控制叉車后軸（１０）的搖動控制裝置。由油壓式阻尼器（１３）及截流閥（１４）構(gòu)成的鎖止機構(gòu)使后軸不搖動地鎖止。當(dāng)傳遞給叉車的離心加速度和偏轉(zhuǎn)率變化率至少其一在預(yù)定判定值以上時，控制器（Ｃ）判定使后軸鎖止的條件成立。根據(jù)叉架（４）的傾角、高度及裝載的負(fù)荷重量，控制器推定叉車前后方向的重心位置（Ｘ）。當(dāng)根據(jù)推定的重心位置，控制器判定驅(qū)動軸（７）的驅(qū)動力不能充分傳給行駛面上時，即使鎖止條件成立也不允許后軸鎖止。（*該技術(shù)在2018年保護過期，可自由使用*）
【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】
【國外來華專利技術(shù)】
本專利技術(shù)涉及叉車等工程車輛的搖動控制裝置。更詳細(xì)地，本專利技術(shù)涉及使車輪相對于可搖動支承的車軸不能搖動地鎖止的搖動控制裝置。本專利技術(shù)還涉及用于推定工程車輛前后方向的重心位置的推定裝置及推定方法。一般地，在叉車等工程車輛中，將后輪相對于支承車軸可搖動地安裝。因此，即使當(dāng)車輛在凹凸不平的行駛面上行駛的情況下，由于車軸可使全體車輪總是接地于行駛面上地?fù)u動，因此車輛可穩(wěn)定地行駛。但是，在車輛轉(zhuǎn)向時，由于傳給車輛的離心力而使車體傾斜，從而使得其行駛穩(wěn)定性下降。因此，在特開昭58-211903號公報中公開了當(dāng)傳給叉車的離心力在預(yù)定值以上時，通過固定機構(gòu)使車軸相對于車體不能搖動地固定的技術(shù)。這樣，當(dāng)傳遞給叉車的離心力變大時，可抑制轉(zhuǎn)向時車體的傾斜，使得叉車以穩(wěn)定的姿勢轉(zhuǎn)向。此外，特開昭58-167215號公報中公開了當(dāng)叉車的叉架上載置的負(fù)荷重量在預(yù)定值以上、且叉架上升到預(yù)定高度以上時，通過固定機構(gòu)使車軸相對于車體不能搖動地固定的技術(shù)。即，當(dāng)叉架上裝載的負(fù)荷重量較重且該負(fù)荷處于較高位置時，由于叉車的重心位置變高，因此叉車將不穩(wěn)定。但是，在上述情況中，由于車軸相對于車體被固定，因此叉車可以以穩(wěn)定的姿勢進行工作和轉(zhuǎn)向。然而，在車軸相對于車體被固定的情況下，由于車軸不能根據(jù)行駛面的形狀變化而搖動，在前輪與后輪4個車輪中總有一個車輪可能從行駛面上跳起。例如，在叉架上裝載的負(fù)荷較輕的情況下，或者在叉架上未裝載負(fù)荷的情況下，由于叉車的重心位于后側(cè)位置，因此兩個前輪中總有一個車輪可能跳起。此外，在較重的負(fù)荷裝載于叉架的情況下，由于叉車的重心向前側(cè)移動，因此兩個后輪中總有一個車輪可能從行駛面上跳起。通常，叉車的前輪為驅(qū)動輪。因此，當(dāng)前輪從行駛面上跳起，或者當(dāng)相對于行駛面前輪的附著力減小時，由于前輪空轉(zhuǎn)使其驅(qū)動力難以可靠地傳遞給行駛面。因此叉車不能平順地行駛。本專利技術(shù)旨在解決上述問題，其第一個目的是提供一種搖動控制裝置，它能使驅(qū)動輪的驅(qū)動力不受損失、根據(jù)車輛前后方向的重心位置使車軸不能搖動地鎖止。本專利技術(shù)的第二個目的是提供能正確推定車輛前后方向的重心位置的重心位置推定裝置及重心位置推定方法。為達到上述目的，本專利技術(shù)提供了用于控制相對于工程車輛的車架而能上下方向搖動地支承的車軸的搖動控制裝置。所述車輛具有沿其前后方向以預(yù)定間隔配置的前輪及后輪、用于搭載所裝載的負(fù)荷的搭載部、使所述車軸不能搖動地鎖止的鎖止機構(gòu)，所述前輪和后輪支承在所述車軸上，前輪和后輪之一為用于將其驅(qū)動力傳遞給行駛面的驅(qū)動輪，所述搖動控制裝置包括用于檢測車輛前后方向的重心位置的檢測裝置；和根據(jù)檢測裝置所檢測出的重心位置、控制所述鎖止機構(gòu)的控制裝置。此外，本專利技術(shù)提供了一種用于推定工程車輛前后方向的重心位置的裝置，其中所述車輛具有用于搭載所裝載負(fù)荷的搭載部，該搭載部可相對于車架傾斜和升降。所述推定裝置包括用于檢測搭載部的傾角的傾角檢測器；用于檢測搭載部的高度的高度檢測器；用于檢測搭載部上所裝載負(fù)荷的重量的重量檢測器；以及用于根據(jù)所檢測出的傾角、高度、及重量來推定車輛前后方向的重心位置的推定單元。本專利技術(shù)還提供了一種用于推定工程車輛前后方向的重心位置的方法，其中所述車輛具有用于搭載所裝載負(fù)荷的搭載部，該搭載部可相對于車架傾斜和升降。所述推定方法包括檢測搭載部的傾角的步驟；檢測搭載部的高度的步驟；檢測搭載部上所裝載負(fù)荷的重量的步驟；根據(jù)所檢測出的傾角、高度、及重量來推定車輛前后方向的重心位置的推定步驟。附圖說明圖1為概略地表示本專利技術(shù)具體化的一實施例的搖動控制裝置的構(gòu)成圖；圖2為概略地表示車軸鎖止機構(gòu)的構(gòu)成圖；圖3為叉車的側(cè)面圖；圖4為表示叉車的電氣構(gòu)成的視圖；圖5為表示叉車轉(zhuǎn)動時橫向加速度及偏擺率變化的視圖；圖6(a)及圖6(b)分別為說明基于與橫向加速度相關(guān)的判定值而設(shè)置標(biāo)志處理的視圖；圖7(a)及圖7(b)分別為搖動控制處理的流程圖；圖8為表示用于推定重心位置的圖；圖9為表示用于推定重心位置的圖；圖10為表示用于推定重心位置的圖；圖11為用于說明重心位置及判定值的圖。下面根據(jù)圖面以具體化的叉車實施例來說明本專利技術(shù)。圖3為表示用作工程車輛的叉車1。該叉車1為前輪驅(qū)動、后輪轉(zhuǎn)向的4輪車。在叉車1的車架1a的前部立設(shè)有左右一對外立桿2。在兩外立桿2之間配設(shè)有可升降的一對內(nèi)立桿3。通過鏈條4a(參照圖1)將該內(nèi)立桿3上的叉架4可升降地吊下。外立桿2通過傾斜缸5相對于車架1a連結(jié)，傾斜缸5的活塞桿5a可通過伸出、回縮動作傾斜運動。在外立桿2的內(nèi)側(cè)面配設(shè)的提升缸6的活塞桿6a連結(jié)在內(nèi)立桿3的上端。通過提升缸6的活塞桿6a的伸出和回縮動作使叉架4升降。左右一對前輪7通過差速齒輪8(參照圖1)及變速箱(圖中未示出)連結(jié)到發(fā)動機9并通過發(fā)動機9的動力來驅(qū)動。如圖1及圖2所示，在車架1a的后側(cè)下部，作為車軸的后軸10沿車寬方向延伸地設(shè)置。該后軸10通過中央銷10a相對于車架1a可搖動地支承。后軸10在與圖1及圖2的紙面平行的面內(nèi)可繞中央銷10a周圍搖動。作為轉(zhuǎn)向輪的左右后輪11由后軸10兩端的轉(zhuǎn)向銷20可轉(zhuǎn)動地支承。各后輪11可一體轉(zhuǎn)動地連結(jié)在轉(zhuǎn)向銷20上。在后軸10內(nèi)配置有具有左右一對活塞桿的轉(zhuǎn)向缸(圖中未示出)。各活塞桿的前端通過連接機構(gòu)(圖中未示出)與相應(yīng)的后輪11相連。轉(zhuǎn)向缸通過在叉車1的駕駛室內(nèi)設(shè)置的駕駛盤12的操作而使左右后輪11轉(zhuǎn)向地驅(qū)動著。如圖2所示，一個油壓式阻尼器13連結(jié)車架1a與后軸10。該阻尼器13為往復(fù)式油壓缸。阻尼器13具有連結(jié)于車架1a上的油缸13a、收容于該油缸13a內(nèi)的活塞13b、連結(jié)于后軸10上并從活塞13b中延伸的活塞桿13c。活塞13b將油缸13a的內(nèi)部劃分為第一室R1和第二室R2。第一管路P1的一端連接到第一室R1，第二管路P2的一端連接到第二室R2。兩管路P1、P2的另一端分別連接到截流閥14。截流閥14為一體地設(shè)置于阻尼器13上的2口2位置切換閥，其具有閥體(圖中未示出)、可在該閥體內(nèi)移動地配置的閥柱15、以及用于驅(qū)動該閥柱15的電磁線圈14a。閥柱15具有用于連通兩管路P1、P2的連通部15a和用于截斷兩管路P1、P2的截斷部15b。截斷部15b具有止回閥。用于貯存工作油的貯油器18通過單向閥17連接到第二管路P2上。當(dāng)截流閥14的電磁線圈14a消磁時，如圖2所示，閥柱15通過截斷部15b配置于使兩管路P1、P2截斷的位置。這時，工作油即不能流出也不能流入阻尼器13的兩室R1、R2內(nèi)。其結(jié)果，將后軸10不能搖動地鎖止。另一方面，當(dāng)電磁線圈14a勵磁時，閥柱15通過連通部15a而配置于使兩管路P1、P2連通的位置。此時，允許工作油流出和流入兩室R1、R2。結(jié)果，允許后軸10搖動。阻尼器13及截流閥14構(gòu)成用于使后軸10、即車軸不能搖動地鎖止的機構(gòu)。此外，在工作油從阻尼器13內(nèi)往外泄漏時，通過單向閥17從貯油器18對阻尼器13供給工作油。單向閥17防止工作油從阻尼器13逆流到貯油器18內(nèi)。上述截流閥14為在電磁線圈14a消磁時使兩管路P1、P2截斷的通常關(guān)閉型的閥，但不限于此，也可使用在電磁線圈14a消磁時使兩管路P1、P2連通的通常打開型的閥。如圖1及圖2所示，在一方的轉(zhuǎn)向銷20上部，設(shè)置有基于轉(zhuǎn)向銷20的轉(zhuǎn)動角度來檢測出后輪11的轉(zhuǎn)向角(車輪本文檔來自技高網(wǎng)...
【技術(shù)保護點】
一種搖動控制裝置，其用于對工程車輛的車架（１ａ）在上下方向可搖動地支承的車軸（１０）上的搖動進行控制，其中所述車輛具有沿車輛的前后方向以預(yù)定間隔配置的前輪（７）及后輪（１１）、用于搭載所裝載的負(fù)荷的搭載部（４）、使所述車軸（１０）不能搖動地鎖止的鎖止機構(gòu)（１３，１４），所述前輪（７）和后輪（１１）支承在所述車軸（１０）上，前輪（７）和后輪（１１）之一為用于將其驅(qū)動力傳遞給行駛面的驅(qū)動輪，其特征在于：所述搖動控制裝置包括： 用于檢測車輛前后方向的重心位置（Ｘ）的檢測裝置（２３，２４，２５，Ｃ）；和 根據(jù)檢測裝置（２３，２４，２５，Ｃ）所檢測出的重心位置（Ｘ）、控制所述鎖止機構(gòu)（１３，１４）的控制裝置（Ｃ）。
【技術(shù)特征摘要】
【國外來華專利技術(shù)】...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：石川和男，
申請(專利權(quán))人：株式會社豐田自動織機制作所，
類型：發(fā)明
國別省市：JP[日本]
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