移動體位置推測裝置制造方法及圖紙

提供移動體位置推測裝置，可高精度地推測位置。根據(jù)實施方式，移動體位置推測裝置包括取得部和處理部。取得部取得包括與第1圖像有關(guān)的第1數(shù)據(jù)及與包含和移動體的移動相伴的與第1圖像的差異的第2圖像有關(guān)的第2數(shù)據(jù)的信息。處理部根據(jù)信息推測與移動相伴的旋轉(zhuǎn)的方向，根據(jù)旋轉(zhuǎn)的方向檢測第1圖像內(nèi)的第1區(qū)域內(nèi)的多個第1特征點和第1圖像內(nèi)的第2區(qū)域內(nèi)的多個第2特征點，多個第1特征點在第1區(qū)域內(nèi)的第1密度比多個第2特征點在第2區(qū)域內(nèi)的第2密度高，求出第2圖像內(nèi)的第3區(qū)域內(nèi)的多個第1對應(yīng)點，多個第1對應(yīng)點各自分別對應(yīng)于多個第1特征點中的至少某一個，根據(jù)多個第1特征點的各個和多個第1對應(yīng)點的各個推測移動體的位置的變化。

【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】

本專利技術(shù)的實施方式涉及移動體位置推測裝置。
技術(shù)介紹
有一種移動體位置推測裝置，根據(jù)利用搭載在移動體上的照相機等進行攝像得到的圖像，推測三維空間上的移動體的位置。在移動體位置推測裝置中，針對周邊環(huán)境的變化，期望位置推測的高精度化。
技術(shù)實現(xiàn)思路
本專利技術(shù)的實施方式提供一種能夠進行高精度的位置推測的移動體位置推測裝置。根據(jù)本專利技術(shù)的實施方式，移動體位置推測裝置包括取得部和處理部。所述取得部取得包括與第1圖像有關(guān)的第1數(shù)據(jù)以及與第2圖像有關(guān)的第2數(shù)據(jù)的信息，其中，所述第2圖像是包含和移動體的移動相伴的與所述第1圖像的差異的圖像。所述處理部實施：方向推測處理，根據(jù)所述信息推測與所述移動相伴的旋轉(zhuǎn)的方向；檢測處理，根據(jù)所述旋轉(zhuǎn)的方向，檢測所述第1圖像內(nèi)的第1區(qū)域內(nèi)的多個第1特征點和所述第1圖像內(nèi)的第2區(qū)域內(nèi)的多個第2特征點，所述多個第1特征點在所述第1區(qū)域內(nèi)的第1密度比所述多個第2特征點在所述第2區(qū)域內(nèi)的第2密度高；和位置推測處理，求出所述第2圖像內(nèi)的第3區(qū)域內(nèi)的多個第1對應(yīng)點，所述多個第1對應(yīng)點各自分別對應(yīng)于所述多個第1特征點中的至少某一個，根據(jù)所述多個第1特征點中的各個第1特征點和所述多個第1對應(yīng)點中的各個第1對應(yīng)點，推測所述移動體的位置的變化。附圖說明圖1是例示第1實施方式的移動體位置推測裝置的框圖。圖2是例示移動體、攝像部以及移動體位置推測裝置的示意圖。圖3是例示第1實施方式的移動體位置推測方法的流程圖。圖4是例示由圖像分割部實施的圖像分割處理的示意圖。圖5(a)～圖5(c)是例示特征點檢測部中的處理的示意圖。圖6是說明圖5(b)以及圖5(c)的例子的示意圖。圖7是例示特征點檢測部中的特征點檢測處理的流程圖。圖8是例示任意旋轉(zhuǎn)下的特征點檢測部的處理的示意圖。圖9(a)以及圖9(b)是例示位置推測部中的處理的示意圖。圖10是例示位置推測部中的位置推測處理的流程圖。圖11是例示第2實施方式的移動體位置推測裝置的框圖。(符號說明)10：取得部；11：第1圖像；11a：第1數(shù)據(jù)；12：第2圖像；12a：第2數(shù)據(jù)；13：信息；20：處理部；21：圖像分割部；22：方向推測部；23：特征點檢測部；24：位置推測部；30：攝像部；40：移動體；41：圖像；40a：第1方向；40b：第2方向；51：前后軸；52：上下軸；53：左右軸；60：傳感器；61：速度傳感器；61a：與速度有關(guān)的信息；62：加速度傳感器；62a：與加速度有關(guān)的信息；63：角速度傳感器；63a：與角速度有關(guān)的信息；64：角加速度傳感器；64a：與角加速度有關(guān)的信息；c1、c2：第1、第2特征點；c3、c4：第1、第2對應(yīng)點；d1、d2：第1、第2密度；r1～r4：第1～第4區(qū)域。具體實施方式以下，參照附圖，說明本專利技術(shù)的各實施方式。另外，附圖是示意性或者概念性的圖，各部分的厚度和寬度的關(guān)系、部分間的大小的比例等未必與現(xiàn)實相同。另外，即使在表示相同部分的情況下，也有時根據(jù)附圖而將相互的尺寸、比例以不同的方式示出。另外，在本申請說明書和各圖中，關(guān)于前述的附圖，對與上述同樣的要素附加同一符號而適當省略詳細的說明。(第1實施方式)圖1是例示第1實施方式的移動體位置推測裝置的框圖。在移動體位置推測裝置100中，設(shè)置取得部10和處理部20。在取得部10中，例如使用輸入輸出端子。取得部10包括經(jīng)由有線或者無線而與外部進行通信的輸入輸出接口。在處理部20中，例如使用包括CPU、存儲器等的運算裝置。在處理部20的各塊的一部分或者全部中，能夠使用LSI(LargeScaleIntegration，大規(guī)模集成)等的集成電路或者IC(IntegratedCircuit，集成電路)芯片組。既可以在各塊中使用單獨的電路，也可以使用將一部分或者全部進行了集成的電路。既可以將各塊彼此設(shè)置為一體，也可以將一部分的塊單獨地設(shè)置。另外，在各塊的各自中，也可以將其一部分單獨地設(shè)置。在集成化中，也可以不限于LSI而使用專用電路或者通用處理器。取得部10取得信息13。信息13包括第1數(shù)據(jù)11a和第2數(shù)據(jù)12a。第1數(shù)據(jù)11a與包括第1區(qū)域r1和第2區(qū)域r2的第1圖像11有關(guān)。第2數(shù)據(jù)12a與包括和第1區(qū)域r1對應(yīng)的第3區(qū)域r3的第2圖像12有關(guān)。另外，第2圖像12也可以還包括與第2區(qū)域r2對應(yīng)的第4區(qū)域r4。第2圖像12是包含和移動體的移動相伴的與第1圖像11的差異的圖像。例如，第1圖像11是在時刻t0攝像了的圖像，第2圖像12是在時刻t1(>時刻t0)攝像了的圖像。第2圖像12是在時刻t0攝像了的圖像，第1圖像11是在時刻t1(>時刻t0)攝像了的圖像。第1圖像11和第2圖像12是在時間序列上不同的圖像。在處理部20中，設(shè)置圖像分割部21、方向推測部22、特征點檢測部23、以及位置推測部24。這些各部例如作為移動體位置推測程序而被實現(xiàn)。即，移動體位置推測裝置100通過將通用的計算機裝置用作基本硬件也能實現(xiàn)。移動體位置推測裝置100中包含的各部的功能能夠通過使上述計算機裝置中搭載了的處理器執(zhí)行移動體位置推測程序來實現(xiàn)。此時，移動體位置推測裝置100既可以通過將上述移動體位置推測程序預(yù)先安裝到計算機裝置來實現(xiàn)，也可以通過存儲到CD-ROM等存儲介質(zhì)或者經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)發(fā)布上述移動體位置推測程序并將該移動體位置推測程序適當?shù)匕惭b到計算機裝置來實現(xiàn)。另外，處理部20能夠適當?shù)乩迷谏鲜鲇嬎銠C裝置中內(nèi)置或者外裝了的存儲器、硬盤或者CD-R、CD-RW、DVD-RAM、DVD-R等存儲介質(zhì)等來實現(xiàn)。圖2是例示移動體、攝像部以及移動體位置推測裝置的示意圖。移動體位置推測裝置100被用于推測移動體40的三維空間上的位置。作為移動體40，例如汽車、UAV(UnmannedAerialVehicle，無人機)等移動體整體成為對象。在移動體40上搭載1個以上的攝像部30。并未特別限定該攝像部30的設(shè)置方法。攝像部30被設(shè)置為例如使攝像部30的縱深方向(攝像方向)與移動體40的主行進方向平行。攝像部30也可以設(shè)置成使攝像部30的縱深方向(攝像方向)與移動體40的主行進方向垂直。移動體位置推測裝置100與例如攝像部30一起搭載于移動體40。移動體位置推測裝置100也可以設(shè)置于與移動體40不同的場所。即，移動體位置推測裝置100不依賴于設(shè)本文檔來自技高網(wǎng)...

【技術(shù)保護點】
一種移動體位置推測裝置，其特征在于，具備：取得部，取得包括與第1圖像有關(guān)的第1數(shù)據(jù)以及與第2圖像有關(guān)的第2數(shù)據(jù)的信息，其中，所述第2圖像是包含和移動體的移動相伴的與所述第1圖像的差異的圖像；以及處理部，實施：方向推測處理，根據(jù)所述信息推測與所述移動相伴的旋轉(zhuǎn)的方向；檢測處理，根據(jù)所述旋轉(zhuǎn)的方向，檢測所述第1圖像內(nèi)的第1區(qū)域內(nèi)的多個第1特征點和所述第1圖像內(nèi)的第2區(qū)域內(nèi)的多個第2特征點，所述多個第1特征點在所述第1區(qū)域內(nèi)的第1密度比所述多個第2特征點在所述第2區(qū)域內(nèi)的第2密度高；和位置推測處理，求出所述第2圖像內(nèi)的第3區(qū)域內(nèi)的多個第1對應(yīng)點，所述多個第1對應(yīng)點各自分別對應(yīng)于所述多個第1特征點中的至少某一個，根據(jù)所述多個第1特征點中的各個第1特征點和所述多個第1對應(yīng)點中的各個第1對應(yīng)點，推測所述移動體的位置的變化。

【技術(shù)特征摘要】
2014.09.16 JP 2014-1880611.一種移動體位置推測裝置，其特征在于，具備：
取得部，取得包括與第1圖像有關(guān)的第1數(shù)據(jù)以及與第2圖像有
關(guān)的第2數(shù)據(jù)的信息，其中，所述第2圖像是包含和移動體的移動相
伴的與所述第1圖像的差異的圖像；以及
處理部，實施：方向推測處理，根據(jù)所述信息推測與所述移動相
伴的旋轉(zhuǎn)的方向；檢測處理，根據(jù)所述旋轉(zhuǎn)的方向，檢測所述第1圖
像內(nèi)的第1區(qū)域內(nèi)的多個第1特征點和所述第1圖像內(nèi)的第2區(qū)域內(nèi)
的多個第2特征點，所述多個第1特征點在所述第1區(qū)域內(nèi)的第1密
度比所述多個第2特征點在所述第2區(qū)域內(nèi)的第2密度高；和位置推
測處理，求出所述第2圖像內(nèi)的第3區(qū)域內(nèi)的多個第1對應(yīng)點，所述
多個第1對應(yīng)點各自分別對應(yīng)于所述多個第1特征點中的至少某一
個，根據(jù)所述多個第1特征點中的各個第1特征點和所述多個第1對
應(yīng)點中的各個第1對應(yīng)點，推測所述移動體的位置的變化。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動體位置推測裝置，其特征在于，
所述旋轉(zhuǎn)的方向是第1方向，
在所述第1圖像內(nèi)從所述第2區(qū)域朝向所述第1區(qū)域的第2方向
具有與所述第1方向相反的方向的分量。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的移動體位置推測裝置，其特征在于，
在重疊了所述第1圖像和所述第2圖像時，從所述第1區(qū)域朝向
所述第3區(qū)域的方向沿所述第2方向。
4.根據(jù)權(quán)利要求2或者3所述的移動體位置推測裝置，其特征在
于，
所述第1方向是左方向以及右方向中的一方...

【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：高谷剛志，
申請(專利權(quán))人：株式會社東芝，
類型：發(fā)明
國別省市：日本;JP