一種駕駛輔助裝置，包括：障礙物檢測單元，該障礙物檢測單元被配置成檢測位于主車輛外部的障礙物以及獲取包括至該障礙物的距離的障礙物信息；碰撞避免控制單元，該碰撞避免控制單元被配置成基于由障礙物檢測單元所獲取的障礙物信息來執行用于介入以抑制驅動力的驅動力抑制控制；以及驅動力恢復控制單元，該驅動力恢復控制單元被配置成：執行用于恢復通過驅動力抑制控制所抑制的驅動力的驅動力恢復控制，具有通過驅動力恢復控制來恢復驅動力的多個恢復模式，以及，以基于在主車輛周圍存在障礙物的可能性從多個恢復模式中選擇的一個恢復模式來恢復所述驅動力。
【技術實現步驟摘要】
【國外來華專利技術】
本專利技術涉及駕駛輔助技術。
技術介紹
已知的是通過障礙物檢測裝置等(例如，超聲傳感器或者毫米波雷達)對主車輛周圍的障礙物進行檢測并且避免與障礙物碰撞的駕駛輔助裝置。該駕駛輔助裝置主要通過執行用于抑制主車輛的驅動力或者產生制動力的介入控制來避免與障礙物碰撞(參見日本專利申請公開N0.2011-122607(JP 2011-122607 A)與日本專利申請公開N0.2012-061932(JP2012-061932 A))。在通過駕駛輔助裝置避免與障礙物碰撞之后，例如，如果恢復通過介入控制抑制的驅動力，則因為存在障礙物仍在主車輛周圍的較高的可能性，在安全方面會對恢復驅動力的方式施加限制(參見JP 2011-122607 A與JP 2012-061932 A)。例如，在JP2011-122607 A中描述的車輛控制系統在車輛速度高于或者等于預定值時取消驅動力抑制控制。在JP 2012-061932 A中描述的碰撞避免系統使得在碰撞避免系統確定已經避免了與障礙物的碰撞時發動機驅動力增加不超過預定限制驅動力。順便說及，存在下述情況:雪等粘附至障礙物檢測裝置例如超聲傳感器，障礙物檢測裝置錯誤地將粘附物檢測為障礙物，以及啟動用于避免碰撞的駕駛輔助。在這種情況下，在主車輛周圍不存在障礙物從而不需要用于避免碰撞的駕駛輔助，因此用于避免碰撞的駕駛輔助被取消，以及例如，需要通過較早地恢復經由介入控制抑制的驅動力來減少駕駛員經歷的奇怪感覺。然而，在障礙物檢測裝置的粘附物已經被錯誤地檢測為障礙物之后恢復驅動力的情況下，如果如在JP 2011-122607 A或者JP 2012-061932 A中所描述地施加限制，則盡管在主車輛周圍不存在障礙物，但是也沒有獲得期望的加速，因此駕駛員可能經歷奇怪或者不適的感覺。
技術實現思路
本專利技術提供了一種駕駛輔助裝置，該駕駛輔助裝置在已經檢測到障礙物并且已經通過用于避免碰撞的駕駛輔助抑制了驅動力時，能夠以反映駕駛員的意圖同時確保安全的方式來恢復所抑制的驅動力。本專利技術的第一方面提供了一種駕駛輔助裝置。該駕駛輔助裝置包括:障礙物檢測單元，被配置成檢測位于主車輛外部的障礙物并且獲取包括至障礙物的距離的障礙物信息;碰撞避免控制單元，被配置成基于由障礙物檢測單元所獲取的障礙物信息，來執行用于介入以抑制驅動力的驅動力抑制控制；以及驅動力恢復控制單元，被配置成:執行驅動力恢復控制用于恢復通過驅動力抑制控制所抑制的驅動力，具有通過驅動力恢復控制來恢復驅動力的多個恢復模式，以及，以基于在主車輛周圍存在障礙物的可能性而從多個恢復模式中選擇的一個恢復模式來恢復所述驅動力。本專利技術的第二方面提供了一種駕駛輔助裝置。該駕駛輔助裝置包括:障礙物檢測單元，被配置成檢測位于主車輛外部的障礙物并且獲取包括至障礙物的距離的障礙物信息;碰撞避免控制單元，被配置成基于由障礙物檢測單元所獲取的障礙物信息，來執行用于抑制驅動力的驅動力抑制控制；以及驅動力恢復控制單元，被配置成:執行用于恢復通過驅動力抑制控制所抑制的驅動力的驅動力恢復控制，以及通過基于在主車輛周圍存在障礙物的可能性調整驅動力的增速來恢復驅動力。根據上面的方面，可以提供一種駕駛輔助裝置，該駕駛輔助裝置在已經檢測到障礙物并且為了避免碰撞已經通過駕駛輔助抑制了驅動力時，能夠以反映駕駛員的意圖同時確保安全的方式來恢復所抑制的驅動力。【附圖說明】下面將參照附圖來描述本專利技術的示例性實施方式的特征、優點以及技術和工業意義，在附圖中相同的附圖標記表示相同的元件，以及在附圖中:圖1是示出了包括駕駛輔助裝置的系統配置的示例的框圖；圖2是示出了根據第一實施方式的駕駛輔助裝置的操作的流程圖；圖3是示出了確定由間隙聲納中任一個間隙聲納所檢測的障礙物是否是粘附物的方法的示例的流程圖；圖4A是示出了駕駛輔助裝置恢復抑制的驅動力的第一恢復模式的時間圖；圖4B是示出了駕駛輔助裝置恢復抑制的驅動力的第二恢復模式的時間圖；圖4C是示出了駕駛輔助裝置恢復抑制的驅動力的第三恢復模式的時間圖；圖5是示出了根據第二實施方式的駕駛輔助裝置的操作的流程圖；以及圖6是示出了根據第三實施方式的駕駛輔助裝置的操作的流程圖。【具體實施方式】在下文中，將參照附圖來描述本專利技術的實施方式。第一實施方式圖1是示出了根據本實施方式的包括駕駛輔助裝置1的系統配置的示例的框圖。如在圖1中所示，駕駛輔助裝置1包括駕駛輔助EOT10。駕駛輔助ECU10由微型計算機形成，并且包括，例如ROM、可讀/可重寫RAM、定時器、計數器、輸入接口、輸出接口等。ROM存儲控制程序。RAM存儲計算的結果等。駕駛輔助EOT10的功能可以由硬件、軟件以及固件中的任一個或者其中的任意兩種或更多種的組合來實現。例如，駕駛輔助ECU 10的選擇的部分功能或者所有功能可以由專用集成電路(ASIC)或者現場可編程門陣列(FPGA)來實現。駕駛輔助ECU 10的部分功能或者所有功能可以由另一EOT (例如，間隙聲納ECU 20)來實現。駕駛輔助ECU 10可以被配置成實現另一ECU(例如，間隙聲納ECU 20)的部分功能或者所有功能。間隙聲納ECU 20、間隙聲納201 a、間隙聲納201 b、間隙聲納201 c、間隙聲納201 d、G傳感器30、轉向角傳感器40、計量計算機50、發動機ECU 60、制動EOT 70等可以連接至駕駛輔助ECU 10。例如，駕駛輔助ECU 10可以經由車載式LAN例如控制器局域網(CAN )、直接線(direct wires)等通信地連接至間隙聲納ECU 20、G傳感器30、轉向角傳感器40、計量計算機50、發動機EOT 60以及制動EOT 70。間隙聲納201a、201b、201c、201d中的每個是超聲傳感器并且設置在車輛本體的適當位置處。間隙聲納201a、201b、201c、201d中的每個是下述傳感器的示例:檢測具有相對較近的檢測距離例如幾厘米至幾米的障礙物的存在或者不存在，或者檢測至障礙物的距離。例如，兩個間隙聲納201a、201b可以設置在前緩沖器處，以及兩個間隙聲納201c、201d可以設置在后緩沖器處。傳感器的數量和布置不限于這些配置。例如，可以設置傳感器使得四個傳感器設置在前面、四個傳感器設置在后面以及兩個傳感器另外設置在側面。間隙聲納20 la至201 d中的每個間隙聲納將在檢測范圍中相應的一個檢測范圍內的檢測結果(障礙物信息)輸出至間隙聲納EOT 20。間隙聲納201a、201b、201c、201d中的每個間隙聲納可以被配置成在車輛速度落入高于0的低速范圍內時工作。用于檢測車輛前方的障礙物的間隙聲納201a、201b可以被配置成在車輛按照正向驅動范圍(例如，D范圍)行駛時工作。用于檢測后面的障礙物的間隙聲納201c、201d可以被配置成在車輛按照反向范圍行駛時(車輛向后行駛時)工作。間隙聲納201a、201b、201c、201d中的每個可以被配置成以每個預定間隔執行超聲波傳輸/接收處理。可以基于檢測距離來設置預定間隔。例如，在檢測距離增加時延長預定間隔，而在檢測距離減少時縮短預定間隔。間隙聲納ECU20處理從間隙聲納201 a至間隙聲納201 d中的每個間隙聲納輸入的檢測結果，并且計算“目標距離”即至障礙本文檔來自技高網...
【技術保護點】
一種駕駛輔助裝置，包括：障礙物檢測單元，所述障礙物檢測單元被配置成檢測位于主車輛外部的障礙物并且獲取包括至所述障礙物的距離的障礙物信息；碰撞避免控制單元，所述碰撞避免控制單元被配置成基于由所述障礙物檢測單元所獲取的障礙物信息，來執行用于介入以抑制驅動力的驅動力抑制控制；以及驅動力恢復控制單元，所述驅動力恢復控制單元被配置成：執行用于恢復通過所述驅動力抑制控制所抑制的驅動力的驅動力恢復控制，具有通過所述驅動力恢復控制來恢復所述驅動力的多個恢復模式，以及，以基于在所述主車輛周圍存在障礙物的可能性而從所述多個恢復模式中選擇的一個恢復模式來恢復所述驅動力。
【技術特征摘要】
【國外來華專利技術】...
【專利技術屬性】
技術研發人員：貴田明宏，大林干生，
申請(專利權)人：豐田自動車株式會社，
類型：發明
國別省市：日本;JP
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