移動(dòng)體的驅(qū)動(dòng)控制裝置制造方法及圖紙

在基于目標(biāo)停止位置或目標(biāo)車(chē)間距離控制再生制動(dòng)力的情況下，如果僅靠再生制動(dòng)執(zhí)行停車(chē)或者確保車(chē)間距離，則存在給駕駛者造成不自然感的可能，因此為了促使駕駛者操作制動(dòng)踏板，通過(guò)讓駕駛者自己調(diào)整減速度來(lái)減少駕駛者的不自然感，對(duì)駕駛者不操作油門(mén)踏板和制動(dòng)踏板時(shí)由電動(dòng)機(jī)產(chǎn)生的再生減速度進(jìn)行控制，使其小于在上述目標(biāo)停止位置停止所需的減速度或者處于上述目標(biāo)車(chē)間距離時(shí)與前方車(chē)的相對(duì)速度為零所需的減速度。

【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
【國(guó)外來(lái)華專(zhuān)利技術(shù)】
本專(zhuān)利技術(shù)涉及利用了外界識(shí)別傳感器的電動(dòng)車(chē)輛的再生控制方法。
技術(shù)介紹
近年來(lái)開(kāi)發(fā)了通過(guò)發(fā)動(dòng)機(jī)和電動(dòng)機(jī)(motor)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)來(lái)行駛的電動(dòng)車(chē)輛。在該電動(dòng)車(chē)輛中，在加速時(shí)通過(guò)電動(dòng)機(jī)進(jìn)行發(fā)動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)矩輔助，或者僅通過(guò)電動(dòng)機(jī)進(jìn)行加速，在減速時(shí)，通過(guò)電動(dòng)機(jī)發(fā)電來(lái)回收能量。由此，能夠在電動(dòng)機(jī)的能源效率差的區(qū)域，利用電動(dòng)機(jī)進(jìn)行輔助，或者僅使用電動(dòng)機(jī)來(lái)提高能源效率，將減速時(shí)回收的能量用于加速時(shí)能夠改善油耗。此外，還提出了用于碰撞時(shí)的沖擊減輕或者降低駕駛者的駕駛負(fù)擔(dān)的、利用了外界識(shí)別裝置的自動(dòng)制動(dòng)控制和自動(dòng)車(chē)速控制裝置。在該自動(dòng)制動(dòng)控制裝置中，利用外界識(shí)別裝置檢測(cè)到障礙物的距離或車(chē)間距離、相對(duì)速度，根據(jù)該檢測(cè)結(jié)果計(jì)算合適的減速度，自動(dòng)地進(jìn)行減速，能夠調(diào)整減速度。其中，提出了如專(zhuān)利文獻(xiàn)1的再生制動(dòng)控制裝置的基于檔位(shiftposition)、車(chē)速、障礙物等來(lái)控制再生制動(dòng)力的方法。專(zhuān)利文獻(xiàn)1中的特征在于包括，松開(kāi)油門(mén)時(shí)，基于之前的車(chē)速、松油門(mén)速度、路面坡度、車(chē)重、與前方障礙物的相對(duì)位置關(guān)系和路面的摩擦系數(shù)的至少其中一個(gè)來(lái)決定目標(biāo)制動(dòng)力的單元和基于目標(biāo)制動(dòng)力來(lái)控制再生制動(dòng)力的單元。通過(guò)專(zhuān)利文獻(xiàn)1，在能夠產(chǎn)生與發(fā)動(dòng)機(jī)制動(dòng)力相當(dāng)?shù)脑偕苿?dòng)力的電動(dòng)機(jī)式車(chē)輛中，可實(shí)現(xiàn)能夠利用該再生制動(dòng)力來(lái)應(yīng)對(duì)車(chē)輛行駛阻力變動(dòng)的、或在制動(dòng)操作之前需要較大的制動(dòng)力時(shí)能夠產(chǎn)生較大的發(fā)動(dòng)機(jī)制動(dòng)力的車(chē)輛。現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)r>專(zhuān)利文獻(xiàn)專(zhuān)利文獻(xiàn)1：日本特開(kāi)平9-37407號(hào)公報(bào)
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
專(zhuān)利技術(shù)要解決的課題然而，在專(zhuān)利文獻(xiàn)1中，雖然控制目標(biāo)再生制動(dòng)力，但對(duì)于作為目標(biāo)的停止位置產(chǎn)生怎樣的再生制動(dòng)力并沒(méi)有記載。而且，直到目標(biāo)停止位置的行駛區(qū)間中，對(duì)于是僅利用再生制動(dòng)力減速還是并用由腳剎產(chǎn)生的摩擦制動(dòng)力并沒(méi)有記載。(此外，以下將再生制動(dòng)力導(dǎo)致的減速度稱(chēng)為再生減速度。)作為其結(jié)果，在確定了作為目標(biāo)的停止位置的情況下，需考慮能夠僅利用再生制動(dòng)力在目標(biāo)停止位置停止的情況、僅利用再生制動(dòng)力在目標(biāo)停止位置之前停止的情況、或需要并用摩擦制動(dòng)力的情況等各種狀況，存在給駕駛者造成不自然感的可能。此外，在與前方車(chē)之間的車(chē)間距離控制中，也需考慮能夠僅利用再生制動(dòng)力保持目標(biāo)車(chē)間距離的情況、僅利用再生制動(dòng)力在目標(biāo)車(chē)間距離之前完成減速的情況、或需要并用摩擦制動(dòng)力的情況等各種狀況，存在給駕駛者造成不自然感的可能。此外，在利用外界識(shí)別裝置能夠識(shí)別目標(biāo)停止位置的情況、不能識(shí)別的情況下再生制動(dòng)力發(fā)生變化時(shí)也存在給駕駛者造成不自然感的可能。用于解決課題的技術(shù)方案本專(zhuān)利技術(shù)的特征在于：根據(jù)車(chē)輛的目標(biāo)停止位置計(jì)算再生制動(dòng)力，進(jìn)行控制來(lái)將由再生制動(dòng)力產(chǎn)生的再生減速度保持在不能停止于目標(biāo)停止位置的大小或者不能確保目標(biāo)車(chē)間距離的大小。專(zhuān)利技術(shù)效果本專(zhuān)利技術(shù)的再生制動(dòng)控制裝置通過(guò)將再生制動(dòng)力保持在不能停止于目標(biāo)停止位置的大小或者不能確保目標(biāo)車(chē)間距離的大小，來(lái)促使駕駛者操作制動(dòng)踏板，通過(guò)讓駕駛者自己調(diào)整減速度來(lái)減少駕駛者的不自然感。附圖說(shuō)明圖1是表示搭載了本專(zhuān)利技術(shù)的驅(qū)動(dòng)控制裝置的車(chē)輛結(jié)構(gòu)的圖。圖2是說(shuō)明本專(zhuān)利技術(shù)的主要結(jié)構(gòu)要素與信號(hào)流程的圖。圖3是表示本專(zhuān)利技術(shù)的驅(qū)動(dòng)控制裝置的流的圖。圖4是表示本專(zhuān)利技術(shù)的控制方法的圖。圖5是表示本專(zhuān)利技術(shù)的控制方法的圖。圖6是表示本專(zhuān)利技術(shù)的控制方法的圖。圖7是表示本專(zhuān)利技術(shù)的控制方法的圖。圖8是表示本專(zhuān)利技術(shù)的控制方法的圖。具體實(shí)施方式以下，基于附圖說(shuō)明本專(zhuān)利技術(shù)的實(shí)施方式。圖1是搭載了本專(zhuān)利技術(shù)的實(shí)施方式的制動(dòng)支援裝置的車(chē)輛的結(jié)構(gòu)。此外，本實(shí)施例以乘用車(chē)的車(chē)輛進(jìn)行說(shuō)明，但對(duì)于商用車(chē)或建筑機(jī)械等駕駛者操作的移動(dòng)體本專(zhuān)利技術(shù)也可適用。作為駕駛者的操作量檢測(cè)單元，車(chē)輛中配備方向盤(pán)的操舵角傳感器2、轉(zhuǎn)向燈操縱桿3、油門(mén)踏板24、油門(mén)踏板操作量傳感器4、制動(dòng)踏板25、制動(dòng)踏板操作量傳感器5，將與駕駛者的操作量相應(yīng)的信號(hào)傳遞到控制器1。此外，控制器1與導(dǎo)航裝置6連接，從導(dǎo)航裝置6獲取所設(shè)定的路線(xiàn)、地圖信息、地圖上的本車(chē)位置、本車(chē)方向、周?chē)牡缆沸畔?信號(hào)燈位置、停車(chē)線(xiàn)位置、車(chē)道寬度、車(chē)道數(shù)目、車(chē)道的曲線(xiàn)信息、道路標(biāo)記線(xiàn)寬度、道路標(biāo)記線(xiàn)數(shù)目、道路標(biāo)記線(xiàn)的曲線(xiàn)信息、限速、汽車(chē)專(zhuān)用道與一般道路的區(qū)分、分叉路的有無(wú)等)。導(dǎo)航裝置6具有與車(chē)外通信的功能，可獲取例如信號(hào)燈顏色信息、信號(hào)燈改變顏色的時(shí)刻的信息、從車(chē)輛看不見(jiàn)的其它車(chē)輛的位置相關(guān)的信息等。此外，在車(chē)輛中，作為檢測(cè)車(chē)輛的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的單元，在車(chē)輛前后方的左右配備車(chē)輪速度傳感器7fL、7fR、7rL、7rR、車(chē)輛舉動(dòng)傳感器8將與車(chē)輛的運(yùn)動(dòng)信息相應(yīng)的信號(hào)傳遞到控制器1。車(chē)輛舉動(dòng)傳感器8可檢測(cè)前后加速度、橫向加速度、偏航率(yawrate)。此外，在車(chē)輛中，作為檢測(cè)本車(chē)周?chē)耐饨绛h(huán)境的單元，配備前方攝像機(jī)10f、前方雷達(dá)11f、后方攝像機(jī)10r、后方雷達(dá)11r，將本車(chē)周?chē)牡缆窐?biāo)記線(xiàn)和障礙物等信息傳遞到控制器1。前方攝像機(jī)10f具有作為獲取本車(chē)周?chē)膱D像的圖像獲取單元和基于獲取圖像中的道路標(biāo)記線(xiàn)或路面邊界來(lái)識(shí)別車(chē)道的車(chē)道識(shí)別單元的功能。前方攝像機(jī)10f識(shí)別信號(hào)燈位置、停車(chē)線(xiàn)位置、信號(hào)燈顏色、可否左轉(zhuǎn)右轉(zhuǎn)的顯示、白線(xiàn)等道路標(biāo)記線(xiàn)、路肩等路面邊界，輸出其與本車(chē)的位置關(guān)系、本車(chē)車(chē)道或相鄰車(chē)道的道路標(biāo)記線(xiàn)之間的寬度、左右的路面邊界之間的寬度、道路標(biāo)記線(xiàn)和路面邊界的種類(lèi)。與道路標(biāo)記線(xiàn)和路面邊界相關(guān)的道路信息具有本車(chē)前方的多個(gè)位置上的信息。并且對(duì)于本車(chē)的后方和側(cè)方，也具有多個(gè)位置上的道路信息。道路標(biāo)記線(xiàn)的種類(lèi)為線(xiàn)、貓眼道釘(Cat’sEye)、蟲(chóng)點(diǎn)道釘(BottsDots)等種類(lèi)、線(xiàn)的顏色、線(xiàn)的種類(lèi)(實(shí)線(xiàn)、虛線(xiàn)、點(diǎn)劃線(xiàn)、影線(xiàn))等。路面邊界的類(lèi)別為路肩的端部、排水溝、路緣石、護(hù)欄、壁面、堤防等。此外，前方攝像機(jī)10f識(shí)別其它車(chē)輛和行人等障礙物，輸出其與本車(chē)的位置關(guān)系和相對(duì)速度。前方雷達(dá)11f識(shí)別其它車(chē)輛和行人等障礙物，輸出其與本車(chē)的位置關(guān)系和相對(duì)速度。前方雷達(dá)11f具有能夠以良好精度識(shí)別比前方攝像機(jī)10f更遠(yuǎn)的障礙物的特征。另一方面，前方攝像機(jī)10f具有比前方雷達(dá)11f檢測(cè)角度更大、能夠判別障礙物的種類(lèi)的特征。此外，車(chē)輛中配備發(fā)動(dòng)機(jī)21、電動(dòng)機(jī)22，控制器1基于駕駛者的操作量和外界環(huán)境，對(duì)這些驅(qū)動(dòng)裝置進(jìn)行驅(qū)動(dòng)請(qǐng)求。在車(chē)輛需要加速的情況下，對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)21和電動(dòng)機(jī)22進(jìn)行加速請(qǐng)求，在車(chē)輛需要減速<本文檔來(lái)自技高網(wǎng)...

【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
一種車(chē)輛(移動(dòng)體)的驅(qū)動(dòng)控制裝置，其特征在于，包括：響應(yīng)駕駛者的制動(dòng)踏板操作來(lái)將移動(dòng)體的動(dòng)能作為熱能釋放的摩擦制動(dòng)裝置；將車(chē)輛的動(dòng)能再生為電能的電動(dòng)機(jī)；檢測(cè)車(chē)輛應(yīng)停止的位置或與前方車(chē)的車(chē)間距離的外界識(shí)別傳感器；和計(jì)算車(chē)輛的目標(biāo)停止位置或目標(biāo)車(chē)間距離的目標(biāo)位置運(yùn)算單元，對(duì)駕駛者不操作油門(mén)踏板和制動(dòng)踏板時(shí)由電動(dòng)機(jī)產(chǎn)生的再生減速度進(jìn)行控制，使其小于在所述目標(biāo)停止位置停止所需的減速度或者處于所述目標(biāo)車(chē)間距離時(shí)與前方車(chē)的相對(duì)速度為零所需的減速度。

【技術(shù)特征摘要】
【國(guó)外來(lái)華專(zhuān)利技術(shù)】2013.11.12 JP 2013-2336171.一種車(chē)輛(移動(dòng)體)的驅(qū)動(dòng)控制裝置，其特征在于，包括：
響應(yīng)駕駛者的制動(dòng)踏板操作來(lái)將移動(dòng)體的動(dòng)能作為熱能釋放的摩
擦制動(dòng)裝置；
將車(chē)輛的動(dòng)能再生為電能的電動(dòng)機(jī)；
檢測(cè)車(chē)輛應(yīng)停止的位置或與前方車(chē)的車(chē)間距離的外界識(shí)別傳感
器；和
計(jì)算車(chē)輛的目標(biāo)停止位置或目標(biāo)車(chē)間距離的目標(biāo)位置運(yùn)算單元，
對(duì)駕駛者不操作油門(mén)踏板和制動(dòng)踏板時(shí)由電動(dòng)機(jī)產(chǎn)生的再生減速
度進(jìn)行控制，使其小于在所述目標(biāo)停止位置停止所需的減速度或者處
于所述目標(biāo)車(chē)間距離時(shí)與前方車(chē)的相對(duì)速度為零所需的減速度。
2.一種車(chē)輛(移動(dòng)體)的驅(qū)動(dòng)控制裝置，其特征在于，包括：
響應(yīng)駕駛者的制動(dòng)踏板操作來(lái)將移動(dòng)體的動(dòng)能作為熱能釋放的摩
擦制動(dòng)裝置；
將車(chē)輛的動(dòng)能再生為電能的電動(dòng)機(jī)；
檢測(cè)車(chē)輛應(yīng)停止的位置或與前方車(chē)的車(chē)間距離的外界識(shí)別傳感
器；和
計(jì)算車(chē)輛的目標(biāo)停止位置...

【專(zhuān)利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：橫山篤，今西裕人，谷道太雪，
申請(qǐng)(專(zhuān)利權(quán))人：日立汽車(chē)系統(tǒng)株式會(huì)社，
類(lèi)型：發(fā)明
國(guó)別省市：日本;JP