基于姿態檢測與衣帽特征的交警檢測方法和系統技術方案

本發明專利技術涉及基于姿態檢測與衣帽特征的交警檢測方法和系統，方法包括：通過車載視覺傳感器實時采集原始圖像；對原始圖像利用行人hog特征提取算法獲取特征圖像XR；將特征圖像XR中的行人區域通過預設的交警位姿模板進行模板匹配；將行人區域坐標進行模糊匹配，得到交警相似度；當相似度大于閾值時，則發送交警姿態標識至信息解讀模塊；將交警姿態標識對應的交通指揮信息提示駕駛者。系統包括：車載視覺采集模塊、行人檢測模塊、行人姿態檢測模塊、衣帽特征模糊檢測模塊、信息解讀模塊。本發明專利技術能準確、快速的檢測出交警及其姿態，對主動駕駛具有重要指導意義。

【技術實現步驟摘要】

本專利技術屬于主動駕駛領域，具體說是基于姿態檢測與衣帽特征的交警檢測方法和系統。
技術介紹
近年來汽車主動駕駛技術發展得如火如荼，各汽車廠商與科技公司紛紛推出自己的主動駕駛試驗概念車。這些實驗概念車通過行人檢測、車輛檢測、交通信號燈檢測、GPS定位與地圖查找、路徑規劃等技術來指導其進行自主駕駛，甚至無人駕駛。這些實驗車可以在一些比較常見的路況情形下，幾乎完全脫離人為操作進行汽車的控制與駕駛。但是在有些特殊的交通場景下，是由交警來指揮車輛行為的。而目前的主動駕駛車輛還沒有主動對交警進行積極的應對措施。鑒于此，本專利技術提出一種基于交警衣帽特征與姿態檢測相結合的交警檢測方法。通過該技術，可以使主動駕駛在檢測出行人的時候，進一步檢測其是否是交警，如果是交警則進行告警，提醒主動駕駛切換回人為駕駛模式、以及對交警姿態進行解讀等。
技術實現思路
針對現有技術中存在的上述不足之處，本專利技術要解決的技術問題是提供一種檢測交警并解讀交警指揮動作的方法和系統。本專利技術為實現上述目的所采用的技術方案是：基于姿態檢測與衣帽特征的交警檢測方法，包括以下步驟：車載視覺采集模塊：通過車載視覺傳感器實時采集原始圖像；行人檢測模塊：對原始圖像利用行人hog特征提取算法獲取特征圖像XR；當特征圖像XR中有行人時，則在特征圖像XR中標記行人并傳送行人坐標至行人姿態檢測模塊；行人姿態檢測模塊：將特征圖像XR中的行人區域通過預設的交警位姿模板進行模板匹配；當姿態相似度大于閾值時，認為匹配成功，并將行人區域坐標傳至衣帽特征模糊檢測模塊；衣帽特征模糊檢測模塊：將行人區域坐標進行模糊匹配，得到交警相似度；當相似度大于閾值時，則發送交警姿態標識至信息解讀模塊；信息解讀模塊：將交警姿態標識對應的交通指揮信息提示駕駛者。所述對原始圖像利用行人hog特征提取算法獲取特征圖像XR；當特征圖像XR中有行人時，則在特征圖像XR中標記行人并傳送行人坐標至行人姿態檢測模塊包括以下步驟：1)將原始圖像進行hog特征提取得到特征圖像XR，具體為：hog特征為高寬相等的像素塊，像素塊中平均分割成四個單元像素塊，hog特征的步長為像素塊的高；對原始圖像的YUV的每個通道進行hog特征提取，將每個通道得到的特征根據權重進行加權計算得到特征圖像XR；2)通過行人分類器對特征圖像XR進行檢測，并將檢測到的行人坐標發送至行人姿態檢測模塊。所述通過行人分類器對特征圖像XR進行檢測，并將檢測到的行人坐標發送至行人姿態檢測模塊包括以下步驟：fk(x)=1Σt=1Tαtht(x)>=βk0else]]>其中，x表示輸入的測試樣本，代表特征圖像XR中的一個hog特征，ht(x)表示第t個弱分類器，αt為權重，fk(x)表示行人分類器的一個強分類器，βk為閾值，T為弱分類器個數；行人分類器為若干強分類器的集合{fk(x)本文檔來自技高網...

【技術保護點】
基于姿態檢測與衣帽特征的交警檢測方法，其特征在于，包括以下步驟：車載視覺采集模塊：通過車載視覺傳感器實時采集原始圖像；行人檢測模塊：對原始圖像利用行人hog特征提取算法獲取特征圖像XR；當特征圖像XR中有行人時，則在特征圖像XR中標記行人并傳送行人坐標至行人姿態檢測模塊；行人姿態檢測模塊：將特征圖像XR中的行人區域通過預設的交警位姿模板進行模板匹配；當姿態相似度大于閾值時，認為匹配成功，并將行人區域坐標傳至衣帽特征模糊檢測模塊；衣帽特征模糊檢測模塊：將行人區域坐標進行模糊匹配，得到交警相似度；當相似度大于閾值時，則發送交警姿態標識至信息解讀模塊；信息解讀模塊：將交警姿態標識對應的交通指揮信息提示駕駛者。

【技術特征摘要】
1.基于姿態檢測與衣帽特征的交警檢測方法，其特征在于，包括以下步驟：
車載視覺采集模塊：通過車載視覺傳感器實時采集原始圖像；
行人檢測模塊：對原始圖像利用行人hog特征提取算法獲取特征圖像XR；當特征圖像XR中
有行人時，則在特征圖像XR中標記行人并傳送行人坐標至行人姿態檢測模塊；
行人姿態檢測模塊：將特征圖像XR中的行人區域通過預設的交警位姿模板進行模板匹
配；當姿態相似度大于閾值時，認為匹配成功，并將行人區域坐標傳至衣帽特征模糊檢測模
塊；
衣帽特征模糊檢測模塊：將行人區域坐標進行模糊匹配，得到交警相似度；當相似度大
于閾值時，則發送交警姿態標識至信息解讀模塊；
信息解讀模塊：將交警姿態標識對應的交通指揮信息提示駕駛者。
2.根據權利要求1所述的基于姿態檢測與衣帽特征的交警檢測方法，其特征在于所述
對原始圖像利用行人hog特征提取算法獲取特征圖像XR；當特征圖像XR中有行人時，則在特
征圖像XR中標記行人并傳送行人坐標至行人姿態檢測模塊包括以下步驟：...

【專利技術屬性】
技術研發人員：田雨農，吳子章，周秀田，于維雙，陸振波，
申請(專利權)人：大連樓蘭科技股份有限公司，
類型：發明
國別省市：遼寧;21