本發(fā)明專利技術(shù)公開一種高空作業(yè)平臺(tái)閉環(huán)自適應(yīng)控制系統(tǒng)，包括平臺(tái)操作按鈕、平臺(tái)PLC、轉(zhuǎn)臺(tái)PLC、轉(zhuǎn)臺(tái)操作按鈕、轉(zhuǎn)臺(tái)顯示器、臂架長(zhǎng)度角度傳感器、轉(zhuǎn)臺(tái)回轉(zhuǎn)編碼器、功能閥組；平臺(tái)PLC和轉(zhuǎn)臺(tái)PLC之間利用CAN通訊，實(shí)現(xiàn)信號(hào)的傳輸，平臺(tái)操作按鈕連接到平臺(tái)PLC，平臺(tái)PLC通過CAN線傳輸將信號(hào)傳輸?shù)睫D(zhuǎn)臺(tái)PLC，轉(zhuǎn)臺(tái)顯示器和臂架長(zhǎng)度角度傳感器均連接轉(zhuǎn)臺(tái)PLC，功能閥組設(shè)有反饋線束到達(dá)轉(zhuǎn)臺(tái)PLC，反饋線束將閥組所對(duì)應(yīng)動(dòng)作的閥組電流輸入到控制器。將高空作業(yè)平臺(tái)的功能動(dòng)作的實(shí)時(shí)閥電流讀入到控制器，來(lái)判斷動(dòng)作是否按照信號(hào)的輸入大小的變化而相應(yīng)的變化閥組的電流值的大小，利用功能閥組到PLC的反饋線在控制系統(tǒng)里做一個(gè)對(duì)功能閥組動(dòng)作的閉環(huán)控制。
【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
本專利技術(shù)涉及。
技術(shù)介紹
自行走式高空作業(yè)平臺(tái)是一種載人的工程機(jī)械，操作者位于平臺(tái)上操作并進(jìn)行作業(yè)。如果控制存在漏洞則會(huì)影響到人身安全和財(cái)產(chǎn)損害，所以對(duì)其安全性要求很高。高空作業(yè)平臺(tái)相對(duì)其他機(jī)械還存在一個(gè)使用廣泛常用于租賃行業(yè)，有時(shí)是換人不換車。高空作業(yè)平臺(tái)經(jīng)常是連續(xù)工作，工作強(qiáng)度大。對(duì)車輛的可靠性和平穩(wěn)性等需要嚴(yán)格要求。自行走式高空作業(yè)平臺(tái)又分為剪叉式、折疊臂式、直臂式等。與其他工程機(jī)械相比高空作業(yè)平臺(tái)的電控系統(tǒng)不是最復(fù)雜的但是由于其載人作業(yè)，安全保護(hù)則顯得尤其重要。直臂式自行走式高空作業(yè)平臺(tái)基本組成有轉(zhuǎn)臺(tái)、平臺(tái)、臂架、車架，在轉(zhuǎn)臺(tái)設(shè)有操作界面能夠進(jìn)行臂架變幅、臂架伸縮、轉(zhuǎn)臺(tái)回轉(zhuǎn)、平臺(tái)擺動(dòng)和平臺(tái)調(diào)平等基本動(dòng)作。平臺(tái)不僅可以實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)臺(tái)的操作動(dòng)作還可以進(jìn)行車輛行駛和轉(zhuǎn)向。對(duì)于一般的電控系統(tǒng)會(huì)有轉(zhuǎn)臺(tái)控制器、平臺(tái)控制器、各種傳感器及檢測(cè)開關(guān)、操作按鈕或手柄、顯示系統(tǒng)等組成。轉(zhuǎn)臺(tái)控制器和平臺(tái)控制接受傳感器及檢測(cè)開關(guān)的信號(hào)，兩個(gè)控制器之間通過CAN線傳輸信號(hào)，通過兩個(gè)控制器進(jìn)行邏輯判斷最終確定輸出信號(hào)控制車輛的各種動(dòng)作。顯示界面顯示車輛信息。由于高空作業(yè)平臺(tái)的廣泛應(yīng)用，用戶對(duì)其智能化要求也越來(lái)越高。因?yàn)楦呖兆鳂I(yè)平臺(tái)工作強(qiáng)度大經(jīng)常進(jìn)行轉(zhuǎn)場(chǎng)，而且操作者也不是固定化的，對(duì)于操作者的培訓(xùn)業(yè)往往是口頭相傳，固易于操作能夠智能排除故障顯得尤其重要，現(xiàn)有的直臂式高空作業(yè)平臺(tái)基本的電氣控制系統(tǒng)由轉(zhuǎn)臺(tái)控制器、平臺(tái)控制、電信號(hào)輸入部分(包括開關(guān)、手柄和傳感器)、電信號(hào)輸出部分。在兩個(gè)控制器中經(jīng)過簡(jiǎn)單的邏輯判斷。如下圖1所示的控制系統(tǒng)，平臺(tái)操作信號(hào)進(jìn)入平臺(tái)控制器，由平臺(tái)控制器進(jìn)行與轉(zhuǎn)臺(tái)控制之間的信號(hào)傳輸和交換，各類傳感器顯示車輛的信息和狀態(tài)。通過控制系接受的指令和傳感器的狀態(tài)做出判斷，輸出正確的指令到達(dá)功能閥組及其他的執(zhí)行元件。該控制系統(tǒng)簡(jiǎn)單的實(shí)現(xiàn)了指令等判斷從而形成輸出作用在執(zhí)行元件，實(shí)現(xiàn)車輛的動(dòng)作。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
針對(duì)上述現(xiàn)有技術(shù)存在的問題，本專利技術(shù)提供，該控制系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn)多重閉環(huán)自適應(yīng)控制，手柄輸入信號(hào)與閥響應(yīng)的動(dòng)作效果形成閉環(huán)閉環(huán)控制，傳感器檢測(cè)信號(hào)與閥響應(yīng)動(dòng)作效果的閉環(huán)控制和閥自身的電流反饋的閉環(huán)控制，該系統(tǒng)形成的三重閉環(huán)自適應(yīng)控制系統(tǒng)，使得高空作業(yè)平臺(tái)的控制更加安全可靠。不受其他因素的影響，提高了功能閥控制動(dòng)作的平穩(wěn)性和可靠性。為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本專利技術(shù)采用的技術(shù)方案是:一種高空作業(yè)平臺(tái)閉環(huán)自適應(yīng)控制系統(tǒng)，包括平臺(tái)操作按鈕、平臺(tái)可編程控制器、轉(zhuǎn)臺(tái)可編程控制器、轉(zhuǎn)臺(tái)操作按鈕、轉(zhuǎn)臺(tái)顯示器、臂架長(zhǎng)度角度傳感器、轉(zhuǎn)臺(tái)回轉(zhuǎn)編碼器、功能閥組；平臺(tái)可編程控制器和轉(zhuǎn)臺(tái)可編程控制器具有雙向反饋線，平臺(tái)操作按鈕通過平臺(tái)可編程控制器連接轉(zhuǎn)臺(tái)可編程控制器，轉(zhuǎn)臺(tái)顯示器和臂架長(zhǎng)度角度傳感器均連接轉(zhuǎn)臺(tái)可編程控制器， 功能閥組設(shè)有反饋線束到達(dá)轉(zhuǎn)臺(tái)可編程控制器，反饋線束將閥組所對(duì)應(yīng)動(dòng)作的閥組電流輸入到控制器。本專利技術(shù)還提供一種高空作業(yè)平臺(tái)閉環(huán)自適應(yīng)控制方法，其特征在于，將高空作業(yè)平臺(tái)的功能動(dòng)作的實(shí)時(shí)閥電流讀入到控制器，來(lái)判斷動(dòng)作是否按照信號(hào)的輸入大小的變化而相應(yīng)的變化閥組的電流值得大小，如果電流值為0則代表斷路，表示控制器到閥組的輸出得不到及時(shí)的相應(yīng)這時(shí)候應(yīng)該發(fā)出報(bào)警并顯示在顯示器上表示故障，利用功能閥組到可編程控制器的反饋線在控制系統(tǒng)里做一個(gè)隊(duì)功能閥組動(dòng)作的閉環(huán)控制。所述的功能動(dòng)作包括轉(zhuǎn)臺(tái)回轉(zhuǎn)、臂架變幅、臂架伸縮動(dòng)作。所述的閉環(huán)控制包括主臂伸縮的閉環(huán)控制、主臂變幅的閉環(huán)控制和轉(zhuǎn)臺(tái)變幅的閉環(huán)控制。主臂伸縮的閉環(huán)控制具體方法具體為:臂架長(zhǎng)度傳感器讀入控制器的信號(hào)為L(zhǎng)，表示高空作業(yè)平臺(tái)現(xiàn)在臂架的伸縮所處的狀態(tài)，Lo為臂架伸縮信號(hào)初始給定時(shí)的初始臂長(zhǎng)，設(shè)定伸方向的輸出值Yi表示，縮方向的輸出值用Y2表示。如果給定的手柄信號(hào)為乂工首先判斷&的手柄信號(hào)是否處于中間區(qū)域，如果處于中間區(qū)域則YjPY2信號(hào)大小為0表示沒有動(dòng)作。如果手柄信號(hào)處于Xi伸的范圍內(nèi)給出相應(yīng)的輸出Yl.，判斷閥組伸縮閥的反饋電流Ii是否等于零，如果等于零這輸出Yi=0并在顯示器顯示報(bào)警1，表示閥組中伸縮閥斷路沒有形成控制回路，需要檢查硬件電路。如果則繼續(xù)下步，一段周期時(shí)間T后讀入長(zhǎng)度傳感器的信號(hào)設(shè)為L(zhǎng)i，判斷1^是否大于Lo，如果成立則表示輸出和動(dòng)作后的現(xiàn)象成對(duì)應(yīng)關(guān)系，如果不成立即則表示輸出有誤方向不對(duì)或者方向相反，在經(jīng)過幾個(gè)周期時(shí)間后增大輸出Yi在合理的安全范圍內(nèi)的輸出值仍沒有按照正確的動(dòng)作方向進(jìn)行伸臂則輸出Yi=0停止動(dòng)作并在顯示器中顯示故障2表示臂架伸縮動(dòng)作故障，防止錯(cuò)誤動(dòng)作本來(lái)為伸的動(dòng)作相應(yīng)的臂架長(zhǎng)度傳感器的讀入數(shù)據(jù)應(yīng)該朝向數(shù)據(jù)增大的方向，避免了車輛誤動(dòng)作后引起的安全事故。如果手柄信號(hào)處于X:縮的范圍內(nèi)給出相應(yīng)的輸出Y2，判斷閥組伸縮閥的反饋電流1:是否等于零，如果等于零這輸出Υ2=0并在顯示器顯示報(bào)警1，表示閥組中伸縮閥斷路沒有形成控制回路，需要檢查硬件電路。如果1:40則繼續(xù)下步，一段周期時(shí)間Τ后讀入長(zhǎng)度傳感器的信號(hào)設(shè)為U，判斷1^是否小于Lo，如果成立則表示輸出和動(dòng)作后的現(xiàn)象成對(duì)應(yīng)關(guān)系，如果不成立即U 2 L,則表示輸出有誤方向不對(duì)或者方向相反，在經(jīng)過幾個(gè)周期時(shí)間后增大輸出Y2在合理的安全范圍內(nèi)的輸出值仍沒有按照正確的動(dòng)作方向進(jìn)行縮臂則輸出Υ2=0停止動(dòng)作并在顯示器中顯示故障2表示臂架伸縮動(dòng)作故障，防止錯(cuò)誤動(dòng)作本來(lái)為縮的動(dòng)作相應(yīng)的臂架長(zhǎng)度傳感器的讀入數(shù)據(jù)應(yīng)該朝向數(shù)據(jù)減小的方向，避免了車輛誤動(dòng)作后引起的安全事故。保證車輛的伸縮臂架按照操作的正確方向進(jìn)行，如果不一致則停止動(dòng)作并進(jìn)行報(bào)警。主臂變幅的閉環(huán)控制具體為:臂架角度傳感器讀入控制器的信號(hào)為Α，表示高空作業(yè)平臺(tái)現(xiàn)在臂架的變幅所處的狀態(tài)，Αο為臂架變幅信號(hào)初始給定時(shí)的初始臂架角度。設(shè)定變幅起方向的輸出值Υ3表示，變幅落方向的輸出值用Υ4表示。如果給定的手柄信號(hào)為Χ2首先判斷Χ2的手柄信號(hào)是否處于中間區(qū)域，如果處于中間區(qū)域則Υ3和Υ4信號(hào)大小為0表示沒有動(dòng)作，如果手柄信號(hào)處于Χ2變幅起的范圍內(nèi)給出相應(yīng)的輸出Υ3，判斷閥組變幅閥的反饋電流12是否等于零，如果等于零這輸出Υ3=0并在顯示器顯示報(bào)警3，表示閥組中變幅閥斷路沒有形成控制回路，需要檢查硬件電路，如果12在0則繼續(xù)下步，一段周期時(shí)間T后讀入角度傳感器的信號(hào)設(shè)為Ai，判斷六工是否大于Αο，如果成立則表示輸出和動(dòng)作后的現(xiàn)象成對(duì)應(yīng)關(guān)系，如果不成立即^^如則表示輸出有誤方向不對(duì)或者方向相反，在經(jīng)過幾個(gè)周期時(shí)間后增大輸出Υ3在合理的安全范圍內(nèi)的輸出值仍沒有按照正確的動(dòng)作方向進(jìn)行變幅起臂架則輸出Υ3=0停止動(dòng)作并在顯示器中顯示故障4表示臂架變幅動(dòng)作故障，防止錯(cuò)誤動(dòng)作本來(lái)為變幅起的動(dòng)作相應(yīng)的臂架角度傳感器的讀入數(shù)據(jù)應(yīng)該朝向數(shù)據(jù)增大的方向，避免了車輛誤動(dòng)作后引起的安全事故。如果手柄信號(hào)處于Χ2變幅落的范圍內(nèi)給出相應(yīng)的輸出Υ4，判斷閥組變幅閥的反饋電流12是否等于零，如果等于零這輸出Υ4=0并在顯示器顯示報(bào)警3，表示閥組中伸縮閥斷路沒有形成控制回路，需要檢查硬件電路。如果12在0則繼續(xù)下步，一段周期時(shí)間Τ后讀入長(zhǎng)度傳感器的信號(hào)設(shè)為&，判斷^是否小于Αο，如果成立則表示輸出和動(dòng)作后的現(xiàn)象成對(duì)應(yīng)關(guān)系，如果不成立即^ 2 Αο則表示輸出有誤方向不對(duì)或者方向相反，在經(jīng)過幾個(gè)周本文檔來(lái)自技高網(wǎng)...
【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
一種高空作業(yè)平臺(tái)閉環(huán)自適應(yīng)控制方法,其特征在于，將高空作業(yè)平臺(tái)的功能動(dòng)作的實(shí)時(shí)閥電流讀入到控制器，來(lái)判斷動(dòng)作是否按照信號(hào)的輸入大小的變化而相應(yīng)的變化閥組的電流值的大小，如果電流值為0則代表斷路，表示控制器到閥組的輸出得不到及時(shí)的相應(yīng)電流反饋，這時(shí)候應(yīng)該發(fā)出報(bào)警并顯示在顯示器上表示故障，利用功能閥組到可編程控制器的反饋線在控制系統(tǒng)里做一個(gè)對(duì)功能閥組動(dòng)作的閉環(huán)控制。
【技術(shù)特征摘要】
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：唐玉曉，王曉飛，董洪月，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：徐州重型機(jī)械有限公司，
類型：發(fā)明
國(guó)別省市：江蘇;32
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