自動(dòng)檢測(cè)工裝及其檢測(cè)方法技術(shù)

本發(fā)明專利技術(shù)提供了一種自動(dòng)檢測(cè)工裝，包括底部結(jié)構(gòu)、水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)、垂直進(jìn)給機(jī)構(gòu)、機(jī)械手系統(tǒng)，具有檢測(cè)距離長(zhǎng)、檢測(cè)面積大、被檢測(cè)點(diǎn)多、控制精確和效率高的有益效果。本發(fā)明專利技術(shù)提供了一種基于此自動(dòng)檢測(cè)工裝的自動(dòng)檢測(cè)方法，水平移動(dòng)托板被分別移動(dòng)到水平導(dǎo)軌上的至少兩個(gè)固定位置，通過調(diào)整機(jī)械手系統(tǒng)，即能對(duì)被檢測(cè)物在其沿水平導(dǎo)軌方向的整個(gè)長(zhǎng)度區(qū)間進(jìn)行無遺漏的檢測(cè)，具有無需水平移動(dòng)托板在長(zhǎng)度方向不斷選取不同位置的有益效果，能夠顯著提高自動(dòng)檢測(cè)效率。

【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】

本專利技術(shù)涉及一種自動(dòng)檢測(cè)工裝和基于此自動(dòng)檢測(cè)工裝的自動(dòng)檢測(cè)方法。
技術(shù)介紹
自動(dòng)檢測(cè)工裝用于各行各業(yè)，起著極為重要的作用，比如在航空領(lǐng)域，對(duì)機(jī)翼整體油箱的密封的自動(dòng)檢測(cè)工裝和自動(dòng)檢測(cè)方法就是關(guān)鍵技術(shù)。飛機(jī)機(jī)翼整體油箱容積大、密封性要求高，傳統(tǒng)的檢測(cè)工裝和檢測(cè)方法存在精度低、成本高、定量困難、效率不高、工人操作復(fù)雜等缺點(diǎn)，尤其是進(jìn)行油密試驗(yàn)需要向整體油箱中注入大量的航空煤油，在沒有配備專用油密防爆廠房和專用油密試驗(yàn)臺(tái)的條件下，存在巨大的安全隱患。因此，急需一種檢測(cè)精度、效率高、安全可靠的先進(jìn)自動(dòng)檢測(cè)工裝和自動(dòng)檢測(cè)方法來克服上述困難，以提高檢測(cè)水平和檢測(cè)效率。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
本專利技術(shù)要解決的技術(shù)問題是提供一種自動(dòng)檢漏的檢測(cè)工裝，能夠覆蓋的檢測(cè)距離長(zhǎng)、檢測(cè)面積大、被檢測(cè)點(diǎn)多，而且檢測(cè)位置控制精確，效率高。為了達(dá)到上述目的，本專利技術(shù)的自動(dòng)檢測(cè)工裝，包括:底部結(jié)構(gòu)，其包括水平導(dǎo)軌和控制箱，所述水平導(dǎo)軌用于支撐和引導(dǎo)其上方的水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述控制箱包括所述控制面板和控制系統(tǒng)，用于控制所述水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)、垂直進(jìn)給機(jī)構(gòu)、機(jī)械手系統(tǒng)；所述水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)，其包括水平移動(dòng)托板和水平驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述水平移動(dòng)托板在所述水平驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)下，能夠沿著所述水平導(dǎo)軌進(jìn)行移動(dòng)；所述垂直進(jìn)給機(jī)構(gòu)，其布置在所述水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)上，并能與所述水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)一起沿著所述水平導(dǎo)軌移動(dòng)，所述垂直進(jìn)給機(jī)構(gòu)還包括電動(dòng)滑臺(tái)和垂直移動(dòng)托板，所述電動(dòng)滑臺(tái)垂直設(shè)置于所述水平移動(dòng)托板上，所述電動(dòng)滑臺(tái)內(nèi)設(shè)置有垂直驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述垂直移動(dòng)托板能夠在所述垂直驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)下沿豎直方向移動(dòng)；所述機(jī)械手系統(tǒng)，其安裝于所述垂直移動(dòng)托板上，所述機(jī)械手系統(tǒng)包括機(jī)械手，所述機(jī)械手末端設(shè)置有檢測(cè)裝置。較優(yōu)選地，所述垂直進(jìn)給機(jī)構(gòu)上還設(shè)置有垂直導(dǎo)軌，所述垂直導(dǎo)軌也垂直設(shè)置于所述水平移動(dòng)托板上，所述垂直導(dǎo)軌設(shè)置在所述水平移動(dòng)托板上的與所述電動(dòng)滑臺(tái)相對(duì)的一側(cè)，所述垂直移動(dòng)托板平行于所述水平移動(dòng)托板，所述電動(dòng)滑臺(tái)和所述垂直導(dǎo)軌共同使得所述垂直移動(dòng)托板具有更好的平衡性。較優(yōu)選地，所述電動(dòng)滑臺(tái)位于所述水平移動(dòng)托板的靠近被檢測(cè)點(diǎn)的一側(cè)，所述垂直導(dǎo)軌位于所述水平移動(dòng)托板的遠(yuǎn)離被檢測(cè)點(diǎn)的一側(cè)。為了達(dá)到上述目的，本專利技術(shù)的自動(dòng)檢測(cè)工裝也可以是，包括:底部結(jié)構(gòu)，其包括水平導(dǎo)軌和控制箱，所述水平導(dǎo)軌用于支撐和引導(dǎo)其上方的水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述控制箱包括所述控制面板和控制系統(tǒng)，用于控制所述水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)、機(jī)械手系統(tǒng)；所述水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)，其包括水平移動(dòng)托板和水平驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述水平移動(dòng)托板在所述水平驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)下，能夠沿著所述水平導(dǎo)軌進(jìn)行移動(dòng)；所述機(jī)械手系統(tǒng)，其安裝于所述水平移動(dòng)托板上，所述機(jī)械手系統(tǒng)包括機(jī)械手，所述機(jī)械手末端設(shè)置有檢測(cè)裝置。在此技術(shù)方案中，省略了前述技術(shù)方案中的垂直進(jìn)給機(jī)構(gòu)，將機(jī)械手系統(tǒng)直接安裝在水平移動(dòng)托板上，而不是安裝在前述技術(shù)方案中的垂直移動(dòng)托板上。由此，可以使得整個(gè)機(jī)構(gòu)更為簡(jiǎn)單。較優(yōu)選地，還包括:框架結(jié)構(gòu)，所述水平導(dǎo)軌布置在所述框架結(jié)構(gòu)之上或所述框架結(jié)構(gòu)之中。較優(yōu)選地，所述框架結(jié)構(gòu)支撐在所述控制箱上，所述控制面板設(shè)置在所述控制箱的側(cè)面，所述控制系統(tǒng)設(shè)置在所述控制箱內(nèi)。較優(yōu)選地，所述控制箱底部設(shè)置有萬向輪。較優(yōu)選地，所述水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)上的所述水平驅(qū)動(dòng)電機(jī)上設(shè)置有齒輪，所述水平導(dǎo)軌上設(shè)置有與所述齒輪相嚙合的齒條，使所述水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)能夠沿著所述水平導(dǎo)軌進(jìn)行移動(dòng)。較優(yōu)選地，所述機(jī)械手系統(tǒng)包括機(jī)械手旋轉(zhuǎn)基部和所述機(jī)械手，所述機(jī)械手旋轉(zhuǎn)基部使得所述機(jī)械手能夠在水平面內(nèi)整體旋轉(zhuǎn)，所述機(jī)械手的末端設(shè)置有所述檢測(cè)裝置。較優(yōu)選地，所述機(jī)械手包括機(jī)械手下臂和機(jī)械手上臂，其中，所述機(jī)械手下臂與所述機(jī)械手旋轉(zhuǎn)基部鉸接，使得所述機(jī)械手下臂能夠相對(duì)所述機(jī)械手旋轉(zhuǎn)基部在俯仰方向上轉(zhuǎn)動(dòng);所述機(jī)械手下臂與所述機(jī)械手上臂鉸接，所述機(jī)械手下臂與所述機(jī)械手上臂之間的鉸接軸平行于所述機(jī)械手下臂與所述機(jī)械手旋轉(zhuǎn)基部之間的鉸接軸;所述機(jī)械手上臂的末端設(shè)置有所述檢測(cè)裝置。較優(yōu)選地，所述機(jī)械手上臂的末端采用鉸鏈或球鉸鏈與所述檢測(cè)裝置相連接。較優(yōu)選地，所述檢測(cè)裝置為氦質(zhì)譜檢測(cè)裝置?；谏鲜龅淖詣?dòng)檢測(cè)工裝，本專利技術(shù)還提供一種自動(dòng)檢測(cè)方法，所述水平移動(dòng)托板被分別移動(dòng)到所述水平導(dǎo)軌上的至少兩個(gè)固定位置，通過調(diào)整所述機(jī)械手系統(tǒng)，即能對(duì)被檢測(cè)物在其沿水平導(dǎo)軌方向的整個(gè)長(zhǎng)度區(qū)間進(jìn)行無遺漏的檢測(cè)。較優(yōu)選地，通過旋轉(zhuǎn)所述機(jī)械手旋轉(zhuǎn)基部，使得所述機(jī)械手能夠在水平面內(nèi)整體旋轉(zhuǎn);通過轉(zhuǎn)動(dòng)所述機(jī)械手下臂，使得所述機(jī)械手下臂能夠相對(duì)所述機(jī)械手旋轉(zhuǎn)基部在俯仰方向上轉(zhuǎn)動(dòng);通過轉(zhuǎn)動(dòng)所述機(jī)械手上臂，使得所述機(jī)械手上臂能夠相對(duì)所述機(jī)械手下臂在俯仰方向上轉(zhuǎn)動(dòng);從而使得，所述水平移動(dòng)托板被分別移動(dòng)到所述水平導(dǎo)軌上的至少兩個(gè)固定位置，即能對(duì)被檢測(cè)物在其沿水平導(dǎo)軌方向的整個(gè)長(zhǎng)度區(qū)間進(jìn)行無遺漏的檢測(cè)。較優(yōu)選地，通過旋轉(zhuǎn)所述機(jī)械手旋轉(zhuǎn)基部，使得所述機(jī)械手能夠在水平面內(nèi)整體旋轉(zhuǎn);通過轉(zhuǎn)動(dòng)所述機(jī)械手下臂，使得所述機(jī)械手下臂能夠相對(duì)所述機(jī)械手旋轉(zhuǎn)基部在俯仰方向上轉(zhuǎn)動(dòng);通過轉(zhuǎn)動(dòng)所述機(jī)械手上臂，使得所述機(jī)械手上臂能夠相對(duì)所述機(jī)械手下臂在俯仰方向上轉(zhuǎn)動(dòng);通過轉(zhuǎn)動(dòng)所述檢測(cè)裝置，使得所述檢測(cè)裝置能夠繞著所述機(jī)械手上臂末端的所述鉸鏈或所述球鉸鏈轉(zhuǎn)動(dòng);從而使得，所述水平移動(dòng)托板被分別移動(dòng)到所述水平導(dǎo)軌上的至少兩個(gè)固定位置，即能對(duì)被檢測(cè)物在其沿水平導(dǎo)軌方向的整個(gè)長(zhǎng)度區(qū)間進(jìn)行無遺漏的檢測(cè)。較優(yōu)選地，所述的固定位置為兩個(gè)、三個(gè)或四個(gè)。本專利技術(shù)的自動(dòng)檢測(cè)工裝的有益效果是:檢測(cè)距離長(zhǎng)、檢測(cè)面積大、被檢測(cè)點(diǎn)多，檢測(cè)位置控制精確，效率高。本專利技術(shù)的自動(dòng)檢測(cè)方法的有益效果是:使水平移動(dòng)托板只需移動(dòng)到有限的幾個(gè)位置，而無需在長(zhǎng)度方向不斷選取不同位置，就能夠?qū)φ麄€(gè)被檢測(cè)區(qū)域進(jìn)行無遺漏的檢測(cè)，從而顯著提高自動(dòng)檢測(cè)的效率。【附圖說明】圖1是自動(dòng)檢測(cè)工裝總體結(jié)構(gòu)示意圖；圖2是自動(dòng)檢測(cè)工裝的水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)、垂直進(jìn)給機(jī)構(gòu)及機(jī)械手系統(tǒng)的示意圖；圖3是基于本自動(dòng)檢測(cè)工裝的自動(dòng)檢測(cè)方法的示意圖；圖4是自動(dòng)檢測(cè)工裝的側(cè)面示意圖。【具體實(shí)施方式】下面結(jié)合說明書附圖，進(jìn)一步對(duì)本專利技術(shù)進(jìn)行詳細(xì)描述，以下的描述為示例性的，并非對(duì)本專利技術(shù)的限制，任何的其他類似情形也都落入本專利技術(shù)的保護(hù)范圍之中。如圖1所示，為本專利技術(shù)的自動(dòng)檢測(cè)工裝，更具體地，本專利技術(shù)以飛機(jī)油箱螺接點(diǎn)撿漏的自動(dòng)檢測(cè)工裝作為示例，對(duì)本專利技術(shù)的優(yōu)選實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)描述。如圖1所示，油箱檢漏的自動(dòng)檢測(cè)工裝包括四個(gè)主要部分:底部結(jié)構(gòu)1000、水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)1100、垂直進(jìn)給機(jī)構(gòu)1200、機(jī)械手系統(tǒng)1300。其中的垂直進(jìn)給機(jī)構(gòu)1200不是必要的，可以根據(jù)具體情況進(jìn)行采用或者省略。如圖1所示，底部結(jié)構(gòu)1000包括控制箱1002和支撐在控制箱1002上的框架結(jié)構(gòu)1001。控制箱1002的側(cè)面設(shè)置有控制面板(圖中未示出)，使得操作人員能夠方便地進(jìn)行指令輸入和輸出的控制，控制箱1002內(nèi)設(shè)置有控制系統(tǒng)，比如電腦主機(jī)等。控制箱1002底部設(shè)置有萬向輪，能夠方便地在場(chǎng)地內(nèi)進(jìn)行整體移動(dòng)。如圖1和圖2所示，控制箱1002上支撐著框架結(jié)構(gòu)1001，水平導(dǎo)軌1101布置在框架結(jié)構(gòu)1001的邊框上。水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)1100包括水平移動(dòng)托板1102和與其固定的水平驅(qū)動(dòng)電機(jī)1103，水平移動(dòng)托板1102在水平驅(qū)動(dòng)電機(jī)1103的驅(qū)動(dòng)下，能夠沿著水平導(dǎo)軌110本文檔來自技高網(wǎng)...

【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
一種自動(dòng)檢測(cè)工裝，其特征在于，包括：底部結(jié)構(gòu)(1000)，其包括水平導(dǎo)軌(1101)和控制箱(1002)，所述水平導(dǎo)軌(1101)用于支撐和引導(dǎo)其上方的水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)(1100)，所述控制箱(1002)包括所述控制面板和控制系統(tǒng)，用于控制所述水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)(1100)、垂直進(jìn)給機(jī)構(gòu)(1200)、機(jī)械手系統(tǒng)(1300)；所述水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)(1100)，其包括水平移動(dòng)托板(1102)和水平驅(qū)動(dòng)電機(jī)(1103)，所述水平移動(dòng)托板(1102)在所述水平驅(qū)動(dòng)電機(jī)(1103)的驅(qū)動(dòng)下，能夠沿著所述水平導(dǎo)軌(1101)進(jìn)行移動(dòng)；所述垂直進(jìn)給機(jī)構(gòu)(1200)，其布置在所述水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)(1100)上，并能與所述水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)(1100)一起沿著所述水平導(dǎo)軌(1101)移動(dòng)，所述垂直進(jìn)給機(jī)構(gòu)(1200)還包括電動(dòng)滑臺(tái)(1203)和垂直移動(dòng)托板(1202)，所述電動(dòng)滑臺(tái)(1203)垂直設(shè)置于所述水平移動(dòng)托板(1102)上，所述電動(dòng)滑臺(tái)(1203)內(nèi)設(shè)置有垂直驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述垂直移動(dòng)托板(1202)能夠在所述垂直驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)下沿豎直方向移動(dòng)；所述機(jī)械手系統(tǒng)(1300)，其安裝于所述垂直移動(dòng)托板(1202)上，所述機(jī)械手系統(tǒng)(1300)包括機(jī)械手(1301)，所述機(jī)械手末端設(shè)置有檢測(cè)裝置(1302)。...

【技術(shù)特征摘要】

【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：陳永康，徐敏，李志國(guó)，王建華，李亭，顧重源，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：中國(guó)商用飛機(jī)有限責(zé)任公司，上海飛機(jī)制造有限公司，
類型：發(fā)明
國(guó)別省市：上海;31