一種全向運(yùn)動(dòng)AGV的自修正輪組機(jī)構(gòu)，包括安裝座、設(shè)于安裝座頂部的懸掛機(jī)構(gòu)和設(shè)于安裝座底部且對(duì)稱設(shè)置的輪組；懸掛機(jī)構(gòu)包括懸掛軸和設(shè)于懸掛軸兩端的第一軸承座，懸掛軸固定在安裝座的頂部；輪組包括麥克納姆輪、驅(qū)動(dòng)麥克納姆輪的驅(qū)動(dòng)電機(jī)和第二軸承座，第二軸承座內(nèi)設(shè)有轉(zhuǎn)軸，轉(zhuǎn)軸的一端與麥克納姆輪連接，另一端與第一同步帶輪連接；驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸與第二同步帶輪連接，第一同步帶輪與第二同步帶輪通過同步帶聯(lián)動(dòng)。每個(gè)麥克納姆輪具有獨(dú)立的驅(qū)動(dòng)電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，每個(gè)麥克納姆輪可以以不同方向以及不同轉(zhuǎn)速運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)AGV全向運(yùn)動(dòng)。懸掛機(jī)構(gòu)通過第一軸承座與AGV小車的底部連接，使安裝座連通輪組具有小幅度的擺動(dòng)，使AGV運(yùn)行更平穩(wěn)。
【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
本技術(shù)涉及AGV運(yùn)輸小車，尤其是一種全向運(yùn)動(dòng)AGV的自修正輪組機(jī)構(gòu)。
技術(shù)介紹
自動(dòng)物流中，一般使用AGV運(yùn)輸小車作為工件的運(yùn)輸平臺(tái)。如公開號(hào)為CN104401678的一種全自動(dòng)智能化工件傳送方法，步驟為1）、將生產(chǎn)線各工作臺(tái)位根據(jù)職能設(shè)置為送料臺(tái)位、加工臺(tái)位、成品臺(tái)位、緩沖臺(tái)位；2）、制定各工件存料臺(tái)之間工件傳送的路徑及優(yōu)先級(jí)，其中送料臺(tái)位——加工臺(tái)位為一級(jí)，加工臺(tái)位——成品臺(tái)位為次一級(jí)；加工臺(tái)位——成品臺(tái)位為二級(jí)，加工臺(tái)位——緩沖臺(tái)位為次二級(jí)；緩沖臺(tái)位——成品臺(tái)位為三級(jí)；3）、加工臺(tái)位通過安裝在其上的接近傳感器通知AGV，在滿足加工臺(tái)位外側(cè)為空的前提下，觸發(fā)AGV完成從送料臺(tái)位至加工臺(tái)位的工件運(yùn)輸作業(yè)，待加工系統(tǒng)反饋加工完畢后，AGV向成品臺(tái)位送料；4）、如果加工臺(tái)位外側(cè)不為空，AGV不進(jìn)行送料臺(tái)位的取料，而是自動(dòng)進(jìn)行下一個(gè)優(yōu)先級(jí)的工件運(yùn)輸前狀態(tài)判斷，即成品臺(tái)位是否全滿；5）、如果成品臺(tái)位未全滿，則AGV將送料臺(tái)位上的工件送至成品臺(tái)，否則AGV不送料，而是自動(dòng)進(jìn)行下一個(gè)優(yōu)先級(jí)的工件運(yùn)輸前狀態(tài)判斷，即緩沖臺(tái)位是否全滿；6）、如果緩沖臺(tái)位總數(shù)不滿，則AGV將加工臺(tái)位工件運(yùn)送至緩沖臺(tái)位進(jìn)行存放；否則AGV則向下一個(gè)優(yōu)先級(jí)的運(yùn)輸轉(zhuǎn)移判斷，即緩沖臺(tái)位送至成品臺(tái)位的前提條件是加工臺(tái)位外側(cè)為空、成品臺(tái)位不全滿、緩沖臺(tái)位所存工件的數(shù)量大于零?，F(xiàn)有的AGV小車運(yùn)輸平臺(tái)需要依照指定的線路行駛，一般只能根據(jù)磁軌做前后移動(dòng)，大大約束了運(yùn)輸平臺(tái)的靈活性，運(yùn)輸?shù)男实汀?br>技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
本技術(shù)所要解決的技術(shù)問題是提供一種全向運(yùn)動(dòng)AGV的自修正輪組機(jī)構(gòu)，靈活性好，具有全向運(yùn)動(dòng)的功能，提高AGV的運(yùn)輸效率。為解決上述技術(shù)問題，本技術(shù)的技術(shù)方案是：一種全向運(yùn)動(dòng)AGV的自修正輪組機(jī)構(gòu)，包括安裝座、設(shè)于安裝座頂部的懸掛機(jī)構(gòu)和設(shè)于安裝座底部且對(duì)稱設(shè)置的輪組；所述懸掛機(jī)構(gòu)包括懸掛軸和設(shè)于懸掛軸兩端的第一軸承座，懸掛軸固定在安裝座的頂部；所述輪組包括麥克納姆輪、驅(qū)動(dòng)所述麥克納姆輪的驅(qū)動(dòng)電機(jī)和第二軸承座，所述第二軸承座內(nèi)設(shè)有轉(zhuǎn)軸，轉(zhuǎn)軸的一端與麥克納姆輪連接，另一端與第一同步帶輪連接；所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸與第二同步帶輪連接，第一同步帶輪與第二同步帶輪通過同步帶聯(lián)動(dòng)。本技術(shù)工作原理：每個(gè)麥克納姆輪具有獨(dú)立的驅(qū)動(dòng)電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，每個(gè)麥克納姆輪可以以不同方向以及不同轉(zhuǎn)速運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)AGV全向運(yùn)動(dòng)。懸掛機(jī)構(gòu)通過第一軸承座與AGV小車的底部連接，使安裝座連通輪組具有小幅度的擺動(dòng)，可作為輪組機(jī)構(gòu)的懸掛系統(tǒng)，使AGV運(yùn)行更平穩(wěn)。作為改進(jìn)，所述懸掛軸與轉(zhuǎn)軸呈垂直設(shè)置。作為改進(jìn)，所述懸掛軸位于對(duì)稱的兩個(gè)麥克納姆輪的中間位置。本技術(shù)與現(xiàn)有技術(shù)相比所帶來(lái)的有益效果是：每個(gè)麥克納姆輪具有獨(dú)立的驅(qū)動(dòng)電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，每個(gè)麥克納姆輪可以以不同方向以及不同轉(zhuǎn)速運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)AGV全向運(yùn)動(dòng)。懸掛機(jī)構(gòu)通過第一軸承座與AGV小車的底部連接，使安裝座連通輪組具有小幅度的擺動(dòng)，可作為輪組機(jī)構(gòu)的懸掛系統(tǒng)，使AGV運(yùn)行更平穩(wěn)。附圖說(shuō)明圖1為輪組機(jī)構(gòu)與AGV配合的示意圖；圖2為本技術(shù)結(jié)構(gòu)示意圖；圖3為本技術(shù)正面視圖；圖4為圖3的A-A剖視圖；圖5為圖3的B-B剖視圖。具體實(shí)施方式下面結(jié)合說(shuō)明書附圖對(duì)本技術(shù)作進(jìn)一步說(shuō)明。如圖1所示，一種全向運(yùn)動(dòng)AGV的自修正輪組機(jī)構(gòu)，輪組機(jī)構(gòu)2與AGV平臺(tái)1配合，實(shí)現(xiàn)AGV平臺(tái)1的行走功能。如圖2至5所示，輪組機(jī)構(gòu)2包括安裝座21、設(shè)于安裝座21頂部的懸掛機(jī)構(gòu)和設(shè)于安裝座21底部且對(duì)稱設(shè)置的輪組。所述懸掛機(jī)構(gòu)包括懸掛軸23和設(shè)于懸掛軸23兩端的第一軸承座24，懸掛軸23固定在安裝座21的頂部，第一軸承座24凸出在安裝座21外，形成懸掛狀態(tài)；第一軸承座24可以與AGV平臺(tái)1的底部連接，實(shí)現(xiàn)輪組結(jié)構(gòu)2與AGV平臺(tái)1的裝配。所述輪組包括麥克納姆輪22、驅(qū)動(dòng)所述麥克納姆輪22的驅(qū)動(dòng)電機(jī)27和第二軸承座25；麥克納姆輪22為現(xiàn)有技術(shù)，其結(jié)構(gòu)和工作原理不在詳細(xì)敘述；所述第二軸承座25內(nèi)設(shè)有轉(zhuǎn)軸26，轉(zhuǎn)軸26的一端與麥克納姆輪22連接，另一端與第一同步帶輪28連接；所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)27的輸出軸與第二同步帶輪29連接，第一同步帶輪28與第二同步帶輪29通過同步帶聯(lián)動(dòng)。本技術(shù)工作原理：每個(gè)麥克納姆輪22具有獨(dú)立的驅(qū)動(dòng)電機(jī)27進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，每個(gè)麥克納姆輪22可以以不同方向以及不同轉(zhuǎn)速運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)AGV全向運(yùn)動(dòng)。懸掛機(jī)構(gòu)通過第一軸承座24與AGV小車的底部連接，使安裝座21連通輪組具有小幅度的擺動(dòng)，可作為輪組機(jī)構(gòu)的懸掛系統(tǒng)，使AGV運(yùn)行更平穩(wěn)。本文檔來(lái)自技高網(wǎng)...
【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
一種全向運(yùn)動(dòng)AGV的自修正輪組機(jī)構(gòu)，其特征在于：包括安裝座、設(shè)于安裝座頂部的懸掛機(jī)構(gòu)和設(shè)于安裝座底部且對(duì)稱設(shè)置的輪組；所述懸掛機(jī)構(gòu)包括懸掛軸和設(shè)于懸掛軸兩端的第一軸承座，懸掛軸固定在安裝座的頂部；所述輪組包括麥克納姆輪、驅(qū)動(dòng)所述麥克納姆輪的驅(qū)動(dòng)電機(jī)和第二軸承座，所述第二軸承座內(nèi)設(shè)有轉(zhuǎn)軸，轉(zhuǎn)軸的一端與麥克納姆輪連接，另一端與第一同步帶輪連接；所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸與第二同步帶輪連接，第一同步帶輪與第二同步帶輪通過同步帶聯(lián)動(dòng)。
【技術(shù)特征摘要】
1.一種全向運(yùn)動(dòng)AGV的自修正輪組機(jī)構(gòu)，其特征在于：包括安裝座、設(shè)于安裝座頂部的懸掛機(jī)構(gòu)和設(shè)于安裝座底部且對(duì)稱設(shè)置的輪組；所述懸掛機(jī)構(gòu)包括懸掛軸和設(shè)于懸掛軸兩端的第一軸承座，懸掛軸固定在安裝座的頂部；所述輪組包括麥克納姆輪、驅(qū)動(dòng)所述麥克納姆輪的驅(qū)動(dòng)電機(jī)和第二軸承座，所述第二軸承座內(nèi)設(shè)有轉(zhuǎn)軸，轉(zhuǎn)軸的一端與麥克納姆輪連接，另一端與第一同步帶...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：王志敏，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：廣州普華靈動(dòng)機(jī)器人技術(shù)有限公司，
類型：新型
國(guó)別省市：廣東;44
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