相反指向的后側(cè)附接到軸模塊。在軸模塊在拖拉機車中被布置為首個的情況下，牽引車輛能夠以其后側(cè)利用第一懸臂附接。利用第二懸臂，運輸模塊例如能夠以其沿行進方向的前側(cè)附接到軸模塊。懸臂優(yōu)選地通過剛性材料實現(xiàn)。在運輸模塊或牽引車輛在每種情況下與懸臂的附接狀態(tài)下，在懸臂與運輸模塊或牽引車輛之間的連接以剛性方式實現(xiàn)，結(jié)果防止在懸臂與運輸模塊或牽引車輛之間的運動。這種剛性連接使得發(fā)生的所有操作力和扭矩能夠在相應(yīng)軸模塊與相應(yīng)運輸模塊之間傳遞。為了能夠更換運輸模塊和/或能夠使拖拉機車更短或更長，懸臂優(yōu)選地以這樣的方式構(gòu)造:運輸模塊或牽引車輛可容易地從懸臂松脫和再次附接。結(jié)果，拖拉機車可適應(yīng)于操作條件和需求的改變，而不需大量費用。特別地為了允許拖拉機車轉(zhuǎn)彎，第一懸臂和第二懸臂優(yōu)選地利用鉸接連接部連接到輪軸。利用這種鉸接連接部，第一懸臂可相對于第二懸臂旋轉(zhuǎn)，反之亦然，結(jié)果使得附接到懸臂的運輸模塊可跟隨牽引車輛的轉(zhuǎn)彎。懸臂經(jīng)由鉸接連接部連接到軸模塊的相應(yīng)輪軸，結(jié)果使得在每種情況下在懸臂與輪軸之間的限定的旋轉(zhuǎn)運動能夠成為可能。優(yōu)選地，所述鉸接連接部具有至少一個豎直樞轉(zhuǎn)接頭，其中所述豎直樞轉(zhuǎn)接頭優(yōu)選地具有旋轉(zhuǎn)軸線，該旋轉(zhuǎn)軸線相對于所述懸臂的縱向延伸方向而垂直地(vertically)實現(xiàn)。一個豎直樞轉(zhuǎn)接頭或多個豎直樞轉(zhuǎn)接頭(優(yōu)選本文檔來自技高網(wǎng)...
【技術(shù)保護點】
一種無軌式拖拉機車(100)，具有：至少一個運輸模塊(10)，和至少兩個軸模塊(11)，其中，每個運輸模塊(10)布置在兩個軸模塊(11)之間，其中，每個軸模塊(11)具有：輪軸(12)和用于操控所述輪軸(12)的操控裝置，其中，軸模塊(11)的每個操控裝置在每種情況下以如下方式實現(xiàn)：所述操控裝置操控被指派給自己的所述軸模塊(11)，所述操控獨立于另一軸模塊(11)的操控裝置進行。
【技術(shù)特征摘要】
...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：萊納·布倫斯，史蒂芬·烏爾里希，康斯坦丁·克瑞文扣，
申請(專利權(quán))人：漢堡聯(lián)邦國防軍大學(xué)，漢堡創(chuàng)新股份有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：德國;DE
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