一種∏形梁式半封閉空間用焊接機(jī)器人制造技術(shù)

本實(shí)用新型專利技術(shù)涉及一種∏形梁式半封閉空間用焊接機(jī)器人，以解決現(xiàn)有的焊接機(jī)器人的焊槍不容易進(jìn)入∏形梁內(nèi)部的問(wèn)題。本實(shí)用新型專利技術(shù)所提供的焊接機(jī)器人包括機(jī)架，將機(jī)架上與∏形梁的延伸方向相對(duì)應(yīng)的方向定義為X向，機(jī)架上設(shè)有焊槍及對(duì)應(yīng)驅(qū)動(dòng)焊槍在X向、Y向及Z向上對(duì)應(yīng)滑移的X向滑臺(tái)、Y向滑臺(tái)及Z向滑臺(tái)，機(jī)架上設(shè)有用于將機(jī)架可拆的固定安裝在所述∏形梁的兩側(cè)腹板上以供焊槍進(jìn)入∏形梁內(nèi)部的固定連接部。可通過(guò)固定連接部將機(jī)架可拆的固定安裝在∏形梁的兩側(cè)腹板上，以便于焊接機(jī)器人的焊槍進(jìn)入∏形梁的內(nèi)部深處，再通過(guò)X向滑臺(tái)、Y向滑臺(tái)及Z向滑臺(tái)驅(qū)動(dòng)焊槍在X向、Y向及Z向上的移動(dòng)實(shí)現(xiàn)焊槍的位置調(diào)整，保證半封閉空間內(nèi)部的有效焊接。

【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】

本技術(shù)涉及一種Π形梁式半封閉空間用焊接機(jī)器人。
技術(shù)介紹
起重機(jī)箱型主梁在整體組裝焊接前，需先將蓋板、兩側(cè)腹板及中間肋板組裝焊接為Π形梁。Π形梁內(nèi)壁焊縫是非外露的焊縫，焊接質(zhì)量不容易引起重視，加之在半封閉空間施焊，勞動(dòng)環(huán)境差，焊縫質(zhì)量很難得到保證，特別是在某些位置的焊縫需要工人趴著施焊焊，對(duì)焊工的健康造成較大危害。隨著科學(xué)技術(shù)的迅速發(fā)展，在產(chǎn)品生產(chǎn)工藝上對(duì)應(yīng)焊接工位多采用焊接機(jī)器人，一般的焊接機(jī)器人的結(jié)構(gòu)如授權(quán)公告號(hào)為CN203265978U的中國(guó)技術(shù)專利所公開(kāi)的焊接機(jī)械手，其包括大型的固設(shè)或支撐放置在地面上的機(jī)架，機(jī)架上設(shè)有X軸導(dǎo)軌，X軸導(dǎo)軌上導(dǎo)向滑移裝配有X軸滑臺(tái)，X軸滑臺(tái)上固設(shè)有立柱，立柱頂端設(shè)有Y軸導(dǎo)軌，Y軸導(dǎo)軌上導(dǎo)向滑移裝配有Y軸滑臺(tái)，Y軸滑臺(tái)上設(shè)有Z軸導(dǎo)軌，在Z軸導(dǎo)軌上導(dǎo)向滑移裝配有安裝支架，安裝支架上對(duì)應(yīng)設(shè)置有焊槍。使用時(shí)，通過(guò)X軸滑臺(tái)、Y軸滑臺(tái)及Z軸滑臺(tái)在對(duì)應(yīng)導(dǎo)軌上的移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)焊槍在X向、Y向及Z向上的位置調(diào)整，保證焊接的正常進(jìn)行。但這種大型的焊接機(jī)器人在解決開(kāi)放空間或深度比較小的空間內(nèi)部的焊接時(shí)優(yōu)勢(shì)明顯。而Π形梁式半封閉空間內(nèi)部為格子空間，深度較大，延伸長(zhǎng)度較大，空間界面較小，外部設(shè)置的大型焊接機(jī)器人上的焊槍不容易進(jìn)入Π形梁內(nèi)部深處，不能保證焊縫的焊接質(zhì)量，限制了通用機(jī)器人在起重機(jī)領(lǐng)域的Π形梁生產(chǎn)環(huán)節(jié)的應(yīng)用。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
本技術(shù)提供一種適用于半封閉空間內(nèi)部焊接的Π形梁式半封閉空間用焊接機(jī)器人，以解決現(xiàn)有技術(shù)中的焊接機(jī)器人外置于待焊接工件外側(cè)導(dǎo)致焊接機(jī)器人的焊槍不容易進(jìn)入Π形梁內(nèi)部的技術(shù)問(wèn)題。本技術(shù)所提供的Π形梁式半封閉空間用焊接機(jī)器人的技術(shù)方案是:一種Π形梁式半封閉空間用焊接機(jī)器人，包括機(jī)架，將機(jī)架上與Π形梁的蓋板的法線相對(duì)應(yīng)的方向定義為X向，機(jī)架上設(shè)有焊槍及對(duì)應(yīng)驅(qū)動(dòng)焊槍在X向、Y向及Z向上對(duì)應(yīng)滑移的X向滑臺(tái)、Y向滑臺(tái)及Z向滑臺(tái)，所述的機(jī)架上設(shè)有用于將機(jī)架可拆的固定安裝在所述Π形梁的任一側(cè)腹板上以將所述焊接機(jī)器人放置在Π形梁內(nèi)部的固定連接部。所述的固定連接部為固設(shè)在機(jī)架上的電磁鐵。所述的電磁鐵沿X向間隔分布有兩個(gè)以上。所述的機(jī)架包括沿X向延伸的底板，底板上設(shè)有X向?qū)к墸蒟向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)X向滑臺(tái)導(dǎo)向滑移裝配在X向?qū)к壣希赬向滑臺(tái)上固設(shè)有Z向滑臺(tái)安裝座，所述Z向滑臺(tái)為沿Z向?qū)蚧蒲b配在所述Z向滑臺(tái)安裝座上的Z向電動(dòng)滑臺(tái)，該Z向電動(dòng)滑臺(tái)上固設(shè)有Y向滑臺(tái)安裝板，所述Y向滑臺(tái)為沿Y向?qū)蚧蒲b配在所述Y向滑臺(tái)安裝板上的Y向電動(dòng)滑臺(tái)，所述焊槍設(shè)在所述Y向電動(dòng)滑臺(tái)上。所述的X向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在X向滑臺(tái)上的步進(jìn)電機(jī)，在底板上設(shè)有沿X向延伸的齒條，步進(jìn)電機(jī)的動(dòng)力輸出軸上設(shè)有與齒條對(duì)應(yīng)嚙合傳動(dòng)連接的齒輪。所述的Y向電動(dòng)滑臺(tái)上設(shè)有焊槍架連接板，焊槍架連接板上設(shè)有焊槍架，所述焊槍設(shè)置在所述焊槍架上。本技術(shù)的有益效果是:本技術(shù)所提供的Π形梁式半封閉空間用焊接機(jī)器人的機(jī)架上設(shè)有固定連接部，使用時(shí)，可通過(guò)該固定連接部將機(jī)架可拆的固定安裝在Π形梁的任一側(cè)的腹板上，以便于將焊接機(jī)器人放置在Π形梁的內(nèi)部，使得焊接機(jī)器人的焊槍可以進(jìn)入Π形梁的內(nèi)部深處，再通過(guò)在X向、Y向及Z向上對(duì)應(yīng)滑移的X向滑臺(tái)、Y向滑臺(tái)及Z向滑臺(tái)驅(qū)動(dòng)焊槍在X向、Y向及Z向上的移動(dòng)實(shí)現(xiàn)焊槍的位置調(diào)整，保證對(duì)Π形梁式半封閉空間的內(nèi)部焊縫的有效焊接。進(jìn)一步地，固定連接部為固設(shè)在機(jī)架上的電磁鐵，通過(guò)控制相應(yīng)電路通斷即可實(shí)現(xiàn)電磁鐵的固定和脫離，有效實(shí)現(xiàn)焊接機(jī)器人在Π形梁上的快速臨時(shí)固定。進(jìn)一步地，電磁鐵沿X向間隔分布有兩個(gè)以上，這樣可以在保證固定連接強(qiáng)度的前提下，減小各電磁鐵的尺寸和成本。進(jìn)一步地，X軸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)采用步進(jìn)電機(jī)和齒輪齒條機(jī)構(gòu)，動(dòng)作迅速可靠，精確度高，且可通過(guò)延長(zhǎng)齒條的長(zhǎng)度，實(shí)現(xiàn)對(duì)X向滑臺(tái)的滑移行程的迅速擴(kuò)展，便于快速擴(kuò)大焊接機(jī)器人的焊接覆蓋范圍。【附圖說(shuō)明】圖1是本技術(shù)所提供的Π形梁式半封閉空間用焊接機(jī)器人的一種實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。【具體實(shí)施方式】如圖1所示，一種Π形梁式半封閉空間用焊接機(jī)器人的實(shí)施例，該實(shí)施例中的焊接機(jī)器人包括機(jī)架，將機(jī)架上與Π形梁的延伸方向相對(duì)應(yīng)的方向定義為X向，機(jī)架上設(shè)有焊槍及對(duì)應(yīng)驅(qū)動(dòng)焊槍4在X向、Y向及Z向上對(duì)應(yīng)滑移的X向滑臺(tái)6、Y向滑臺(tái)5及Z向滑臺(tái)Ilo本實(shí)施例中，機(jī)架包括沿X向延伸的底板2，在底板2上設(shè)有用于將機(jī)架可拆的固定安裝在所述Π形梁的任一側(cè)腹板上將焊接機(jī)器人放置在Π形梁內(nèi)部的固定連接部，此處的固定連接部為固設(shè)在機(jī)架上的電磁鐵1，電磁鐵I沿X向間隔分布有兩個(gè)，且對(duì)應(yīng)布置在底板2的兩端部位置處。在底板2上設(shè)有X向?qū)к?，由X向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)X向滑臺(tái)6導(dǎo)向滑移裝配在X向?qū)к?上。具體來(lái)說(shuō)，此處的X向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在X向滑臺(tái)上的步進(jìn)電機(jī)9，在底板2上設(shè)有沿X向延伸的齒條15，步進(jìn)電機(jī)9的動(dòng)力輸出軸上設(shè)有與齒條15對(duì)應(yīng)嚙合傳動(dòng)連接的齒輪。在X向滑臺(tái)6上設(shè)有步進(jìn)電機(jī)安裝板8，所述步進(jìn)電機(jī)9固設(shè)在步進(jìn)電機(jī)安裝板8上。在X向滑臺(tái)6上通過(guò)連接桿7固設(shè)有Z向滑臺(tái)安裝座10，在Z向滑臺(tái)安裝座10上沿Z向?qū)蚧蒲b配有Z向滑臺(tái)11，此處的Z向滑臺(tái)11為Z向電動(dòng)滑臺(tái)。在Z向滑臺(tái)11上固設(shè)有Y向滑臺(tái)安裝板12，Y向滑臺(tái)安裝板12上沿Y向?qū)蚧蒲b配有Y向滑臺(tái)5，此處的Y向滑臺(tái)5為Y向電動(dòng)滑臺(tái)。在Y向滑臺(tái)5上固設(shè)有焊槍架連接板13，焊槍架連接板13上設(shè)有焊槍架14，所述焊槍4設(shè)置在所述焊槍架14上。使用時(shí)，可將Π形梁放倒，通過(guò)作為固定連接部的電磁鐵通電產(chǎn)生吸力吸附固定在Π形梁的一側(cè)腹板的內(nèi)側(cè)壁上，這樣可將焊接機(jī)器人直接放置在Π形梁內(nèi)部，便于焊接機(jī)器人的焊槍進(jìn)入Π形梁的內(nèi)部深處，保證對(duì)內(nèi)部焊縫的有效焊接。本實(shí)施例中，固定連接部采用電磁鐵來(lái)可拆的固定裝配在Π形梁的一側(cè)腹板上，在其他實(shí)施例中，固定連接部也可以包括臨時(shí)固定板，臨時(shí)固定板與機(jī)架通過(guò)螺栓聯(lián)接結(jié)構(gòu)可拆固定，使用時(shí)，將臨時(shí)固定板焊接固定在Π形梁的一側(cè)腹板上，然后通過(guò)螺栓聯(lián)接結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)焊接機(jī)器人的機(jī)架與Π形梁的可拆固定裝配，在焊接完成后，將焊接機(jī)器人從臨時(shí)固定板上拆卸下來(lái)，并將臨時(shí)固定板直接從安裝側(cè)的腹板上切割下來(lái)，間接實(shí)現(xiàn)焊接機(jī)器人與Π形梁的可拆固定裝配。本實(shí)施例中，電磁鐵沿X向設(shè)有兩個(gè)，在其他實(shí)施例中，也可以設(shè)置三個(gè)以上，根據(jù)實(shí)際固定需要合理布置電磁鐵數(shù)目，在保證有效固定的前提下，降低成本。當(dāng)然，電磁鐵也可以設(shè)置一個(gè)，此時(shí)，電磁鐵需要設(shè)計(jì)的較大以保證固定連接強(qiáng)度。【主權(quán)項(xiàng)】1.一種Π形梁式半封閉空間用焊接機(jī)器人，包括機(jī)架，將機(jī)架上與Π形梁的蓋板的法線相對(duì)應(yīng)的方向定義為X向，機(jī)架上設(shè)有焊槍及對(duì)應(yīng)驅(qū)動(dòng)焊槍在X向、Y向及Z向上對(duì)應(yīng)滑移的X向滑臺(tái)、Y向滑臺(tái)及Z向滑臺(tái)，其特征在于:所述的機(jī)架上設(shè)有用于將機(jī)架可拆的固定安裝在所述Π形梁的任一側(cè)腹板上以將所述焊接機(jī)器人放置在Π形梁內(nèi)部的固定連接部。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的Π形梁式半封閉空間用焊接機(jī)器人，其特征在于:所述的固定連接部為固設(shè)在機(jī)架上的電磁鐵。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的Π形梁式半封閉空間用焊接機(jī)器人，其特征在于:所述的電磁鐵沿X向間隔分布有兩個(gè)以上。4.根據(jù)權(quán)利要求1或2或3所述的Π形梁式半封閉空間用焊接機(jī)器人，其特征在于:所述的機(jī)架包括沿X向延伸的底板，底板上設(shè)有X向?qū)к墸蒟向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)本文檔來(lái)自技高網(wǎng)...

【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
一種∏形梁式半封閉空間用焊接機(jī)器人，包括機(jī)架，將機(jī)架上與∏形梁的蓋板的法線相對(duì)應(yīng)的方向定義為X向，機(jī)架上設(shè)有焊槍及對(duì)應(yīng)驅(qū)動(dòng)焊槍在X向、Y向及Z?向上對(duì)應(yīng)滑移的X向滑臺(tái)、Y向滑臺(tái)及Z向滑臺(tái)，其特征在于：所述的機(jī)架上設(shè)有用于將機(jī)架可拆的固定安裝在所述∏形梁的任一側(cè)腹板上以將所述焊接機(jī)器人放置在∏形梁內(nèi)部的固定連接部。

【技術(shù)特征摘要】

【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：梁杰，張興華，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：鄭州大學(xué)，
類型：新型
國(guó)別省市：河南;41