本發(fā)明專利技術(shù)涉及橋吊技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種橋式起重機(jī)吊鉤鋼絲繩偏擺角檢測(cè)裝置，該橋式起重機(jī)吊鉤鋼絲繩偏擺角檢測(cè)裝置包括鋼絲繩，小車，及設(shè)置于小車上的卷筒；還包括設(shè)置于所述卷筒與所述小車之間的擺架結(jié)構(gòu)，所述擺架結(jié)構(gòu)包括盒體及架體，所述鋼絲繩的一端纏繞于所述卷筒上，另一端與所述架體連接，所述鋼絲繩帶動(dòng)所述架體沿所述盒體的x軸及y軸移動(dòng)，所述架體上對(duì)應(yīng)于所述盒體設(shè)置有傳感器。本發(fā)明專利技術(shù)提供的橋式起重機(jī)吊鉤鋼絲繩偏擺角檢測(cè)裝置中的鋼絲繩擺動(dòng)帶動(dòng)架體沿所述盒體的x軸及y軸移動(dòng)，并由傳感器檢測(cè)出位移量，再通過位移-擺角公式換算為沿小車、大車運(yùn)行方向的擺角分量，最后導(dǎo)入數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)。整個(gè)裝置結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單。
【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
本專利技術(shù)設(shè)及橋吊
，特別是設(shè)及一種橋式起重機(jī)吊鉤鋼絲繩偏擺角檢測(cè)裝 置及檢測(cè)方法，具體的是一種測(cè)量精度高的橋式起重機(jī)吊鉤鋼絲繩偏擺角檢測(cè)裝置及檢測(cè) 方法。
技術(shù)介紹
橋式起重機(jī)是現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)和起重運(yùn)輸中實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)過程機(jī)械化、自動(dòng)化的重要工 具和設(shè)備，廣泛應(yīng)用于室內(nèi)外工礦企業(yè)、鋼鐵化工、鐵路交通、港口碼頭W及物流周轉(zhuǎn)等部 口和場(chǎng)所。然而，起重機(jī)在裝卸貨物時(shí)，尤其是在煉鋼車間、核電廠、垃圾處理廠等無人工作 環(huán)境中，由于大車、小車的速度變化W及外節(jié)干擾因素的影響，使吊鉤產(chǎn)生前后、左右的來 回?cái)[動(dòng)，影響起重機(jī)起吊作業(yè)的效率。在落鉤時(shí)，為了使吊鉤與貨物相固定，并避免吊鉤與 貨物碰撞，需要等待適當(dāng)?shù)臅r(shí)間，W使吊鉤停止擺動(dòng);在吊運(yùn)貨物橫向移動(dòng)時(shí)，為了避免貨 物擺動(dòng)而造成碰撞，也需要吊鉤和貨物W較小的速度移動(dòng);在吊運(yùn)的貨物到達(dá)預(yù)定的位置 后，為了將被吊運(yùn)貨物準(zhǔn)確地放置在預(yù)定的位置，還需要等待貨物停止擺動(dòng)后再落鉤。 雖然依靠起重機(jī)操作員的實(shí)際操作經(jīng)驗(yàn)可W實(shí)現(xiàn)貨物的安全運(yùn)輸和定位卸貨，但 是由于熟練起重機(jī)操作員的訓(xùn)練周期長和工作強(qiáng)度大等原因，使得工作效率的提高受到很 大限制。因此迫切要求出現(xiàn)橋式起重機(jī)防搖控制策略來減小吊鉤擺動(dòng)幅度，使吊鉤盡快地 減小停止擺動(dòng)。防搖控制策略一般是根據(jù)吊鉤擺動(dòng)的幅度、頻率和方向等，進(jìn)行反向的控 審IJ，W使吊鉤在較短時(shí)間內(nèi)停止擺動(dòng)。 Ξ-汽車制造有限公司設(shè)計(jì)出了名為"吊鉤姿態(tài)檢測(cè)裝置和起重機(jī)"（專利號(hào)：CN 101723239 A)的專利技術(shù)專利。通過處理器將角度測(cè)量?jī)x獲得的夾角和加速度測(cè)量機(jī)獲得的 加速度處理得到吊鉤的的姿態(tài)參數(shù)。 東南大學(xué)提出了一種吊車負(fù)載擺角檢測(cè)方法(專利號(hào):CN 103863946 A)的專利技術(shù)專 利。通過在吊車上安裝兩個(gè)W上無線網(wǎng)絡(luò)固定節(jié)點(diǎn)，在吊鉤上安裝一個(gè)無線網(wǎng)絡(luò)擺動(dòng)節(jié)點(diǎn)。 擺動(dòng)節(jié)點(diǎn)分別與固定節(jié)點(diǎn)相互通信，基于接受信號(hào)強(qiáng)度指標(biāo)(RSSI)測(cè)距技術(shù)實(shí)現(xiàn)吊鉤的空 間位置定位。 蘇州市斯馬特電力科技有限公司提出一種吊車負(fù)載空間擺角檢測(cè)技術(shù)及裝置(專 利號(hào)：CN 102923572 B)的專利技術(shù)專利。包括測(cè)量盒和信號(hào)接收處理器安裝在吊鉤/負(fù)載上的 測(cè)量盒中傳感器測(cè)得吊鉤/負(fù)載相對(duì)于大地坐標(biāo)的空間姿態(tài)，安裝在吊車本體/吊臂上的信 號(hào)接收處理器基于傳感器測(cè)得吊車本體/吊臂相對(duì)于大地坐標(biāo)的空間姿態(tài)，通過坐標(biāo)變換 得到吊車負(fù)載相對(duì)于吊車本體/吊臂的空間姿態(tài)參數(shù)，計(jì)算出來的參數(shù)通過總線控制單元 傳輸給吊車控制箱進(jìn)行自動(dòng)控制。 上海海事大學(xué)開發(fā)了 "一種適用于雙吊具橋吊的擺角檢測(cè)裝置"（專利號(hào)：CN 102642773 A)的技術(shù)。包括橫向轉(zhuǎn)軸和縱向轉(zhuǎn)軸，橫向轉(zhuǎn)軸和縱向轉(zhuǎn)軸中段均設(shè)置有 輕質(zhì)擺架，橫向轉(zhuǎn)軸的一端與第一滑動(dòng)變阻器的可調(diào)電位器固定連接，縱向轉(zhuǎn)軸的一端與 第二滑動(dòng)變阻器的可調(diào)電位器固定連接，所屬第一滑動(dòng)變阻器與第二滑動(dòng)變阻器的另一端 均設(shè)置有接線端口，穩(wěn)壓檢測(cè)電路通過所述端口與第一、第二滑動(dòng)變阻器連接;所述穩(wěn)壓檢 測(cè)電路的信號(hào)輸出端還連接有信號(hào)處理器和計(jì)算機(jī)。 現(xiàn)有的技術(shù)大多采用無線通信技術(shù)進(jìn)行吊鉤姿態(tài)測(cè)量，除了檢測(cè)裝置復(fù)雜、成本 造價(jià)高W外，其測(cè)量精度也較低，且容易受環(huán)境因素影響，魯棒性較差。因此，運(yùn)類傳感檢測(cè) 方法并沒有得到廣泛應(yīng)用。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
(一)要解決的技術(shù)問題 本專利技術(shù)要解決的技術(shù)問題是現(xiàn)有的技術(shù)大多采用無線通信技術(shù)進(jìn)行吊鉤姿態(tài)測(cè) 量，除了檢測(cè)裝置復(fù)雜、成本造價(jià)高W外，其測(cè)量精度也較低，且容易受環(huán)境因素影響，魯棒 性較差。因此，運(yùn)類傳感檢測(cè)方法并沒有得到廣泛應(yīng)用的問題。[00川（二)技術(shù)方案 為了解決上述技術(shù)問題，本專利技術(shù)提供了一種橋式起重機(jī)吊鉤鋼絲繩偏擺角檢測(cè)裝 置，該橋式起重機(jī)吊鉤鋼絲繩偏擺角檢測(cè)裝置包括鋼絲繩，小車，及設(shè)置于小車上的卷筒； 還包括設(shè)置于所述卷筒與所述小車之間的擺架結(jié)構(gòu)，所述擺架結(jié)構(gòu)包括盒體及架體，所述 鋼絲繩的一端纏繞于所述卷筒上，另一端與所述架體連接，所述鋼絲繩帶動(dòng)所述架體沿所 述盒體的X軸及y軸移動(dòng)，所述架體上對(duì)應(yīng)于所述盒體設(shè)置有傳感器。 優(yōu)選地，所述架體包括導(dǎo)向機(jī)構(gòu)及導(dǎo)向桿，所述導(dǎo)向機(jī)構(gòu)呈十字形，所述導(dǎo)向桿的 一端與所述導(dǎo)向機(jī)構(gòu)的端部連接，另一端與所述盒體滑動(dòng)連接。 優(yōu)選地，所述架體還包括邊緣滑塊，所述盒體上對(duì)應(yīng)于所述邊緣滑塊設(shè)置有滑槽， 所述導(dǎo)向桿通過所述邊緣滑塊與所述滑槽滑動(dòng)連接，所述傳感器設(shè)置于所述邊緣滑塊上。 優(yōu)選地，所述邊緣滑塊包括沿X軸設(shè)置的副邊緣滑塊，及沿y軸設(shè)置的主邊緣滑塊。 優(yōu)選地，所述副邊緣滑塊包括沿X軸正向分別設(shè)置的第二副邊緣滑塊及第一副邊 緣滑塊，所述主邊緣滑塊包括沿y軸正向分別設(shè)置的第一主邊緣滑塊及第二主邊緣滑塊。 優(yōu)選地，所述傳感器包括設(shè)置于所述副邊緣滑塊的第二傳感器及設(shè)置于所述主邊 緣滑塊的第一傳感器。 優(yōu)選地，所述導(dǎo)向機(jī)構(gòu)包括主滑塊、副滑塊及連桿，所述主滑塊通過所述連桿與所 述副滑塊連接，所述鋼絲繩與所述主滑塊連接。 優(yōu)選地，所述鋼絲繩通過球形較與所述主滑塊連接。 優(yōu)選地，所述導(dǎo)向機(jī)構(gòu)上設(shè)置有導(dǎo)向槽，所述連桿穿過所述導(dǎo)向槽分別與所述主 滑塊及副滑塊連接。 本專利技術(shù)還提供一種橋式起重機(jī)吊鉤鋼絲繩偏擺角檢測(cè)方法，應(yīng)用如上所述的橋式 起重機(jī)吊鉤鋼絲繩偏擺角檢測(cè)裝置，其中，具體步驟為： S1、當(dāng)鋼絲繩沒有擺角時(shí)，第一傳感器測(cè)得一對(duì)沿X軸方向主邊緣滑塊的位置設(shè)定 為零位；當(dāng)鋼絲繩沒有擺角時(shí)，第二傳感器測(cè)得一對(duì)沿y軸方向副主邊緣滑塊的位置設(shè)定為 零位。 S2、當(dāng)鋼絲繩沿X軸方向產(chǎn)生擺角時(shí)，第一傳感器測(cè)得主邊緣滑塊的位移；當(dāng)鋼絲 繩沿y軸方向產(chǎn)生擺角時(shí)，第二傳感器測(cè)得副邊緣滑塊的位移。 (立巧益效果 本專利技術(shù)的上述技術(shù)方案具有如下優(yōu)點(diǎn):本專利技術(shù)提供的橋式起重機(jī)吊鉤鋼絲繩偏擺 角檢測(cè)裝置中的鋼絲繩擺動(dòng)帶動(dòng)架體沿所述盒體的X軸及y軸移動(dòng)，并由傳感器檢測(cè)出位移 量，再通過位移-擺角公式換算為沿小車、大車運(yùn)行方向的擺角分量，最后導(dǎo)入數(shù)據(jù)處理系 統(tǒng)。整個(gè)裝置結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，方便易行，解決了工程上難W測(cè)量橋式起重機(jī)吊鉤鋼絲繩擺角的問 題。 進(jìn)一步的，為了避免會(huì)產(chǎn)生的有誤擺動(dòng)測(cè)量，采用了連桿和滑塊的結(jié)構(gòu)。【附圖說明】 圖1為本專利技術(shù)實(shí)施例橋式起重機(jī)吊鉤鋼絲繩偏擺角檢測(cè)裝置中擺架的結(jié)構(gòu)示意 圖； 圖2為本專利技術(shù)實(shí)施例橋式起重機(jī)吊鉤鋼絲繩偏擺角檢測(cè)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖； 圖3為本專利技術(shù)實(shí)施例橋式起重機(jī)吊鉤鋼絲繩偏擺角檢測(cè)裝置中擺架的俯視圖； 圖4為本專利技術(shù)實(shí)施例橋式起重機(jī)吊鉤鋼絲繩偏擺角檢測(cè)裝置中擺架隨著鋼絲繩沿 X軸方向產(chǎn)生位移的示意圖； 圖5為本專利技術(shù)實(shí)施例橋式起重機(jī)吊鉤鋼絲繩偏擺角檢測(cè)裝置中擺架隨著鋼絲繩沿 y軸方向產(chǎn)生位移的示意圖； 圖6為本專利技術(shù)實(shí)施例橋式起重機(jī)吊鉤鋼絲繩偏擺角檢測(cè)裝置中擺架分別沿X軸、y 軸方向產(chǎn)生的分量θχ、θγ的實(shí)際擺角Θ合成圖； 圖7為本專利技術(shù)實(shí)施例橋式起重機(jī)吊鉤鋼絲繩偏擺角檢測(cè)裝置的流程圖。 圖中：1:第一副滑塊;2:第一球形較;3:第二球形較;4:第一副邊緣滑塊;5:第一主 滑塊;6:第二主滑塊;7:第二副滑塊;8:第一主邊緣滑塊;9:第二副邊緣滑塊；10:第二主邊 緣滑塊;11:小車；12:擺架結(jié)構(gòu)；13:鋼絲繩；14:卷筒。【具體實(shí)施方式】 為使本專利技術(shù)實(shí)施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將本文檔來自技高網(wǎng)...
【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
一種橋式起重機(jī)吊鉤鋼絲繩偏擺角檢測(cè)裝置，其特征在于，包括：鋼絲繩(13)，小車(11)，及設(shè)置于小車(11)上的卷筒(14)；還包括設(shè)置于所述卷筒(14)與所述小車(11)之間的擺架結(jié)構(gòu)(12)，所述擺架結(jié)構(gòu)(12)包括盒體及架體，所述鋼絲繩(13)的一端纏繞于所述卷筒(14)上，另一端與所述架體連接，所述鋼絲繩(13)帶動(dòng)所述架體沿所述盒體的x軸及y軸移動(dòng)，所述架體上對(duì)應(yīng)于所述盒體設(shè)置有傳感器。
【技術(shù)特征摘要】
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：吳昊罡，岳文翀，周奇才，張一然，王睿，鄢鵬程，陳明陽，王璐，唐超雋，步超，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：北京起重運(yùn)輸機(jī)械設(shè)計(jì)研究院，
類型：發(fā)明
國別省市：北京;11
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