一種全向運動具升降的智能平臺，包括全向運動座和設(shè)于全向運動座頂部的升降平臺；所述全向運動座包括座體、設(shè)于座體底部的四個輪組機(jī)構(gòu)和控制所述輪組機(jī)構(gòu)的控制系統(tǒng)；所述輪組機(jī)構(gòu)包括麥克納姆輪和驅(qū)動所述麥克納姆輪的驅(qū)動電機(jī)，所述驅(qū)動電機(jī)與控制系統(tǒng)連接；所述全向運動座上設(shè)有若干氣缸，所述氣缸的伸縮桿與升降平臺的底部連接。本實用新型專利技術(shù)工作原理：通過控制系統(tǒng)同時對四個輪組機(jī)構(gòu)進(jìn)行獨立控制，實現(xiàn)四個麥克納姆輪以不同方向以及不同轉(zhuǎn)速運動，從而實現(xiàn)全向運動座的全向移動，智能平臺的靈活性得到提高，有助于提高作業(yè)效率。另外，全向運動座配合升降平臺，可以方便工件達(dá)到指定工位后直接進(jìn)入產(chǎn)線生產(chǎn)，提高生產(chǎn)效率。
【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】
本技術(shù)涉及運輸升降平臺，尤其是一種全向運動具升降的智能平臺。
技術(shù)介紹
自動物流中，一般使用AGV運輸小車作為工件的運輸平臺。如公開號為CN104401678的一種全自動智能化工件傳送方法，步驟為1）、將生產(chǎn)線各工作臺位根據(jù)職能設(shè)置為送料臺位、加工臺位、成品臺位、緩沖臺位；2）、制定各工件存料臺之間工件傳送的路徑及優(yōu)先級，其中送料臺位——加工臺位為一級，加工臺位——成品臺位為次一級；加工臺位——成品臺位為二級，加工臺位——緩沖臺位為次二級；緩沖臺位——成品臺位為三級；3）、加工臺位通過安裝在其上的接近傳感器通知AGV，在滿足加工臺位外側(cè)為空的前提下，觸發(fā)AGV完成從送料臺位至加工臺位的工件運輸作業(yè)，待加工系統(tǒng)反饋加工完畢后，AGV向成品臺位送料；4）、如果加工臺位外側(cè)不為空，AGV不進(jìn)行送料臺位的取料，而是自動進(jìn)行下一個優(yōu)先級的工件運輸前狀態(tài)判斷，即成品臺位是否全滿；5）、如果成品臺位未全滿，則AGV將送料臺位上的工件送至成品臺，否則AGV不送料，而是自動進(jìn)行下一個優(yōu)先級的工件運輸前狀態(tài)判斷，即緩沖臺位是否全滿；6）、如果緩沖臺位總數(shù)不滿，則AGV將加工臺位工件運送至緩沖臺位進(jìn)行存放；否則AGV則向下一個優(yōu)先級的運輸轉(zhuǎn)移判斷，即緩沖臺位送至成品臺位的前提條件是加工臺位外側(cè)為空、成品臺位不全滿、緩沖臺位所存工件的數(shù)量大于零。現(xiàn)有的AGV小車運輸平臺需要依照指定的線路行駛，一般只能根據(jù)磁軌做前后移動，大大約束了運輸平臺的靈活性，運輸?shù)男实停涣硗釧GV小車運輸平臺不具備升降功能，在工件裝卸是會存在一定的困難，甚至需要利輔助設(shè)備對平臺上的工件進(jìn)行裝卸。
技術(shù)實現(xiàn)思路
本技術(shù)所要解決的技術(shù)問題是提供一種全向運動具升降的智能平臺，具有全向移動的功能和舉升的功能。為解決上述技術(shù)問題，本技術(shù)的技術(shù)方案是：一種全向運動具升降的智能平臺，包括全向運動座和設(shè)于全向運動座頂部的升降平臺；所述全向運動座包括座體、設(shè)于座體底部的四個輪組機(jī)構(gòu)和控制所述輪組機(jī)構(gòu)的控制系統(tǒng)；所述輪組機(jī)構(gòu)包括麥克納姆輪和驅(qū)動所述麥克納姆輪的驅(qū)動電機(jī)，所述驅(qū)動電機(jī)與控制系統(tǒng)連接；所述全向運動座上設(shè)有若干氣缸，所述氣缸的伸縮桿與升降平臺的底部連接。本技術(shù)工作原理：通過控制系統(tǒng)同時對四個輪組機(jī)構(gòu)進(jìn)行獨立控制，實現(xiàn)四個麥克納姆輪以不同方向以及不同轉(zhuǎn)速運動，從而實現(xiàn)全向運動座的全向移動，智能平臺的靈活性得到提高，有助于提高作業(yè)效率。另外，全向運動座配合升降平臺，可以方便工件達(dá)到指定工位后直接進(jìn)入產(chǎn)線生產(chǎn)，提高生產(chǎn)效率。作為改進(jìn)，所述升降平臺與全向運動座之間設(shè)有若干導(dǎo)向桿，所述座體上設(shè)有導(dǎo)向孔，所述導(dǎo)向桿的一端與升降平臺連接，另一端通過所述導(dǎo)向孔內(nèi)伸入座體內(nèi)。作為改進(jìn)，導(dǎo)向桿上伸入座體內(nèi)的一端設(shè)有限位塊，所述限位塊與微動開關(guān)配合。作為改進(jìn)，所述升降平臺與座體之間設(shè)有用于感應(yīng)升降平臺高度的絕對高度傳感器，所述絕對高度傳感器與控制系統(tǒng)連接。作為改進(jìn)，所述座體的頭部和尾部分別設(shè)有與控制系統(tǒng)連接的全方位激光掃描儀。作為改進(jìn)，所述座體的側(cè)面設(shè)有與控制系統(tǒng)連接的操作面板。作為改進(jìn)，所述全向運動座還包括提供電源的動力系統(tǒng)。作為改進(jìn)，所述動力系統(tǒng)包括電池組，所述座體內(nèi)設(shè)有容置電池組的容置空間，座體的側(cè)面設(shè)有拆裝電池組的拆卸口，電池組的側(cè)面通過拆卸口露置在外，所述電池組的側(cè)面設(shè)有拉手。作為改進(jìn)，所述電池組的側(cè)面設(shè)有鎖銷，所述鎖銷與拆卸口處的擋板配合形成鎖緊機(jī)構(gòu)。本技術(shù)與現(xiàn)有技術(shù)相比所帶來的有益效果是：通過控制系統(tǒng)同時對四個輪組機(jī)構(gòu)進(jìn)行獨立控制，實現(xiàn)四個麥克納姆輪以不同方向以及不同轉(zhuǎn)速運動，從而實現(xiàn)全向運動座的全向移動，智能平臺的靈活性得到提高，有助于提高作業(yè)效率。另外，全向運動座配合升降平臺，可以方便工件達(dá)到指定工位后直接進(jìn)入產(chǎn)線生產(chǎn)，提高生產(chǎn)效率。附圖說明圖1為本技術(shù)頂部視角的立體圖。圖2為本技術(shù)底部視角的立體圖。圖3為本技術(shù)仰視圖。圖4為本技術(shù)主視圖。圖5為本技術(shù)右視圖。圖6為電池組的側(cè)面示意圖。具體實施方式下面結(jié)合說明書附圖對本技術(shù)作進(jìn)一步說明。如圖1至3所示，一種全向運動具升降的智能平臺，可用于車間物流自動化運輸，其包括全向運動座2和設(shè)于全向運動座2頂部的升降平臺1。所述全向運動座2包括座體21、設(shè)于座體21底部的四個輪組機(jī)構(gòu)3、控制所述輪組機(jī)構(gòu)3的控制系統(tǒng)和提供電源的動力系統(tǒng)。所述座體21包括殼體和用于支撐所述殼體的骨架，座體21內(nèi)部具有較大的容置空間，可用于容置動力系統(tǒng)、控制系統(tǒng)和輪組機(jī)構(gòu)3，使整個全向運動座2的結(jié)構(gòu)更緊湊，體積很小。所述輪組機(jī)構(gòu)3包括麥克納姆輪31、驅(qū)動所述麥克納姆輪31的驅(qū)動電機(jī)33、軸承座32和與所述驅(qū)動電機(jī)33配合的編碼控制器；所述驅(qū)動電機(jī)33和編碼控制器均與控制系統(tǒng)連接；軸承座32內(nèi)設(shè)有轉(zhuǎn)軸，轉(zhuǎn)軸的一端與麥克納姆輪連接，另一端通過同步帶與驅(qū)動電機(jī)33連接；麥克納姆輪31為現(xiàn)有技術(shù)，其結(jié)構(gòu)和工作原理不在詳細(xì)敘述。所述全向運動座2上設(shè)有四個氣缸6，分布在升降平臺1的四個角落，氣缸6豎直放置，所述氣缸的伸縮桿61與升降平臺1的底部連接，四個氣缸6同時動作實現(xiàn)升降平臺1的平穩(wěn)升降運動。如圖5所示，所述升降平臺1與全向運動座2之間設(shè)有若干導(dǎo)向桿7，所述座體21上設(shè)有導(dǎo)向孔，所述導(dǎo)向桿7的一端與升降平臺1連接，另一端通過所述導(dǎo)向孔內(nèi)伸入座體21內(nèi)；導(dǎo)向桿7上伸入座體21內(nèi)的一端設(shè)有限位塊10，所述限位塊10與微動開關(guān)11配合，實現(xiàn)升降平臺1的位置定位。如圖5所示，所述升降平臺1與座體21之間設(shè)有用于感應(yīng)升降平臺1高度的絕對高度傳感器8，所述絕對高度傳感器8與控制系統(tǒng)連接。所述座體21的頭部和尾部分別設(shè)有與控制系統(tǒng)連接的全方位激光掃描儀9，作為智能平臺運動的避障機(jī)構(gòu)。如圖4所示，所述座體21的側(cè)面設(shè)有與控制系統(tǒng)連接的操作面板5，通過操作面板5可以改變?nèi)蜻\動座2的運動狀態(tài)。如圖4、6所示，所述動力系統(tǒng)包括電池組4，所述座體21內(nèi)設(shè)有容置電池組4的容置空間，座體21的側(cè)面設(shè)有拆裝電池組的拆卸口，電池組的側(cè)面通過拆卸口露置在外，所述電池組的側(cè)面設(shè)有拉手42，通過拉手42將電池組取出，方便操作；所述電池組4的側(cè)面設(shè)有鎖銷41，所述鎖銷41與拆卸口處的擋板配合形成鎖緊機(jī)構(gòu)，當(dāng)鎖銷與擋板相抵時，電池組被鎖緊在容置空間內(nèi)，防止電池組意外脫離。本技術(shù)工作原理：通過控制系統(tǒng)同時對四個輪組機(jī)構(gòu)3進(jìn)行獨立控制，實現(xiàn)四個麥克納姆輪31以不同方向以及不同轉(zhuǎn)速運動，從而實現(xiàn)全向運動座2的全向移動，智能平臺的靈活性得到提高，有助于提高作業(yè)效率。另外，全向運動座2配合升降平臺1，可以方便工件達(dá)到指定工位后直接進(jìn)入產(chǎn)線生產(chǎn)，提高生產(chǎn)效率。本文檔來自技高網(wǎng)...
【技術(shù)保護(hù)點】
一種全向運動具升降的智能平臺，其特征在于：包括全向運動座和設(shè)于全向運動座頂部的升降平臺；所述全向運動座包括座體、設(shè)于座體底部的四個輪組機(jī)構(gòu)和控制所述輪組機(jī)構(gòu)的控制系統(tǒng)；所述輪組機(jī)構(gòu)包括麥克納姆輪和驅(qū)動所述麥克納姆輪的驅(qū)動電機(jī)，所述驅(qū)動電機(jī)與控制系統(tǒng)連接；所述全向運動座上設(shè)有若干氣缸，所述氣缸的伸縮桿與升降平臺的底部連接。
【技術(shù)特征摘要】
1.一種全向運動具升降的智能平臺，其特征在于：包括全向運動座和設(shè)于全向運動座頂部的升降平臺；所述全向運動座包括座體、設(shè)于座體底部的四個輪組機(jī)構(gòu)和控制所述輪組機(jī)構(gòu)的控制系統(tǒng)；所述輪組機(jī)構(gòu)包括麥克納姆輪和驅(qū)動所述麥克納姆輪的驅(qū)動電機(jī)，所述驅(qū)動電機(jī)與控制系統(tǒng)連接；所述全向運動座上設(shè)有若干氣缸，所述氣缸的伸縮桿與升降平臺的底部連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種全向運動具升降的智能平臺，其特征在于：所述升降平臺與全向運動座之間設(shè)有若干導(dǎo)向桿，所述座體上設(shè)有導(dǎo)向孔，所述導(dǎo)向桿的一端與升降平臺連接，另一端通過所述導(dǎo)向孔內(nèi)伸入座體內(nèi)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種全向運動具升降的智能平臺，其特征在于：導(dǎo)向桿上伸入座體內(nèi)的一端設(shè)有限位塊，所述限位塊與微動開關(guān)配合。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種全向運動具升降的智能平臺，其特征在于：所述升降平臺與座體之間設(shè)有用于感應(yīng)升降平臺高度的絕對高...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：王志敏，
申請(專利權(quán))人：廣州普華靈動機(jī)器人技術(shù)有限公司，
類型：新型
國別省市：廣東;44
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