【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及電動汽車領域，尤其涉及一種多功能無人駕駛電動汽車的使用方法。
技術介紹
電動汽車，相對燃油汽車而言，主要差別在于四大部件：驅動電機，調速控制器、動力電池、車載充電器。相對于加油站而言，他有公用充電站。電動汽車之品質差異取決于這四大部件，其價值高低也取決于這四大部件的品質。電動汽車的用途也在四大部件的選用配置直接相關。當前，無人駕駛電動汽車制造商的研發方向主要在于電動汽車正常行駛時一些自動功能的實現，但由于發展時間有限，這些自動功能本身不夠完善，例如基于引導軌跡的無人駕駛電動汽車在行駛過程中還是會出現偏離軌跡的情況，無法面對復雜的路面環境，且結構仍需要改進。另外，對于一些特定的應用的場景就更缺乏關注，例如，電動汽車電力不足需要充電時，現有技術中僅僅采用衛星導航設備提供一些基本的導航服務，包括附近各個充電站的位置和相關路線，但無法為電動汽車選擇最合適的充電站進行充電，也無法在充電站內尋找最近的充電樁作為目標充電樁，更無法實現自動充電功能。因此，需要一種新型無人駕駛電動汽車，為了提供電動汽車的自動化程度，能夠通過充電站導航、充電樁識別和自動充電三個環節解決電動汽車的無人充電的瓶頸，同時，能夠對基于引導軌跡的無人駕駛電動汽車的驅動控制結構進行優化，提高控制精度以應對各種復雜的路面環境。
技術實現思路
為了解決上述問題，本專利技術提供了一種多功能無人駕駛電動汽車，對...
【技術保護點】
一種多功能無人駕駛電動汽車的使用方法，該方法包括：1)提供一種多功能無人駕駛電動汽車，所述電動汽車包括GPS收發設備、飛思卡爾MC9S12芯片和方向電機控制器，GPS收發設備用于接收電動汽車的當前GPS位置以及電動汽車的當前GPS位置附近各個充電站的GPS位置，方向電機控制器用于控制電動汽車行進的方向，飛思卡爾MC9S12芯片與GPS收發設備和方向電機控制器分別連接，用于基于GPS收發設備的輸出確定對方向電機控制器的控制策略；2)使用所述電動汽車。
【技術特征摘要】
1.一種多功能無人駕駛電動汽車的使用方法，該方法包括：
1)提供一種多功能無人駕駛電動汽車，所述電動汽車包括GPS收發
設備、飛思卡爾MC9S12芯片和方向電機控制器，GPS收發設備用于接收
電動汽車的當前GPS位置以及電動汽車的當前GPS位置附近各個充電站
的GPS位置，方向電機控制器用于控制電動汽車行進的方向，飛思卡爾
MC9S12芯片與GPS收發設備和方向電機控制器分別連接，用于基于GPS
收發設備的輸出確定對方向電機控制器的控制策略；
2)使用所述電動汽車。
2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述電動汽車包括：
無線接收設備，設置在電動汽車的外側，用于基于電動汽車的當前GPS
位置從遠端的充電站管理服務器處接收電動汽車的當前GPS位置附近各
個充電站的占用百分比；
GPS收發設備，用于接收GPS定位衛星實時發送的、電動汽車的當前
GPS位置，還用于接收GPS電子地圖中、電動汽車的當前GPS位置附近
各個充電站的GPS位置；
電量檢測設備，設置在電動汽車的蓄電池上，用于檢測蓄電池的實時
剩余電量；
行駛控制儀，設置在電動汽車上，與電動汽車的方向電機控制器和速
度電機控制器連接，用于接收位置控制信號，基于位置控制信號確定驅動
方向和驅動速度，并將驅動方向和驅動速度分別發送給方向電機控制器和
速度電機控制器；
圖像識別設備，用于對電動汽車前方景象進行拍攝以獲得前方圖像，
并對前方圖像進行圖像識別以確定前方是否存在充電樁，相應地，發出存
在充電樁信號或不存在充電樁信號；
超聲波檢測設備，設置在電動汽車前部，用于檢測電動汽車前部距離
充電樁的實時相差距離；
WIFI通信設備，設置在電動汽車上，用于與充電樁的WIFI通信接口
\t進行握手操作，握手成功則發出充電樁合格信號，握手失敗則發出充電樁
不合格信號；
自動充電設備，設置在電動汽車上，包括定位器、位移驅動器、機械
手和充電頭，定位器、位移驅動器和充電頭都設置在機械手上，定位器用
于檢測機械手與充電樁的充電插座之間的相對距離，位移驅動器與定位器
連接，用于基于相對距離驅動機械手前往充電樁的充電插座，機械手用于
在抵達充電樁的充電插座后將充電頭插入充電樁的充電插座中；
飛思卡爾MC9S12芯片，與無線接收設備、電量檢測設備、行駛控制
儀、GPS收發設備、圖像識別設備、超聲波檢測設備、WIFI通信設備和
自動充電設備分別連接，當實時剩余電量小于等于第一預設電量閾值時，
進入自動導航模式；
光源設備，設置在電動汽車的底盤，由多個高亮白光LED組成，多個
高亮白光LED組成矩形LED矩陣且等間距排列，對電動汽車車下道路進
行照明；
光電傳感器，設置在電動汽車的底盤，由80個光敏電阻組成，80個
光敏電阻組成矩形光敏電阻矩陣且等間距排列，每一個光敏電阻組成一個
光電檢測通道，用于檢測電動汽車車下道路反射光源設備照明光的反射光
強度，其中，對于每一個光電檢測通道，其正下方的道路有無引導軌跡，
反射光強度不同，其檢測出的光電檢測電壓也不同；
信號采集器，設置在電動汽車的前端儀表盤內，與光電傳感器連接，
用于采樣并輸出每一個光電檢測通道輸出的光電檢測電壓，信號采集器的
采樣頻率為1毫秒；
運算放大器，設置在電動汽車的前端儀...
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