本發明專利技術提供根據在執行自動制動控制的過程中賦予的制動力而使執行自動制動控制后的驅動力的恢復方式變化的車輛行駛控制裝置。車輛行駛控制裝置包括：檢測本車前方的障礙物的障礙物檢測構件；基于上述障礙物檢測構件的檢測結果，執行使本車自動地產生減速度的自動制動控制的自動制動控制部；以及在執行上述自動制動控制后，響應于駕駛員的加速器操作，使目標驅動力朝駕駛員的要求驅動力以每單位時間預定增加量增加的驅動力恢復控制部，在執行上述自動制動控制的過程中上述自動制動控制部所產生的減速度的大小越小，上述驅動力恢復控制部使上述每單位時間預定增加量越大。
【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及車輛行駛控制裝置。
技術介紹
公知有如下的車輛用運轉輔助裝置:即便在自動制動功能正工作的狀態下，當檢測到駕駛員的碰撞避免操作的情況下，解除自動制動控制，復原至依據駕駛員優先方式的運轉(例如參照專利文獻I)。此外，在依據駕駛員優先方式的運轉中，節氣門與加速踏板的踩踏量聯動地開閥。專利文獻1:日本特開2012 - 196997號公報然而，在上述專利文獻I所記載的結構中，與在自動制動控制中賦予的制動力無關，節氣門一律與加速踏板的踩踏量聯動地開閥，因此存在以下的不良情況。例如，當在自動制動控制中的制動力比較大時自動制動控制被解除的情況下，存在驅動力急劇地恢復而對駕駛員賦予不協調感的擔憂。針對該情況，能夠采取如下的對策:在自動制動控制被解除的情況下，使驅動力逐漸朝駕駛員的要求驅動力恢復。然而，在這樣的對策中，當與上述情況相反而在自動制動控制中的制動力比較小時自動制動控制被解除的情況下，存在驅動力朝駕駛員的要求驅動力的恢復變慢、對駕駛員賦予不協調感的擔憂。
技術實現思路
因此，本專利技術的目的在于提供一種車輛行駛控制裝置，根據在執行自動制動控制的過程中賦予的制動力而使執行自動制動控制后的驅動力的恢復方式變化。根據本專利技術，提供一種車輛行駛控制裝置，包括:自動制動控制部，上述自動制動控制部執行如下的自動制動控制:當存在與本車前方的障礙物的碰撞的可能性時，自動地賦予制動力；以及驅動力恢復控制部，在執行上述自動制動控制后，上述驅動力恢復控制部響應于駕駛員的加速器操作，使目標驅動力朝駕駛員的要求驅動力以每單位時間預定增加量增加，其中，在執行上述自動制動控制的過程中上述自動制動控制部所賦予的制動力越小，上述驅動力恢復控制部使上述每單位時間預定增加量越大。根據本專利技術，能夠得到一種車輛行駛控制裝置，根據在執行自動制動控制的過程中賦予的制動力而使執行自動制動控制后的驅動力的恢復方式變化?！靖綀D說明】圖1是示出依據本專利技術的車輛行駛控制裝置I的一個例子的結構圖。圖2是示出自動制動控制的目標控制值的變化方式的時間序列的圖。圖3是示出由驅動力恢復控制部102執行的處理的一個例子的流程圖。圖4是示出由驅動力恢復控制部102執行的、用于驅動力恢復控制的處理的一個例子的流程圖。圖5是驅動力恢復控制的說明圖。圖6是示出由驅動力恢復控制部102執行的、用于驅動力恢復控制的處理的另一例的流程圖。圖7是示出由驅動力恢復控制部102執行的、用于驅動力恢復控制的處理的另一例的流程圖。圖8是示出由節氣門全閉控制部103執行的、用于節氣門全閉控制的處理的一個例子的流程圖。附圖標記說明:1:車輛行駛控制裝置；10:處理裝置；12:前方雷達傳感器；14:加速器開度傳感器；101:自動制動控制部；102:驅動力恢復控制部；103:節氣門全閉控制部。【具體實施方式】 以下，參照附圖對本專利技術的各實施例詳細地進行說明。圖1是示出依據本專利技術的車輛行駛控制裝置I的一個例子的結構圖。車輛行駛控制裝置I至少包括處理裝置10、前方雷達傳感器12以及加速器開度傳感器14。處理裝置10由計算機形成。處理裝置10的各種功能(包括以下說明的功能)可以通過硬件、軟件、固件或者它們的組合實現。處理裝置10可以通過多個處理裝置(包括傳感器內的處理裝置)實現。前方雷達傳感器12將電波(例如毫米波)、光波(例如激光)或者超聲波作為檢測波使用，檢測車輛前方的前方障礙物(典型而言是前方車輛)的狀態。前方雷達傳感器12以預定的周期檢測表示前方障礙物與本車之間的關系的信息，例如以本車為基準的前方障礙物的相對速度、相對距離、橫向位置。這樣由前方雷達傳感器12檢測到的前方障礙物信息例如能夠以預定周期朝處理裝置10發送。此外，前方雷達傳感器12的功能(例如前方障礙物的位置計算功能)可以通過處理裝置10實現。此外，也可以代替前方雷達傳感器12或者與前方雷達傳感器12 —并使用圖像傳感器。圖像傳感器包括具有CCD(charge-coupled device，電荷親合器件)、CMOS (complementary metal oxide semiconductor，互補型金屬氧化物半導體)等拍攝元件的照相機以及圖像處理裝置，對前方障礙物的狀態進行圖像識別。圖像傳感器的照相機也可以是立體照相機。圖像傳感器基于圖像識別結果，以預定的周期檢測表示前方障礙物與本車之間的關系的信息、例如以本車為基準的前方障礙物的速度、位置信息。這樣由圖像傳感器檢測到的前方障礙物信息例如能夠以預定的幀周期朝處理裝置10發送。此外，圖像處理裝置的圖像處理功能(例如前方障礙物的位置計算功能)可以通過處理裝置10實現。加速器開度傳感器14檢測駕駛員的加速器操作量。來自加速器開度傳感器14的加速器開度信息以預定周期朝處理裝置10發送。如圖1所示，處理裝置10至少包括自動制動控制部101和驅動力恢復控制部102。并且，如圖1所示，處理裝置10優選包括節氣門全閉控制部103。自動制動控制部101基于來自前方雷達傳感器12的信息，判定自動制動開始條件是否成立。當存在與本車前方的障礙物的碰撞的可能性時，自動制動開始條件成立。在自動制動開始條件成立的情況下，自動制動控制部101進行自動地對本車進行制動的自動制動控制。例如，在避免與前方障礙物的碰撞的碰撞避免控制中，自動制動控制部101計算直至與前方障礙物的碰撞為止的時間:TTC(Time to Collis1n，碰撞時間)，當該計算出的TTC小于預定第一閾值Thl (例如1.5)的情況下，判定為自動制動開始條件成立。此夕卜，TTC也可以通過用至前方障礙物為止的相對距離除以相對于前方障礙物的相對速度來B山寸出O自動制動控制是自動地對本車賦予制動力的控制。例如，在未進行由駕駛員執行的制動踏板的操作的狀況下，自動制動控制通過利用制動器20使各輪的輪缸壓力增壓來實現。執行自動制動控制的過程中的目標控制值是基于制動踏板的操作量以外的因素決定的值。自動制動控制的目標控制值的決定方法將參照圖2在后面說明。此外，目標控制值例如可以是制動力、減速度、液壓、增壓梯度等。以下，作為一個例子，假設目標控制值是由減速度的物理量規定的目標減速度。目標減速度可以包含于自動制動要求或者作為自動制動要求而朝制動器20供給。此外，制動器20具備生成高壓油的栗、儲能器，在自動制動控制時，主缸截止電磁閥等各種閥、栗等被控制，輪缸壓力增壓。并且，制動器20可以具有在以ECB(Electric Control Braking，電氣控制制動)為代表的線控制動系統中使用的電路結構。自動制動控制部101在執行自動制動控制的過程中判定取消(cancel)條件是否成立。例如在加速器開度為預定閾值Tacl以上的情況下，取消條件成立。預定閾值Tacl與當存在駕駛員的明確的加速意圖時能夠得到的加速器開度范圍的下限值對應，可以通過試驗等來進行匹配。并且，例如在執行由駕駛員進行的轉向的緊急回避操作的當前第1頁1 2 3 4 本文檔來自技高網...
【技術保護點】
一種車輛行駛控制裝置，包括：自動制動控制部，所述自動制動控制部執行如下的自動制動控制：當存在與本車前方的障礙物的碰撞的可能性時，自動地對本車賦予制動力；以及驅動力恢復控制部，在執行所述自動制動控制后，所述驅動力恢復控制部響應于駕駛員的加速器操作，使目標驅動力朝駕駛員的要求驅動力以每單位時間預定增加量增加，其中，在執行所述自動制動控制的過程中所述自動制動控制部所賦予的制動力越小，所述驅動力恢復控制部使所述每單位時間預定增加量越大。
【技術特征摘要】
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【專利技術屬性】
技術研發人員：川崎聰史，上地正昭，瀧直樹，近藤久美子，原田裕士，木村彰夫，林秀昭，坂口敦俊，二木友彥，
申請(專利權)人：豐田自動車株式會社，
類型：發明
國別省市：日本;JP
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