機動銑刨機以及用于卸放銑刨材料的方法技術

機動銑刨機(1、1a、1b)中，包括機架(2)，包括用于行駛和銑刨操作的控制器(3)，包括工作鼓(22)，包括運輸輸送器(12)，其中運輸輸送器(12)圍繞基本水平延伸的第一軸線(21)相對于機架(2)能夠以仰角回轉，以及圍繞正交于第一軸線(20)延伸的第二軸線(23)能夠以回轉角度側向回轉，其中運輸輸送器(12)以指定傳送速度將銑刨材料(14)卸放至運輸車輛(10)的裝載表面(15)，及其中控制器(3)至少通過運輸輸送器(12)的回轉角度連續自動控制銑刨材料(14)的定位，設置成用于實現以下特征：控制器(3)指定并監控用于回轉運輸輸送器(12)的最大許可回轉角度范圍(36、38)的限值，該限制根據當前操作狀態可變。

【技術實現步驟摘要】

本專利技術涉及一種根據權利要求1前序部分的機動銑刨機、根據權利要求12前序部分的用于卸放銑刨材料的方法，以及根據權利要求16的道路或者地面作業單元。
技術介紹
利用機動銑刨機，已知的是卸放銑刨材料至包括裝載表面的至少一個運輸車輛。銑刨機包括用于行駛和銑刨操作的控制器以及用于銑刨例如道路路面的工作鼓。從行駛的方向來看工作鼓的前面或者后面存在運輸輸送器設備，例如，包括至少一個運輸輸送器的運輸輸送器設備。運輸輸送器設備包括卸放端，在該卸放端根據傳送速度經由飛行路徑將銑刨材料卸放至至少一個運輸車輛的裝載表面，飛行路徑呈拋物線軌跡的形式。從傳輸方向來看運輸輸送器設備的最后一個運輸輸送器或者單個運輸輸送器相對于銑刨機的縱向軸線可以以指定回轉角度向左或向右側向回轉，并且在高度上能夠以指定的仰角調節。運輸輸送器的傳送速度也可以是可調節的。在實踐操作中，在運輸車輛和銑刨機的協作方面可能會產生問題。利用前向裝載式銑刨機，例如，銑刨材料被向前卸放至在前方行駛的運輸車輛。銑刨機的操作員需要向運輸車輛的車輛駕駛員發送關于運輸車輛何時繼續向前移動以及何時停止的信號。這導致問題，因為操作員基本需要集中注意于銑刨處理上且同時需要避免與在前方行駛的運輸車輛碰撞。額外問題在于，銑刨機的操作員還需要通過調節從傳輸方向上來看運輸輸送器設備的最后一個運輸輸送器或者單個運輸輸送器的回轉角度、仰角以及傳送速度來處理裝載表面的優化裝載，因而無法專注于他實際上實施的銑刨操作任務。例如，當改變銑刨機的轉向方向時或者裝載表面均勻裝載時，可能要求校正回轉角度。在后向裝載式銑刨機時，銑刨機與運輸車輛的協作也會產生問題，尤其是當需要駕駛在銑刨機后面沿反向行駛的運輸車輛時。對于銑刨機的操作員有甚至更高水平的壓力，因為他一方面需要在向前行駛時控制銑刨處理并且監控從行駛方向來看在銑刨機后面的運輸車輛的裝載，另一方面需要控制運輸輸送器設備的回轉角度、仰角和/或傳送速度并且將停止/行駛操作的必要信息傳遞至車輛駕駛員。基于設計原因，在機械上，小型銑刨機的回轉角度范圍機械上限制為大約±30°，而大型銑刨機的回轉角度范圍限制為大約±60°。從DE102012215013A已知的是對卸放處理進行自動化，其中，尤其還能夠自動控制從傳輸方向上看機動銑刨機的運輸輸送器設備的最后一個運輸輸送器或者單個運輸輸送器的回轉角度。當控制回轉角度時，由于許多影響因素，例如這些因素諸如是轉向、不同的運輸車輛、至運輸車輛的距離、運輸車輛的間歇操作，產生的問題是，銑刨機的操作員很快不堪重負，從而在不利的情形下，銑刨材料還會在運輸車輛的裝載表面附近落下。這引起的是不僅損失了銑刨材料，而且在損失的銑刨材料下落在靠近銑刨路徑延伸的行車道的情況下還可能需要大量返工，需要從銑刨路徑再次移除銑刨材料。在自動卸放處理的情況下還可能發生意外的控制錯誤。
技術實現思路
因此本專利技術的目的是提供機動銑刨機以及用于卸放銑刨機的銑刨材料的方法，其在運輸輸送器的控制方面可避免控制錯誤以及銑刨材料的損失。分別通過權利要求1、12和16的特征實現前述目的。本專利技術有利地設置成控制器指定以及監控用于回轉運輸輸送器的最大許可回轉角度范圍的限值。以該方式能夠確保，在任何操作情形下，自動回轉角度控制都不會將運輸輸送器回轉成使得運輸輸送器回轉達到一側太遠的位置，在該位置下銑刨材料的撞擊點不在裝載表面上。應理解的是，指定的最大許可回轉角度范圍限制了取決于設計的最大回轉范圍。控制器可以優選指定相對于機架和/或相對于運輸輸送器的許可回轉角度范圍的限值。相對于運輸輸送器的許可回轉角度范圍的限值可以指定為時間或者距離的函數。尤其當轉向時，能夠根據當前轉彎半徑動態地指定該限值。這意味著回轉角度范圍的大小可以保持不改變，但是其相對于機架和/或相對于運輸輸送器的對準是可以根據當前轉彎半徑來調節的。應理解的是，在直線前進行駛或者在轉向時回轉角度范圍的大小可以不同，使得回轉范圍的大小還可動態地改變。尤其，限值根據當前操作情形而變化。優選指出的是，機架和運輸輸送器各自都包括一個縱向中心線，其中相對于機架的縱向中心線可不對稱地限制許可回轉角度范圍。不對稱的限制提供了這樣的可能性：例如，可以考慮到如果行車道位于裝載表面的一側，則裝載表面必須不被污染；而對于例如路肩(shoulder)所在的另一側，則污染是無關緊要的。回轉角度范圍可以確定為關于機架的絕對值。相比于最大許可角度范圍，相對于運輸輸送器的當前縱向中心線的許可回轉角度范圍可以對稱地或者非對稱地限制為更窄角度范圍。此外，回轉角度范圍的限值可以限制為時間或者距離的函數。因此，存在相對于機架的最大回轉范圍，在所述最大許可回轉角度范圍內，存在圍繞運輸輸送器的縱向中心線的許可回轉角度范圍。在該設計中，可以設置成控制器包括檢測和控制單元，檢測和控制單元至少經由回轉角度和/或經由運輸輸送器的仰角和/或傳送速度來自動控制銑刨材料在裝載表面上的定位。根據縱向中心線相對于彼此的位置和/或調節的仰角和/或傳送速度和/或銑刨機的當前轉向角度和/或銑刨機和運輸車輛之間的距離，檢測和控制單元確定當前許可回轉角度范圍的限值，優選自動地確定該限值。控制器可以接收關于運輸車輛附近的作業空間的信息信號，并且如果例如行車道毗鄰必須不被污染的至少一側，可以在運輸車輛的所述至少一側方向上減小或者完全鎖定最大許可回轉角度范圍。通過車輛駕駛員人工地將所述信息信號優選輸入控制器或者輸入檢測和控制單元。在優選實施例中，設置成許可回轉角度范圍能夠由人工控制命令超出。應理解的是，人工控制命令是可以重置的，和/或許可的超出量被限制為時間或者距離的函數。因此，可以設置成優選在經過預定時間之后或者在行駛最小距離之后能夠重復執行控制命令。例如，額外的許可回轉角度可以相關于運輸輸送器的縱向中心線的當前位置，且相對于當前初始位置僅可以額外地允許一個固定角度量。尤其，在運輸輸送器的縱向中心線的位置改變之后，還可以接受所述位置作為用于限制回轉角度范圍的新初始位置。可以額外設置成在量方面限制人工控制命令的許可的超出量。例如，超出量可以限制為小的角度量或者限制為較低的回轉速度。控制器或者檢測和控制單元分別可以檢測運輸車輛的裝載表面相對于機架的可變位置或者運輸車輛的裝載表面相對于運輸輸送器的可變位本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種機動銑刨機(1、1a、1b)，?包括機架(2)，?包括控制器(3)，其用于行駛和銑刨操作，?包括工作鼓(22)，?包括運輸輸送器(12)，?其中所述運輸輸送器(12)圍繞基本水平延伸的第一軸線(21)相對于所述機架(2)能夠以仰角回轉，以及圍繞正交于第一軸線(20)延伸的第二軸線(23)能夠以回轉角度側向回轉，?其中所述運輸輸送器(12)以指定的傳送速度將銑刨材料(14)卸放至運輸車輛(10)的裝載表面(15)，以及?其中所述控制器(3)至少經由所述運輸輸送器(12)的回轉角度連續自動控制所述銑刨材料(14)在所述裝載表面(15)上的定位，其特征在于，所述控制器(3)指定并且監控用于回轉所述運輸輸送器(12)的最大許可回轉角度范圍(36、38)的限值。

【技術特征摘要】
2014.08.22 DE 102014216713.21.一種機動銑刨機(1、1a、1b)，
-包括機架(2)，
-包括控制器(3)，其用于行駛和銑刨操作，
-包括工作鼓(22)，
-包括運輸輸送器(12)，
-其中所述運輸輸送器(12)圍繞基本水平延伸的第一軸線(21)相對
于所述機架(2)能夠以仰角回轉，以及圍繞正交于第一軸線(20)延伸的
第二軸線(23)能夠以回轉角度側向回轉，
-其中所述運輸輸送器(12)以指定的傳送速度將銑刨材料(14)卸放
至運輸車輛(10)的裝載表面(15)，以及
-其中所述控制器(3)至少經由所述運輸輸送器(12)的回轉角度連
續自動控制所述銑刨材料(14)在所述裝載表面(15)上的定位，
其特征在于，
所述控制器(3)指定并且監控用于回轉所述運輸輸送器(12)的最大
許可回轉角度范圍(36、38)的限值。
2.根據權利要求1所述的銑刨機(1)，其特征在于，所述控制器(3)
指定相對于所述機架(2)和/或相對于所述運輸輸送器(12)的許可回轉
角度范圍(36、38)的限值，并且優選當轉向時根據當前轉彎半徑動態地
指定所述限值。
3.根據權利要求1或2所述的銑刨機，其特征在于，與相對于所述機
架(2)的最大許可回轉角度范圍(36)相比，相對于所述運輸輸送器(12)
的許可回轉角度范圍(38)能夠被限制為更窄角度范圍。
4.根據權利要求1或2所述的銑刨機(1)，其特征在于，所述控制器
(3)包括檢測和控制單元(24)，所述檢測和控制單元(24)至少通過所
述運輸輸送器(12)的回轉角度和/或仰角和/或傳送速度來控制所述銑刨材
料(14)在所述裝載表面(15)上的定位，并且根據所述機架(2)與所述
運輸輸送器(12)相對于彼此的位置，和/或根據調節的仰角和/或傳送速度

\t和/或所述銑刨機(1)的當前轉向角度，和/或根據所述銑刨機(1)和所述
運輸車輛(10)之間的距離，來指定用于當前最大許可回轉角度范圍(36、
38)的限值。
5.根據權利要求1或2所述的銑刨機(1)，其特征在于，所述控制器
(3)接收關于所述運輸車輛(10)附近的作業空間的信息信號，并且在所
述運輸車輛(10)的至少一側方向上減小或者完全鎖定所述最大許可回轉
角度范圍(36、38)。
6.根據權利要求1或2所述的銑刨機(1)，其特征在于，所述許可回
轉角度范圍(36、38)能夠由用于所述控制器(3)的人工控制命令超出。
7.根據權利要求6所述的銑刨機(1)，其特征在于，能夠重復執行所
述人工控制命令，優選在經過預定時間之后或者在行駛距離之后能夠重復
執行所述人工控制命令。
8.根據權利要求6或7所述的銑刨機(1)，其特征在于，在量方面限
制所述人工控制命令的超出量。
9.根據權利要求1或2所述的銑刨機(1)，其特征在于，所述控制器
(3)檢測所述運輸車輛(10)的所述裝載表面(15)相對于所述機架(2)
的可變位置或者檢測所述運輸車輛(10)的所述裝載表面(15)相對...

【專利技術屬性】
技術研發人員：C·貝爾寧，S·溫克爾斯，H·克勒爾，T·克麗絲塔，C·巴里馬尼，G·亨，
申請(專利權)人：維特根有限公司，
類型：發明
國別省市：德國;DE