一種體內裝置，其可通過磁力在胃腸道中被驅動使得施加至體內裝置的磁力的方向跟隨或不斷地適應體內裝置的瞬時空間定向。當體內裝置在胃腸道中的定向被胃腸道的壁改變時，磁力也如此照做。
【技術實現步驟摘要】
【國外來華專利技術】
本專利技術總體涉及一種體內系統，更具體的說涉及一種用于移動胃腸(“GI”)道中的體內裝置以及通過胃腸道中導航體內裝置的方法以及一種實施該方法的體內系統和定位信號系統。
技術介紹
體內測量系統在本領域中是已知的。通過胃腸(GI)系統的一些體內裝置/系統可包括用于對GI系統的內部成像(例如，捕獲其圖像)的一個或多個成像傳感器和/或其它類型的傳感器。體內裝置可通過消化系統施加于GI系統上的蠕動力或通過例如磁操縱被驅動通過GI系統而通過GI系統。一些操縱應用需要“了解”體內裝置的當前位置和體內裝置的目標位置/下一個位置以便產生將體內裝置從它的當前位置移動至目標位置/下一個位置或目的地的磁場。然而，檢測GI系統中的體內裝置的位置需要穩健的定位系統和計算資源，限定裝置的目標位置/下一個位置不是微不足道的(例如，GI系統的三維模型可必須被限定)。此外，當體內裝置的定向例如是可磁操縱的試圖在一個方向移動體內裝置而體內裝置的定向是另一個方向時，這對GI系統的壁/組織可能是危險的。將有益的是，具有一種方法和系統，其簡化了例如GI道中體內裝置的磁操縱并且減小這種操縱中涉及的潛在危險。
技術實現思路
一種方法和系統可磁性地推動/驅動GI道中的可吞下的體內裝置同時適配驅動體內裝置的磁力的空間方向到GI系統中的體內裝置的空間定向。體內裝置可具有通過體內裝置的兩個相對端的縱軸并且包括永磁體(或電磁體)。縱軸可用于限定或表示體內裝置的空間定向。本專利技術的實施例可包括將磁體或電磁體設置在體內裝置的一端，一端在此處被稱為“磁推力端”(“MTE”)，有可能設置在體內裝置的縱軸上，或永磁體或電磁體可具有可鄰接于體內裝置的縱軸的軸。結合外部磁場，永磁體或電磁體可有利于產生磁推力或磁驅動力，其磁性地移動GI道(例如在小腸)中的體內裝置，而體內裝置的另一端在體內裝置前進(例如，通過蠕動)或通過GI道被推進(例如被推動或驅動)時通過GI道的壁被自由地(隨意地)操縱(例如，自由地改變定向/方向)，體內裝置的另一端在此處被稱為“可操縱端/可操縱頭”和“引導端/引導頭”并且例如關于或沿體內裝置的縱軸與體內裝置的MTE相對。體內裝置還可包括定位傳感器，其有利于檢測體內裝置的瞬時空間定向。在一些實施例中，一種用于操縱GI道中的體內裝置的方法，其可包括確定GI道中的體內裝置的空間定向、在重合于或配合于體內裝置的空間定向的方向上將磁力施加至體內裝置(以推動、驅動或推進體內裝置)。體內裝置的空間定向可根據或基于體內裝置的縱軸限定或可限定為體內裝置的縱軸。在一些實施例中，確定體內裝置的空間定向可包括產生定位電磁場、通過包含在體內裝置中的定位傳感器感測電磁場、由定位傳感器響應于感測的電磁場輸出的信號確定或計算體內裝置的空間定向。在一些實施例中，感測電磁場可通過電磁場感測線圈進行。在一些實施例中，施加至體內裝置的磁力可以是磁推力。在一些實施例中，產生移動體內裝置的磁推力可包括與包含在體內裝置中的磁推力單元(“MTU”)共同地產生磁場，磁場在重合于體內裝置的(感測的)空間定向的方向產生磁推力。在一些實施例中，確定體內裝置的空間定向和產生移動、推動或驅動體內裝置的磁推力可在不同時間進行。例如，產生磁推力可在確定體內裝置的定向之后的很短的時間(例如，幾毫秒)進行。在其他實施例中，產生磁推力可與確定體內裝置的定向并行。(“并行”是指在時間上重疊或確定裝置的定向之后，涉及的系統的時間限制、延遲等立刻能產生磁推力。)在一些實施例中，體內裝置的空間定向可在每秒內被確定η次(“η”-整數)，例如，每秒大約1次(η = 1)。在一些實施例中，磁推力可在體內裝置的定向的相繼確定之間恒定地或連續地被施加或產生，假定體內裝置的定向不變或兩個相繼確定之間的變化處于可允許的范圍內。在其他實施例中，磁推力可在體內裝置的定向的相繼確定之間間歇地施加。在一些實施例中，體內裝置的定向可在相繼磁力激活(MFA)之間被確定η次，例如在每兩個相繼MFA之間為三次(η = 3)。在一些實施例中，MTF可在體內裝置的定向的相繼確定之間被施加或激活η次，例如在每兩個相繼定向確定之間為兩次(η = 2)。在一些實施例中，一種用于操縱胃腸道中的體內裝置的方法，其可包括產生定位磁場、通過包括在GI道中移動的體內裝置中的定向傳感器感測磁場、從感測的磁場確定或計算體內裝置的空間定向、產生磁場以在包括在體內裝置中的磁推力單元(MTU)中在重合于體內裝置的空間定向的方向上感應磁推力。在一些實施例中，一種用于操縱GI道中的體內裝置的系統，其可包括定位信號系統/源(“LSS”)，以產生定位磁場；磁操縱系統，以產生操縱磁場；體內裝置，其具有可限定體內裝置的空間定向的縱軸。(體內裝置的空間定向可以不同方式進行限定，例如，通過包含在體內裝置中的任何組件的定向；例如通過定向傳感器或磁推力單元定向。)體內裝置可包括定向傳感器，以利于通過感測由定位信號系統產生的定位磁場來確定體內裝置的空間定向。體內裝置也可包括磁推力單元(MTU)，其將磁推力連同或與由磁操縱系統產生的操縱磁場一起施加至體內裝置，其中磁操縱系統可被配置成產生磁場使得磁力可在重合于體內裝置的(感測)定向的方向上被施加至MTU，從而被施加至體內裝置。MTU可被設置在體內裝置的一端(例如在ΜΤΕ中)，有可能遠離體內裝置的質量中心，或設置在或大致設置在質量中心。MTU可被配置和設置在體內裝置中有利于在重合于體內裝置的空間定向的方向施加磁推力的位置。在一些實施例中，包括在體內裝置中的定向傳感器可包括電磁場感應線圈。在其他實施例中，定向傳感器可包括兩個電磁場感測線圈，或兩個以上的電磁場感測線圈。在一些實施例中，磁推力的大小和/或時間段可取決于可選自由以下組成的組中的一個參數或多個參數(例如，兩個參數):體內裝置的定向、體內裝置的位置和體內裝置的速度。在一些實施例中，提供一種用于通過GI道導航體內裝置的方法，其中體內裝置可包括磁推力端和與磁推力端相對和分隔開的可操縱頭，磁推力端可包括磁推力單元，方法可包括(i)確定胃腸道中的體內裝置的三維定向；(ii)通過應用磁力周期(“MFC”)移動在胃腸道中的體內裝置，MFC可包括時間段，其在此處被稱為“磁推力激活(“MFA”)時間段”，在此時間段期間，磁推力(MTF)在磁推力單元(MTU)中被感應，以便在重合于體內裝置的確定的定向的方向上移動體內裝置。MFC還可包括另一個時間段，在此被稱為“定向停留(orientat1n settling)時間段”，在此時間段期間，沒有MTF在MTU中被感應，或只有相對小的MTF在MTU中被感應，以便使體內裝置的定向自然地停留在相繼的MFA之間。(“自然地停留”是指體內裝置被允許自由地通過GI道定向。)可重復或反復進行步驟(i)和，例如，以進一步或更遠地移動GI道中的體內裝置。方法可進一步包括將胃腸道中的體內裝置的實際速度和參考速度比較，參考速度可以是例如預期的速度或所需速度和根據實際速度和參考速度之(計算的)差來改變MTF的參數。方法進一步包括改變參數以減小實際(計算的)速度和參考速度之差。MTF的參數可選自由磁力的大小和磁力周期的工作周期組成的組。參考速度可依賴于(例如，被選擇基于)在胃腸道中體內裝置本文檔來自技高網...
【技術保護點】
一種用于導航胃腸道中的體內裝置的方法，其包括：在體內裝置中，所述體內裝置包括磁推力端，所述磁推力端包括磁推力單元和關于所述體內裝置的縱軸與所述磁推力端相對的可操縱頭，所述可操縱頭通過所述胃腸道的壁可操縱，所述方法包括：(i)確定所述體內裝置在所述胃腸道中的三維定向；(ii)通過應用磁力周期移動在所述胃腸道中的體內裝置，所述磁力周期包括：磁推力激活時間段，在此時間段期間，磁推力在所述磁推力單元中被外部磁場感應以便在重合于所述體內裝置的定向的方向移動所述體內裝置；(iii)重復步驟(i)和(ii)以進一步移動所述胃腸道中的體內裝置。
【技術特征摘要】
【國外來華專利技術】...
【專利技術屬性】
技術研發人員：丹尼爾·加特，托梅·卡爾梅利，
申請(專利權)人：基文影像公司，
類型：發明
國別省市：以色列;IL
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