一種外骨骼康復(fù)訓(xùn)練機(jī)械手臂制造技術(shù)

本實(shí)用新型專利技術(shù)涉及一種外骨骼康復(fù)訓(xùn)練機(jī)械手臂，屬于醫(yī)療器械技術(shù)領(lǐng)域。本實(shí)用新型專利技術(shù)電機(jī)Ⅰ、電機(jī)Ⅱ安裝在支撐板上，肩部支撐桿的軸Ⅲ和錐齒輪Ⅱ的空心軸與支撐板上的軸承孔連接處都使用軸承連接，電機(jī)齒輪Ⅰ、電機(jī)齒輪Ⅱ分別與電機(jī)Ⅱ、電機(jī)Ⅰ連接，小齒輪與肩部支撐桿的軸Ⅲ連接，大齒輪與錐齒輪Ⅱ的空心軸連接，肩部支撐桿的軸Ⅲ從錐齒輪Ⅱ的空心軸中間穿過，軸Ⅰ與肩部支撐桿的軸孔配合，錐齒輪Ⅰ和上臂都與軸Ⅰ固定連接，上臂下端設(shè)有固定裝置Ⅰ，前臂與軸Ⅱ固定連接后與上臂連接，電機(jī)Ⅲ安裝在上臂下端，電機(jī)齒輪Ⅲ安裝在電機(jī)Ⅲ上，電機(jī)齒輪Ⅲ與軸Ⅱ上的齒輪嚙合，前臂下端設(shè)有固定裝置Ⅱ。本實(shí)用新型專利技術(shù)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，訓(xùn)練功能較為全面，容易穿戴。

【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】

本技術(shù)涉及一種外骨骼康復(fù)訓(xùn)練機(jī)械手臂，屬于醫(yī)療器械

技術(shù)介紹
我國(guó)正邁入老齡化社會(huì)，由于中風(fēng)等神經(jīng)系統(tǒng)疾病引起的偏癱、四肢功能障礙等，嚴(yán)重影響患者的生活質(zhì)量，給社會(huì)和家庭帶來了沉重的負(fù)擔(dān)，神經(jīng)康復(fù)領(lǐng)域的研究成果表明，中樞神經(jīng)系統(tǒng)具有高度的可塑性，實(shí)驗(yàn)研究顯示，在神經(jīng)康復(fù)過程中，特定的功能訓(xùn)練是必不可少的，這為康復(fù)系統(tǒng)的研究提供了重要的醫(yī)學(xué)依據(jù)，應(yīng)用光機(jī)電一體化技術(shù)，研制能夠提高患病肢體運(yùn)動(dòng)靈活性的康復(fù)設(shè)備，具有重要的理論研究意義和實(shí)際應(yīng)用價(jià)值。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
本技術(shù)提供了一種外骨骼康復(fù)訓(xùn)練機(jī)械手臂，以用于解決老年人因疾病而引起的手臂功能障礙的問題。本技術(shù)的技術(shù)方案是:一種外骨骼康復(fù)訓(xùn)練機(jī)械手臂，包括電機(jī)I 1、電機(jī)II 2、支撐板3、軸承4、電機(jī)齒輪I 5、小齒輪6、大齒輪7、錐齒輪I 8、肩部支撐桿9、錐齒輪II 10、軸I 11、電機(jī)齒輪II 12、上臂13、固定裝置I 14、電機(jī)III15、軸II 16、前臂17、固定裝置II 18、電機(jī)齒輪III 19、齒輪20;其中電機(jī)I 1、電機(jī)II 2安裝在支撐板3上，肩部支撐桿9的軸III 9_2和錐齒輪II 10的空心軸10_1與支撐板3上的軸承孔連接處都使用軸承4連接，電機(jī)齒輪I 5、電機(jī)齒輪II 12分別與電機(jī)II 2、電機(jī)I 1連接，小齒輪6與肩部支撐桿9的軸III 9_2連接，且小齒輪6與電機(jī)齒輪II 12嚙合，大齒輪7與錐齒輪II 10的空心軸10_1連接，且大齒輪7與電機(jī)齒輪I 5嚙合，肩部支撐桿9的軸III 9_2從錐齒輪II 10的空心軸10_1中間穿過，且可以相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，軸I 11與肩部支撐桿9的軸孔9_1配合，且可以自由轉(zhuǎn)動(dòng)，錐齒輪I 8和上臂13都與軸I 11固定連接，且錐齒輪I 8與錐齒輪II 10嚙合，上臂13下端設(shè)有固定裝置I 14，前臂17與軸II 16固定連接后與上臂13連接，電機(jī)III 15安裝在上臂13下端，電機(jī)齒輪III 19安裝在電機(jī)III 15上，電機(jī)齒輪III 19與軸II 16上的齒輪20嚙合，前臂17下端設(shè)有固定裝置II 18。所述述固定裝置I 14和固定裝置II 18都可以根據(jù)手臂的大小進(jìn)行調(diào)節(jié)，以固定手臂。所述電機(jī)I 1、電機(jī)齒輪II 12、小齒輪6、肩部支撐桿9和軸I 11組成的機(jī)構(gòu)控制上臂13前后擺動(dòng)。所述電機(jī)II 2、電機(jī)齒輪I 5、大齒輪7、錐齒輪I 8、錐齒輪II 10和軸I 11組成的機(jī)構(gòu)控制上臂13側(cè)向擺動(dòng)。所述電機(jī)III15、軸II 16、電機(jī)齒輪III19、齒輪20組成的機(jī)構(gòu)控制前臂17彎曲與伸展。本技術(shù)的使用過程是:將本外骨骼康復(fù)訓(xùn)練機(jī)械手臂佩戴在患者手臂上，患者或醫(yī)護(hù)人員將需要訓(xùn)練的內(nèi)容輸入上位機(jī)，上位機(jī)發(fā)出指令給實(shí)時(shí)控制器，控制器驅(qū)動(dòng)電機(jī)運(yùn)動(dòng)，動(dòng)力傳遞機(jī)構(gòu)將力距和位移傳遞到目標(biāo)手臂，使手臂按指定的運(yùn)動(dòng)方式進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，力、位移、速度傳感器實(shí)時(shí)測(cè)量外骨骼的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，并將測(cè)量數(shù)據(jù)反饋給控制器，形成閉環(huán)控制回路。本技術(shù)的有益效果是:結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，訓(xùn)練功能較為全面，容易穿戴；采用直齒圓柱齒輪和錐齒輪的組合，巧妙地解決了肩部的兩個(gè)自由度較難控制的問題。【附圖說明】圖1為本技術(shù)的正面整體結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為本技術(shù)的側(cè)面整體結(jié)構(gòu)示意圖；圖3為本技術(shù)的肩部控制機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖；圖4為本技術(shù)的肘部結(jié)構(gòu)示意圖；圖5為本技術(shù)的肩部支撐桿結(jié)構(gòu)示意圖；圖6為本技術(shù)的錐齒輪II結(jié)構(gòu)示意圖；圖中各標(biāo)號(hào):1-電機(jī)1、2_電機(jī)I1、3_支撐板、4-軸承、5-電機(jī)齒輪1、6_小齒輪、7-大齒輪、8-錐齒輪1、9-肩部支撐桿、9_1_軸孔、9_2_軸111、10-錐齒輪11、10_1-空心軸、11_軸1、12_電機(jī)齒輪I1、13-上臂、14_固定裝置1、15_電機(jī)II1、16-軸I1、17-前臂、18_固定裝置I1、19-電機(jī)齒輪II1、20-齒輪。【具體實(shí)施方式】實(shí)施例1:如圖1-6所不，一種外骨骼康復(fù)訓(xùn)練機(jī)械手臂，包括電機(jī)I 1、電機(jī)II 2、支撐板3、軸承4、電機(jī)齒輪I 5、小齒輪6、大齒輪7、錐齒輪I 8、肩部支撐桿9、錐齒輪II 10、軸I 11、電機(jī)齒輪II 12、上臂13、固定裝置I 14、電機(jī)III 15、軸II 16、前臂17、固定裝置II 18、電機(jī)齒輪III19、齒輪20 ;其中電機(jī)I 1、電機(jī)II 2安裝在支撐板3上，肩部支撐桿9的軸III 9_2和錐齒輪II 10的空心軸10_1與支撐板3上的軸承孔連接處都使用軸承4連接，電機(jī)齒輪I 5、電機(jī)齒輪II 12分別與電機(jī)II 2、電機(jī)I 1連接，小齒輪6與肩部支撐桿9的軸III 9_2連接，且小齒輪6與電機(jī)齒輪II 12嚙合，大齒輪7與錐齒輪II 10的空心軸10_1連接，且大齒輪7與電機(jī)齒輪I 5嚙合，肩部支撐桿9的軸III 9_2從錐齒輪II 10的空心軸10_1中間穿過，且可以相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，軸I 11與肩部支撐桿9的軸孔9_1配合，且可以自由轉(zhuǎn)動(dòng)，錐齒輪I 8和上臂13都與軸I 11固定連接，且錐齒輪I 8與錐齒輪II 10嚙合，上臂13下端設(shè)有固定裝置I 14，前臂17與軸II 16固定連接后與上臂13連接，電機(jī)III 15安裝在上臂13下端，電機(jī)齒輪III 19安裝在電機(jī)III 15上，電機(jī)齒輪III 19與軸II 16上的齒輪20嚙合，前臂17下端設(shè)有固定裝置II 18。所述述固定裝置I 14和固定裝置II 18都可以根據(jù)手臂的大小進(jìn)行調(diào)節(jié)，以固定手臂。所述電機(jī)I 1、電機(jī)齒輪II 12、小齒輪6、肩部支撐桿9和軸I 11組成的機(jī)構(gòu)控制上臂13前后擺動(dòng)。所述電機(jī)II 2、電機(jī)齒輪I 5、大齒輪7、錐齒輪I 8、錐齒輪II 10和軸I 11組成的機(jī)構(gòu)控制上臂13側(cè)向擺動(dòng)。所述電機(jī)III15、軸II 16、電機(jī)齒輪III19、齒輪20組成的機(jī)構(gòu)控制前臂17彎曲與伸展。實(shí)施例2:如圖1-6所不，一種外骨骼康復(fù)訓(xùn)練機(jī)械手臂，包括電機(jī)I 1、電機(jī)II 2、支撐板3、軸承4、電機(jī)齒輪I 5、小齒輪6、大齒輪7、錐齒輪I 8、肩部支撐桿9、錐齒輪II 10、軸I 11、電機(jī)齒輪II 12、上臂13、固定裝置I 14、電機(jī)III 15、軸II 16、前臂17、固定裝置II 18、電機(jī)齒輪III19、齒輪20 ;其中電機(jī)I當(dāng)前第1頁1 2 本文檔來自技高網(wǎng)...

【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
一種外骨骼康復(fù)訓(xùn)練機(jī)械手臂，其特征在于：包括電機(jī)Ⅰ（1）、電機(jī)Ⅱ（2）、支撐板（3）、軸承（4）、電機(jī)齒輪Ⅰ（5）、小齒輪（6）、大齒輪（7）、錐齒輪Ⅰ（8）、肩部支撐桿（9）、錐齒輪Ⅱ（10）、軸Ⅰ（11）、電機(jī)齒輪Ⅱ（12）、上臂（13）、固定裝置Ⅰ（14）、電機(jī)Ⅲ（15）、軸Ⅱ（16）、前臂（17）、固定裝置Ⅱ（18）、電機(jī)齒輪Ⅲ（19）、齒輪（20）；其中電機(jī)Ⅰ（1）、電機(jī)Ⅱ（2）安裝在支撐板（3）上，肩部支撐桿（9）的軸Ⅲ（9_2）和錐齒輪Ⅱ（10）的空心軸（10_1）與支撐板（3）上的軸承孔連接處都使用軸承（4）連接，電機(jī)齒輪Ⅰ（5）、電機(jī)齒輪Ⅱ（12）分別與電機(jī)Ⅱ（2）、電機(jī)Ⅰ（1）連接，小齒輪（6）與肩部支撐桿（9）的軸Ⅲ（9_2）連接，且小齒輪（6）與電機(jī)齒輪Ⅱ（12）嚙合，大齒輪（7）與錐齒輪Ⅱ（10）的空心軸（10_1）連接，且大齒輪（7）與電機(jī)齒輪Ⅰ（5）嚙合，肩部支撐桿（9）的軸Ⅲ（9_2）從錐齒輪Ⅱ（10）的空心軸（10_1）中間穿過，且可以相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，軸Ⅰ（11）與肩部支撐桿（9）的軸孔（9_1）配合，且可以自由轉(zhuǎn)動(dòng)，錐齒輪Ⅰ（8）和上臂（13）都與軸Ⅰ（11）固定連接，且錐齒輪Ⅰ（8）與錐齒輪Ⅱ（10）嚙合，上臂（13）下端設(shè)有固定裝置Ⅰ（14），前臂（17）與軸Ⅱ（16）固定連接后與上臂（13）連接，電機(jī)Ⅲ（15）安裝在上臂（13）下端，電機(jī)齒輪Ⅲ（19）安裝在電機(jī)Ⅲ（15）上，電機(jī)齒輪Ⅲ（19）與軸Ⅱ（16）上的齒輪（20）嚙合，前臂（17）下端設(shè)有固定裝置Ⅱ（18）。...

【技術(shù)特征摘要】

【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：冉玉標(biāo)，尹志宏，何兆旭，吳濤，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：昆明理工大學(xué)，
類型：新型
國(guó)別省市：云南;53