本實用新型專利技術公開了一種自走裝置的防掉落系統，其包括機體及防掉落偵測組件。防掉落偵測組件設于機體內，防掉落偵測組件包含紅外線偵測模塊與角度限制組件，紅外線偵測模塊電性連接角度限制單元。紅外線偵測模塊包含紅外線發射單元與紅外線接收單元，紅外線發射單元用以發射紅外光發射信號至第一偵測面。當紅外光發射信號通過角度限制單元時，紅外光發射信號具有第一邊界信號與第二邊界信號，第一邊界信號與第二邊界信號相夾一角度，紅外線接收單元用以接收第一邊界信號反射至第一偵測面的紅外線接收信號。
【技術實現步驟摘要】
本技術涉及一種自走裝置，且特別涉及一種自走裝置的防掉落系統。
技術介紹
在家庭服務上，用于打掃家里的自走裝置，又稱清潔性機器人，其本身就是一種清掃裝置，不需用戶操作便可自動移動，于行走的過程中吸取地面上的灰塵。自走裝置于行進過程中，往往是依預先輸入的路線，或以影像辨識的方式來決定前進的方向、速度及距離。但是由于各種不同室內擺設物品及其位置皆有不同，且即使是相同室內，于不同的時間亦可能有不同的室內空間規劃。若自走裝置在行進過程中不慎掉落至具有高度落差的第一偵測面而卡住，甚至由高處摔落，如此容易造成自走裝置的損傷而無法繼續工作。現有技術中，利用一組傳感器即可同時達到避障偵測及防掉落偵測的目的，不僅系統架構簡單且成本較低。然而，此方式為了同時兼具避障偵測及防掉落偵測功能，需要將此傳感器裝設在機體的前側，如此一來，于偵測防掉落時會有所局限，從而會有無法偵測到的情況發生。現有技術中，有將光發射器及光接收器分別呈傾斜設置在機體內，測量出紅外線與地面的距離，當發射路徑加上接收路徑的距離改變時，表示紅外線與地面的距離也會改變，就可以通知自走裝置轉向，防止自走裝置從高處跌落，或者是，當接收區域與照射區域沒有交叉重迭在一起時，即表示自走裝置與行進的第一偵測面之間的距離太遠，并判斷為遇到障礙的狀態，自走裝置會轉彎或后退以避免掉落摔壞。然而，此種將光發射器及光接收器分別呈傾斜設計的方式過于繁雜，且維修拆換不容易。因此，現有技術中，利用鏡片模塊來使光發射器發出的光折射。上述判斷方式皆存在偵測距離范圍不足的技術瓶頸，如超過一定范圍就會有偵測敏感度不佳的問題產生；另外，如果將紅外線發射的功率調小時，可以有效縮短與地面之間的偵測距離，也會發生測量距離不準確的情況。
技術實現思路
本技術提供了一種自走裝置的防掉落系統，其將紅外線發射信號局限在特定發射信號區內，從而能精確的在特定高度范圍內判定是否有高低落差的地面，故較能準確地偵測踩空距離，以提升自走裝置偵測防掉落狀態的精確性。本技術的一實施例提出了一種自走裝置的防掉落系統。自走裝置的防掉落系統包括一機體以及一防掉落偵測組件。機體包含一開口與至少一驅動輪，至少一驅動輪設于機體底部，開口設于機體的底部且連通于機體內部。防掉落偵測組件設于機體內且防掉落偵測組件的位置對應于開口的位置，防掉落偵測組件包含一紅外線偵測模塊與一角度限制組件，紅外線偵測模塊電性連接角度限制單元。紅外線偵測模塊用以偵測機體底部至一第一偵測面的距離，紅外線偵測模塊包含一紅外線發射單元與一紅外線接收單元，紅外線發射單元用以發射一紅外光發射信號至第一偵測面。當紅外光發射信號通過角度限制單元時，紅外光發射信號具有一第一邊界信號與一第二邊界信號，第一邊界信號與第二邊界信號相夾一角度，紅外線接收單元用以接收第一邊界信號反射至第一偵測面的一紅外線接收信號。在本技術的一實施例中，上述角度限制單元具有相對的一第一側、一第二側與一凸出件。紅外線發射單元的一端設于角度限制單元的第一側，紅外線接收單元的一端設于角度限制單元的第二側，凸出件位于第一側，且紅外線發射單元發射的紅外光發射信號經由凸出件而射入至第一偵測面。在本技術的一實施例中，上述角度限制單元為一鏡片模塊。在本技術的一實施例中，上述防掉落偵測組件包括一固定件。固定件用于固定紅外線偵測模塊。在本技術的一實施例中，上述防掉落偵測組件包括一電路板。紅外線偵測模塊連接于電路板。在本技術的一實施例中，上述第一邊界信號射至第一偵測面，紅外線接收單元接收第二邊界信號。在本技術的一實施例中，上述紅外線偵測模塊還用以偵測機體前方至一第二偵測面的距離，當機體前方至一第二偵測面的距離小于或等于一防碰撞范圍時，機體運動停止或機體運動速度降低。基于上述，在本技術提供的自走裝置的防掉落系統中，當紅外光發射信號通過角度限制單元時，角度限制單元限制紅外光發射信號的角度，使得紅外光發射信號具有第一邊界信號與第二邊界信號，且第一邊界信號與第二邊界信號相夾一角度，紅外線接收單元接收第一邊界信號反射至第一偵測面的紅外線接收信號。如此一來，通過角度限制單元使得第一邊界信號與第二邊界信號形成特定發射信號區，從而能精確的在特定高度范圍內判定是否有高低落差的地面，故較能準確地偵測踩空距離，以提升自走裝置偵測防掉落狀態的精確性。【附圖說明】圖1為本技術提供的自走裝置的防掉落系統的示意圖；圖2為圖1中的防掉落偵測組件的示意圖；圖3為本技術提供的自走裝置的防掉落系統的進一步實施例的示意圖。附圖標記說明:50-自走裝置的防掉落系統；52-機體；54-開口 ；56_驅動輪；100-防掉落偵測組件；110-紅外線偵測模塊；112-紅外線發射單元；114-紅外線接收單元；120-角度限制組件；122-第一側；124-第二側；126-凸出件；130-固定件；132-固定支架；134-連接件；140_電路板；20_第一偵測面；30_第二偵測面；B1_第一邊界信號；B2_第二邊界信號；B3-紅外線接收信號；Θ -角度；H-反射高度。【具體實施方式】以下結合附圖和實施例，對本技術的【具體實施方式】作進一步描述。以下實施例僅用于更加清楚地說明本技術的技術方案，而不能以此限制本技術的保護范圍。圖1為本技術提供的自走裝置的防掉落系統的示意圖。圖2為圖1中的防掉落偵測組件的示意圖。如圖1與圖2所示。在本實施例中，自走裝置的防掉落系統50包括一機體52與一防掉落偵測組件100。機體52包含一開口 54與至少一驅動輪56。驅動輪56設于機體52底部，驅動輪56用以支撐及移動機體52。開口 54設于機體52的底部且連通于機體54內部，開口 54位于驅動輪56的前端側。防掉落偵測組件100設于機體52內，且防掉落偵測組件100的位置對應于開口 54的位置。防掉落偵測組件100包含一紅外線偵測模塊110、一角度限制組件120、一固定件130以及一電路板140。在此配置下，當驅動輪56驅動機體52行走于第一偵測面20時，一吸塵組件(圖未繪示)吸取第一偵測面20上的灰塵，與此同時，紅外線偵測模塊110用以偵測機體52底部至第一偵測面20的距離。以本實施例而言，第一偵測面20可以為垂直于機體52的地面。[0當前第1頁1 2 本文檔來自技高網...
【技術保護點】
一種自走裝置的防掉落系統，其特征在于，包括：一機體，包含一開口與至少一驅動輪，該至少一驅動輪設于該機體底部，該開口設于該機體的底部且連通于該機體內部；以及一防掉落偵測組件，設于該機體內且該防掉落偵測組件的位置對應于該開口的位置，該防掉落偵測組件包含一紅外線偵測模塊與一角度限制組件，該紅外線偵測模塊電性連接該角度限制單元，其中該紅外線偵測模塊用以偵測該機體底部至一第一偵測面的距離，該紅外線偵測模塊包含一紅外線發射單元與一紅外線接收單元，該紅外線發射單元用以發射一紅外光發射信號至該第一偵測面，當該紅外光發射信號通過該角度限制單元時，該紅外光發射信號具有一第一邊界信號與一第二邊界信號，該第一邊界信號與該第二邊界信號相夾一角度，該紅外線接收單元用以接收該第一邊界信號反射至該第一偵測面的一紅外線接收信號。
【技術特征摘要】
【專利技術屬性】
技術研發人員：陳順義，
申請(專利權)人：群耀光電科技蘇州有限公司，
類型：新型
國別省市：江蘇;32
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