具有形狀自適應的履帶式欠驅動機器人及傳動方法技術

本發明專利技術涉及一種具有形狀自適應的履帶式欠驅動機器人及傳動方法。目前使用的欠驅動機器人，一般采用的是輪式移動機構，由于輪式移動機器人形狀改變功能較差，如爬坡、越障、跨壕溝等，不能夠適應各種較惡劣的環境。本發明專利技術其組成包括：機體裝置（1），所述的機體裝置前端兩側面通過連接軸分別與2個驅動輪裝置（9）連接，所述的驅動輪裝置通過連接軸與履帶架（8）的前端連接，所述的履帶架后端通過連接軸與導向輪裝置（7）連接，所述的導向輪裝置通過連接軸與所述的機體裝置連接，所述的驅動輪裝置、所述的導向輪裝置具有凹槽，所述的凹槽內安裝有履帶裝置（3）。本發明專利技術用于具有形狀自適應的履帶式欠驅動機器人。

【技術實現步驟摘要】
【專利說明】
:本專利技術涉及一種。
技術介紹
:目前使用的欠驅動機器人，一般采用的是輪式移動機構，由于輪式移動機器人形狀改變功能較差，如爬坡、越障、跨壕溝等，不能夠適應各種較惡劣的環境。形狀可變履帶機器人，是指該機器人所用履帶的構形可以根據地形條件和作業要求進行適當變化，本產品具有形狀可變功能的履帶式欠驅動機器人，該機器人的主體部分是兩條形狀可變的履帶，分別由兩個主電動機驅動，當兩條履帶的速度不同時，機器人實現轉向運動，當主臂桿繞履帶架上的軸旋轉時，帶動行星輪轉動，從而實現履帶的不同構形，以適應不同的運動和作業環境。
技術實現思路
:本專利技術的目的是提供一種。上述的目的通過以下的技術方案實現:一種具有形狀自適應的履帶式欠驅動機器人，其組成包括:機體裝置，所述的機體裝置前端兩側面通過連接軸分別與2個驅動輪裝置連接，所述的驅動輪裝置通過連接軸與履帶架的前端連接，所述的履帶架后端通過連接軸與導向輪裝置連接，所述的導向輪裝置通過連接軸與所述的機體裝置連接，所述的驅動輪裝置、所述的導向輪裝置具有凹槽，所述的凹槽內安裝有履帶裝置。所述的具有形狀自適應的履帶式欠驅動機器人，所述的履帶架中間位置通過連接軸與主臂桿連接，所述的主臂桿通過連接軸與曲柄連接，所述的曲柄通過連接軸與行星輪機構連接，所述的機體裝置上平面前端中間位置通過螺栓與攝像機連接?！N，該方法包括如下步驟: 首先是兩條自適應的履帶裝置，由機體裝置內部兩個主電動機驅動，當兩條履帶裝置的速度相同時，機器人實現前進或后退移動，當兩條履帶裝置的速度不同時，機器人實現轉向運動，當主臂桿繞履帶架上的軸旋轉時，帶動行星輪機構轉動，從而實現履帶裝置的不同構形，以適應不同的運動和作業環境；所述的主電動機帶動驅動輪裝置運動，使履帶裝置轉動，所述的機體裝置內部具有主臂電動機，所述的主臂電動機通過與電動機同軸的齒輪嚙合，一方面帶動主臂桿轉動，另一方面通過齒輪間的嚙合，帶動主臂桿內部的鏈輪旋轉，所述的鏈輪通過鏈條進一步使安裝行星輪機構帶動曲柄回轉，因為各齒輪齒數分別相同，因此齒輪轉速一致，而方向相反，加上鏈條兩端的鏈輪齒數相等，使得主臂電動機工作時，主臂桿轉過的角度與曲柄的絕對轉角大小相等、方向相反。有益效果:1.本專利技術是一種具有形狀自適應的履帶式欠驅動機器人，該機器人的主體部分是兩條形狀可變的履帶裝置，分別由機體裝置內部的兩個主電動機驅動，當兩條履帶裝置的速度相同時，機器人實現前進或后退移動，當兩條履帶的速度不同時，機器人實現轉向運動，當主臂桿繞履帶架上的軸旋轉時，帶動行星輪機構轉動，從而實現履帶裝置的不同構形，以適應不同的運動和作業環境。本專利技術采用履帶式移動機構，穩定性好，爬坡、越障、跨壕溝能力強，具有較強的環境適應能力，加之以輔助履帶，更可以增加越障和跨越壕溝的能力。本專利技術的機器人所用履帶裝置的構形可以根據地形條件和作業要求進行適當變化，能夠在各種惡劣的環境下工作。本專利技術的履帶裝置相對于車體的位置可以發生變化，這種位置的改變既可以是一個自由度的，也可以是兩個自由度的，履帶裝置能夠繞車體的水平軸線和垂直軸線偏轉，從而改變機器人的整體構形。本專利技術機體裝置內部的主電動機帶動驅動輪裝置運動，使履帶裝置轉動，機體裝置內部的主臂電動機通過與電動機同軸的齒輪嚙合，一方面帶動主臂桿轉動，另一方面通過齒輪嗤合，帶動行星輪機構，動行星輪機構帶動曲柄回轉。本專利技術因為機體裝置內部的齒輪齒數分別相同，因此齒輪的轉速一致，而方向相反，使得主臂電動機工作時，主臂桿轉過的角度與曲柄的絕對轉角大小相等、方向相反。本專利技術在機體裝置上平面前端中間位置通過螺栓與攝像機連接，所述的攝像機能夠紀錄機器人在工作時的各種實時情況，同時所述的攝像機具有雙面攝像頭，能夠同時紀錄前后位置情況。【附圖說明】:附圖1是本專利技術的結構示意圖?！揪唧w實施方式】:實施例1:一種具有形狀自適應的履帶式欠驅動機器人，其組成包括:機體裝置1，所述的機體裝置前端兩側面通過連接軸分別與2個驅動輪裝置9連接，所述的驅動輪裝置通過連接軸與履帶架8的前端連接，所述的履帶架后端通過連接軸與導向輪裝置7連接，所述的導向輪裝置通過連接軸與所述的機體裝置連接，所述的驅動輪裝置、所述的導向輪裝置具有凹槽，所述的凹槽內安裝有履帶裝置3。實施例2:實施例1所述的具有形狀自適應的履帶式欠驅動機器人，所述的履帶架中間位置通過連接軸與主臂桿6連接，所述的主臂桿通過連接軸與曲柄5連接，所述的曲柄通過連接軸與行星輪機構4連接，所述的機體裝置上平面前端中間位置通過螺栓與攝像機2連接。實施例3:一種具有形狀自適應的履帶式欠驅動機器人的傳動方法，本方法首先是兩條形狀可變的履帶裝置，由機體裝置內部兩個主電動機驅動，當兩條履帶裝置的速度相同時，機器人實現前進或后退移動，當兩條履帶裝置的速度不同時，機器人實現轉向運動，當主臂桿繞履帶架上的軸旋轉時，帶動行星輪機構轉動，從而實現履帶裝置的不同構形，以適應不同的運動和作業環境；所述的主電動機帶動驅動輪裝置運動，使履帶裝置轉動，所述的機體裝置內部具有主臂電動機，所述的主臂電動機通過與電動機同軸的齒輪嚙合，一方面帶動主臂桿轉動，另一方面通過齒輪間的嚙合，帶動主臂桿內部的鏈輪旋轉，所述的鏈輪通過鏈條進一步使安裝行星輪機構帶動曲柄回轉，因為各齒輪齒數分別相同，因此齒輪轉速一致，而方向相反，加上鏈條兩端的鏈輪齒數相等，使得主臂電動機工作時，主臂桿轉過的角度與曲柄的絕對轉角大小相等、方向相反?！局鳈囗棥?.一種具有形狀自適應的履帶式欠驅動機器人，其組成包括:機體裝置，其特征是:所述的機體裝置前端兩側面通過連接軸分別與2個驅動輪裝置連接，所述的驅動輪裝置通過連接軸與履帶架的前端連接，所述的履帶架后端通過連接軸與導向輪裝置連接，所述的導向輪裝置通過連接軸與所述的機體裝置連接，所述的驅動輪裝置、所述的導向輪裝置具有凹槽，所述的凹槽內安裝有履帶裝置。2.根據權利要求1所述的具有形狀自適應的履帶式欠驅動機器人，其特征是:所述的履帶架中間位置通過連接軸與主臂桿連接，所述的主臂桿通過連接軸與曲柄連接，所述的曲柄通過連接軸與行星輪機構連接，所述的機體裝置上平面前端中間位置通過螺栓與攝像機連接。3.一種權利要求1-2所述的具有形狀自適應的履帶式欠驅動機器人的傳動方法，其特征是:該方法包括如下步驟: 首先是兩條形狀自適應的履帶裝置，由機體裝置內部兩個主電動機驅動，當兩條履帶裝置的速度相同時，機器人實現前進或后退移動，當兩條履帶裝置的速度不同時，機器人實現轉向運動，當主臂桿繞履帶架上的軸旋轉時，帶動行星輪機構轉動，從而實現履帶裝置的不同構形，以適應不同的運動和作業環境； 所述的主電動機帶動驅動輪裝置運動，使履帶裝置轉動，所述的機體裝置內部具有主臂電動機，所述的主臂電動機通過與電動機同軸的齒輪嚙合，一方面帶動主臂桿轉動，另一方面通過齒輪間的嚙合，帶動主臂桿內部的鏈輪旋轉，所述的鏈輪通過鏈條進一步使安裝行星輪機構帶動曲柄回轉，因為各齒輪齒數分別相同，因此齒輪轉速一致，而方向相反，加上鏈條兩端的鏈輪齒數相等，使得主臂電動機工作時，主臂桿轉過的角度與曲柄的絕對轉角大小相等、方向相反?！緦＠?lt;b>本專利技術涉及一種。目前使用的欠驅動機器人，一般采用的是輪式本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種具有形狀自適應的履帶式欠驅動機器人，其組成包括：機體裝置，其特征是：所述的機體裝置前端兩側面通過連接軸分別與2個驅動輪裝置連接，所述的驅動輪裝置通過連接軸與履帶架的前端連接，所述的履帶架后端通過連接軸與導向輪裝置連接，所述的導向輪裝置通過連接軸與所述的機體裝置連接，所述的驅動輪裝置、所述的導向輪裝置具有凹槽，所述的凹槽內安裝有履帶裝置。

【技術特征摘要】

【專利技術屬性】
技術研發人員：楊立新，郭立東，楊瑩，趙為光，謝東巖，王越明，
申請(專利權)人：黑龍江科技大學，
類型：發明
國別省市：黑龍江;23