一種電動智能綠葉蔬菜收獲機制造技術

本實用新型專利技術涉及一種電動智能綠葉蔬菜收獲機，屬于農業收獲機械技術領域。該機車架支撐的上、下帶輥環繞輸送帶，下帶輥的前端裝有前伸的切割機構，車架上固定安裝的攝像頭位于輸送帶的下段上方，車架還裝有位于立架后上方的機器手總成；機器手總成的橫向導軌橫跨輸送帶且與橫向電機驅動橫向移動的翻轉架構成移動副，翻轉架上裝有翻轉電機驅動可繞平行于橫向導軌水平軸翻轉的簸箕狀回收斗，橫向導軌后側裝有橫跨輸送帶的輸出帶；攝像頭的信號輸出端通過含智能單元的控制電路分別接升降電機、橫向電機、翻轉電機的受控端。本實用新型專利技術可將枯黃雜葉傾倒在輸出帶上輸出，從而實現枯黃雜葉的自動剔除，提高作業效率，保證收獲質量。

【技術實現步驟摘要】

本技術涉及一種蔬菜收獲機，尤其是一種電動智能綠葉蔬菜收獲機，屬于農業收獲機械

技術介紹
隨著科技的進步，蔬菜的機械化收獲已得到推廣應用。此類收獲機械的典型結構為申請號201410281685.1、名稱《一種蔬菜有序收獲機》的中國專利申請所公開。該機包括安置在行走輪上前低后高的回環帶式輸送裝置，所述輸送裝置的前端裝有前伸的切割機構，該機由于切割機構可以快換，因此既可實現土上切割、收獲無根蔬菜，也可實現土下切害J、收獲帶根蔬菜，并且使其有序排列，比之前的公知技術有顯著進步。然而，收獲的蔬菜中難免參有枯黃雜葉，因此需要后期人工剔除。
技術實現思路
本技術的要的在于:針對上述存在的問題，提出一種可以在收獲過程中識別枯黃雜葉后自動將其剔除的電動智能綠葉蔬菜收獲機，從而提高作業效率和收獲質量。為達到上述目的，申請人將現有圖像識另U、色彩分辨(參見申請號為201010242703.7名稱為《一種植物葉片的圖像識別方法》的中國專利文獻等)以及機器手控制技術合理應用于蔬菜收獲機，并在原有蔬菜收獲機上創新了切實可行的執行機構，從而提出了本技術電動智能綠葉蔬菜收獲機的基本技術方案:包括安置在行走輪上前低后高的車架(9)，所述車架支撐的上、下帶輥(18、58)環繞輸送帶(10)，所述下帶輥的前端裝有前伸的切割機構(39);其特征在于:所述車架上固定有安裝攝像頭(6)的立架(5)，所述攝像頭位于輸送帶的下段上方，所述車架還裝有位于立架后上方的機器手總成(13);所述機器手總成含有升降電機(5-1)驅動升降的橫向導軌(5-2 )，所述橫向導軌橫跨輸送帶且與橫向電機(5-3)驅動橫向移動的翻轉架(30)構成移動副，所述翻轉架上裝有翻轉電機(29)驅動可繞平行于橫向導軌水平軸翻轉的簸箕狀回收斗(25)，所述橫向導軌后側裝有橫跨輸送帶的輸出帶(23);所述攝像頭的信號輸出端接含智能單元控制電路的信號輸入端，所述控制電路的控制輸出端分別接升降電機、橫向電機、翻轉電機的受控端。工作時，在收割后的蔬菜沿輸送帶由低至高輸送過程中，攝像頭攝取的蔬菜圖像輸入控制電路后，智能單元分辨出枯黃雜葉色彩并斷定其位置后，輸出相應的控制信號，通過橫向電機和升降電機驅動機器手總成的回收斗開口橫向移位對著枯黃雜葉后，降至輸送帶表面，帶枯黃雜葉進入回收斗后，在翻轉電機驅動下翻轉約180°，將枯黃雜葉倒至輸出帶上，隨輸出帶輸出到輸送帶的旁側，從而實現枯黃雜葉的自動剔除，提高作業效率，保證收獲質量。【附圖說明】下面結合附圖對本技術作進一步的說明。圖1為本技術一個實施例的結構示意圖。圖2為圖1的俯視圖。圖3為圖1的C-C剖視圖。圖4為圖2的A-A剖視圖。圖5為圖2的D-D剖視圖。圖6為圖1實施例的控制電路圖。【具體實施方式】實施例一本實施例的電動智能綠葉蔬菜收獲機主要針對小青菜、菠菜、韭菜等收獲的枯黃雜葉剔除，實現高品質的綠葉蔬菜收獲。其基本結構如圖1和圖2所示，前低后高的車架9安置在前、后行走輪14、24上，車架9支撐的上、下帶輥18、58環繞輸送帶10，下帶輥58的前端裝有前伸的切割機構39。切割機構39通過抖土機構50與輸送帶10銜接。切割機構39的前端裝有安全護欄桿I。切割機構39的具體結構參見圖3和圖5，支撐在連接板架40上的切割電機2通過朝下的輸出軸41與具有兩角向錯位180°上、下偏心輪的偏心軸49傳動連接，該偏心軸的上、下偏心輪分別通過水平的上、下連桿48、47分別與前端具有刀齒緊貼在一起的上、下割刀43、44的刀柄鉸接，上、下割刀43、44分別與對應的刀庫構成水平方向的移動副，從而實質上分別形成了反向運動的上、下曲柄滑塊機構。當切割電機旋轉時，將由具有兩偏心輪的偏心輪軸通過上、下曲柄滑塊機構分別帶動上、下割刀做類似剃刀的往復剪切運動，在整機前行過程中完成蔬菜的收割。切割機構39的后端通過引導板60與抖土機構50銜接。抖土機構50參見圖4和圖5，振動電機37的水平輸出軸具有角向錯位180°的左、右偏心輪，其中左偏心輪與遠端固連于擺軸59的左擺桿55的鄰近端鉸接，右偏心輪與遠端固連于擺軸套61的右擺桿55’的鄰近端鉸接，擺軸59上軸向間隔分布有朝輸送方向徑向延伸的一組抖土桿57，擺軸套61活套在擺軸59上，軸向間隔分布有朝輸送方向徑向延伸的一組碎土桿57’，且在相鄰碎土桿之間具有抖土桿穿孔，因此構成由抖土桿57和碎土桿57’交替間隔分布的抖土機構。當振動電機運轉時，將通過左、右偏心輪通過左、右擺桿構成的曲柄搖桿機構，帶動抖土桿57和碎土桿57’反向上、下往復抖動，從而將蔬菜上帶的土抖落，從而在提高蔬菜收獲品相的同時，防止碎土對圖像識造成不必要的干擾，一舉兩得。車架9上固定有橫跨在輸送帶10兩側用于安裝攝像頭6的立架5。攝像頭6位于輸送帶的下段上方。車架9還通過輸送帶10兩側的支撐座12裝有位于立架5后上方的機器手總成13。輸送帶10的上帶輥18與電池17供電的傳動電機16通過減速器19傳動連接，其輸出端的下方設有收集箱20。機器手總成13含有升降電機5-1通過升降絲桿螺母機構驅動升降的橫向導軌5-2，橫向導軌5-2橫跨輸送帶10且與橫向電機5-3通過橫向絲桿螺母機構驅動橫向移動(圖中Y坐標指向)的翻轉架30構成移動副。翻轉架30的外伸端上裝有翻轉電機29驅動可繞平行于橫向導軌5-2的水平軸翻轉的簸箕狀回收斗25。橫向導軌5-2后側裝有橫跨在輸送帶10至上的回環輸出帶23。該輸出帶的輸出端下方安放收集黃葉箱24。回收斗25具有圖2中實線所示開口朝前的盛接位置，以及繞水平軸翻轉約180°后，如圖2中點劃線所示朝后翻轉的傾倒位置。由此，回收斗25具有高度方向(Z向)、橫向(Y向)移位，并繞水平軸翻轉的多維自由度，從而按需完成受控移位盛接蔬菜后將其翻當前第1頁1 2 本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種電動智能綠葉蔬菜收獲機，包括安置在行走輪上前低后高的車架（9），所述車架支撐的上、下帶輥（18、58）環繞輸送帶（10），所述下帶輥的前端裝有前伸的切割機構（39）；其特征在于：所述車架上固定有安裝攝像頭（6）的立架（5），所述攝像頭位于輸送帶的下段上方，所述車架還裝有位于立架后上方的機器手總成（13）；所述機器手總成含有升降電機（5?1）驅動升降的橫向導軌（5?2），所述橫向導軌橫跨輸送帶且與橫向電機（5?3）驅動橫向移動的翻轉架（30）構成移動副，所述翻轉架上裝有翻轉電機（29）驅動可繞平行于橫向導軌水平軸翻轉的簸箕狀回收斗（25），所述橫向導軌后側裝有橫跨輸送帶的輸出帶（23）；所述攝像頭的信號輸出端接含智能單元控制電路的信號輸入端，所述控制電路的控制輸出端分別接升降電機、橫向電機、翻轉電機的受控端。

【技術特征摘要】

【專利技術屬性】
技術研發人員：秦廣明，趙映，肖宏儒，金月，盧建強，
申請(專利權)人：農業部南京農業機械化研究所，連云港市元天農機研究所，
類型：新型
國別省市：江蘇;32