本實用新型專利技術涉及一種具有直接輸出控制電機速度信號功能的導航傳感器，包括傳感器殼體及其內部的傳感器電路，其主要技術特點是：所述的傳感器電路通過外部信號線與AGV控制器相連接，所述傳感器電路接收AGV控制器傳送的分岔信號，并根據分岔信號向AGV控制器輸出用于控制雙電機運行的差速信號，或者輸出用于控制單電機運行的速度信號和掌舵電機的方向信號。本實用新型專利技術設計合理，增強了導航傳感器的功能，簡化了AGV控制器設計的復雜性和難度，解決了現有的AGV控制系統對轉彎、減速或停止等處理及控制帶來不便的問題。
【技術實現步驟摘要】
本技術屬于傳感器領域，尤其是一種具有直接輸出控制電機速度信號功能的導航傳感器。
技術介紹
導航傳感器是無人搬運車(AutomatedGuidedVehicle，簡稱AGV)的重要組成部分。AGV的行駛路徑通常通過導航傳感器采集在地面上黏貼的磁條軌跡或者顏色軌跡，實時傳給AGV控制器以引導無人搬運車的沿軌跡運行。在AGV的行駛路徑上通常設有站點標簽，AGV通過站點傳感器讀取站點位置信息，來引導AGC在運行過程中的啟動和停止以及行進速度變化。AGV電機驅動結構有雙驅動電機差速控制和單電機有舵控制之分，雙驅動電機差速控制是AGV的驅動有兩個電機，兩個電機所驅動的輪子位于左右，兩個電機的等速或者差速就可以實現AGV的直行或者拐彎。單電機有舵控制是AGV有一個驅動電機和一個控制方向的掌舵電機，控制驅動電機的速度可以控制AGV的速度，控制掌舵電機的旋轉時間和方向可以控制AGV行駛方向。現有的導航傳感器通常只是將檢測到的軌跡信號直接輸出給AGV控制器，由AGV控制器根據軌跡信號對AGV進行軌跡運動控制。使得AGV控制器設計復雜度和難度大大增加，不利于AGV控制器的設計和使用。
技術實現思路
本技術的目的在于克服現有技術的不足，提供一種設計合理、功能豐富且降低AGV控制器設計難度的具有直接輸出控制電機速度信號功能的導航傳感器。本技術解決其技術問題是采取以下技術方案實現的：一種具有直接輸出控制電機速度信號功能的導航傳感器，包括傳感器殼體及其內部的傳感器電路，所述的傳感器電路通過外部信號線與AGV控制器相連接，所述傳感器電路接收AGV控制器傳送的分岔信號，并根據分岔信號向AGV控制器輸出用于控制雙電機運行的差速信號，或者輸出用于控制單電機運行的速度信號和掌舵電機的方向信號。而且，所述傳感器電路還接收AGV控制器傳送的速度分檔信號，并依據速度分檔信號向AGV控制器輸出用于控制AGV運行的調速信號。而且，所述調速信號通過PWM方式輸出給AGV控制器，或者以模擬信號的方式輸出給AGV控制器。而且，所述傳感器電路包括檢測感應點、信號處理電路、微處理器；多個檢測感應點與信號處理電路相連接，信號處理電路對檢測感應點采集的信號進行放大及轉換，經過處理的信號與微處理器相連接，并將信號傳送給微處理器，微處理器還通過外部連接外部信號線與AGV控制器相連接。而且，所述檢測感應點為磁感應點，或者為顏色灰度感應點。本技術的優點和積極效果是：本技術設計合理，其通過檢測感應點檢測預先貼在地面的軌跡信息，并轉換成控制電機運行的速度信號，通過AGV控制器直接控制AGV電機的運行，增強了導航傳感器的功能，簡化了AGV控制器設計的復雜性和難度，解決了現有的AGV控制系統對轉彎、停止等信息的處理及控制帶來不便的問題，可方便地實現對AGV的引導控制功能。附圖說明圖1是本技術的電路方框圖。具體實施方式以下結合附圖對本技術實施例做進一步詳述：一種具有直接輸出控制電機速度信號功能的導航傳感器，包括傳感器殼體及其內部的傳感器電路。如圖1所示，傳感器電路包括檢測感應點、信號處理電路和微處理器，均布在傳感器殼體底部的多個檢測感應點與信號處理電路相連接，信號處理電路對檢測感應點采集的信號進行放大后輸出到微處理器上，微處理器通過外部信號線與AGV控制器相連接，微處理器接收AGV控制器傳送的分岔信號，微處理器對分岔信號進行處理后，向AGV控制器輸出用于控制雙電機運行的差速信號，AGV控制器根據差速信號控制雙電機運行，也可以輸出用于控制單電機運行的速度信號和掌舵電機的方向信號，AGV控制器根據速度信號機掌舵電機的方向信號控制單電機運行；此外，微處理器還可以接收AGV控制器傳送的速度分檔信號，微處理器對速度分檔信號進行處理，并依據速度分檔信號向AGV控制器輸出用于控制AGV運行的調速信號。在本技術中，調速信號可以通過PWM方式輸出給AGV控制器，也可以模擬信號的方式輸出給AGV控制器。本導航傳感器內的檢測感應點為多個(例如8個或16個)。上述檢測感應點可以是磁感應點，也可以是顏色灰度感應點。檢測感應點通過感應讀取貼裝在地面上的磁條軌跡信息或者顏色灰度軌跡信息后，感應點檢測的信號經信號處理電路進行放大處理后傳給微處理器，該微處理器對各個檢測感應點的信號進行分析轉換成控制電機速度的PWM信號或者模擬量信號。AGV控制器還將通過另一個站點傳感器來讀取相應站點位置編號，這些站點信息將決定AGV在不同位置的左右分岔方向和運行速度，AGV控制器將結合站點編號信息，向導航傳感器輸出分岔信號或速度分檔信號，導航傳感器進行分析處理，產生電機控制信號，輸出用于控制雙電機運行的差速信號，或輸出用于控制單電機運行的速度信號和掌舵電機的方向信號；同時，依據速度分檔信號向AGV控制器輸出用于控制AGV運行的調速信號。最終由AGV控制器直接控制電機工作，例如停止、減速或者轉彎等動作。需要強調的是，本技術所述的實施例是說明性的，而不是限定性的，因此本技術并不限于具體實施方式中所述的實施例，凡是由本領域技術人員根據本技術的技術方案得出的其他實施方式，同樣屬于本技術保護的范圍。本文檔來自技高網...
【技術保護點】
一種具有直接輸出控制電機速度信號功能的導航傳感器，包括傳感器殼體及其內部的傳感器電路，其特征在于：所述的傳感器電路通過外部信號線與AGV控制器相連接，所述傳感器電路接收AGV控制器傳送的分岔信號，并根據分岔信號向AGV控制器輸出用于控制雙電機運行的差速信號，或者輸出用于控制單電機運行的速度信號和掌舵電機的方向信號。
【技術特征摘要】
1.一種具有直接輸出控制電機速度信號功能的導航傳感器，包括傳感器殼
體及其內部的傳感器電路，其特征在于：所述的傳感器電路通過外部信號線與
AGV控制器相連接，所述傳感器電路接收AGV控制器傳送的分岔信號，并根據分
岔信號向AGV控制器輸出用于控制雙電機運行的差速信號，或者輸出用于控制
單電機運行的速度信號和掌舵電機的方向信號。
2.根據權利要求1所述的具有直接輸出控制電機速度信號功能的導航傳感
器，其特征在于：所述傳感器電路還接收AGV控制器傳送的速度分檔信號，并
依據速度分檔信號向AGV控制器輸出用于控制AGV運行的調速信號。
3.根據權利要求2所述的具有直接輸出控制電機速度信號功能的導航傳感...
【專利技術屬性】
技術研發人員：李廣云，
申請(專利權)人：天津阿備默機器人科技有限公司，
類型：新型
國別省市：天津;12
還沒有人留言評論。發表了對其他瀏覽者有用的留言會獲得科技券。