一種自動避障和防踩空的助力機械外骨骼系統技術方案

本申請公開了一種自動避障和防踩空的助力機械外骨骼系統，系統在腳板裝置上分別安裝了對周圍障礙物和對地面之間的測距傳感器，用于在行走過程中實時測量使用者腳部和周圍障礙物，以及和地面之間的距離。系統中的步態分析模塊根據以往使用者的步態數據，以及周圍障礙物的距離和高度，預測腳板裝置的運動軌跡，防止障礙物阻絆使用者的行進。同時根據與踩踏地面之間的距離以及預測的運動軌跡，判斷使用者可能出現的踩空狀況，指導外骨骼系統做出相應的動作，減小踩空對使用者造成的危害。系統還包括一條裝有安全氣囊的腰帶，當使用者雙腳壓力微小，同時使用者身體或外骨骼整體在此情況下發生超過一定角度的旋轉失衡后，根據旋轉方向打開對應的安全氣囊，防止使用者摔傷。

【技術實現步驟摘要】

【技術保護點】
一種自動避障和防踩空的助力機械外骨骼系統，其特征在于，包括：左右一對的腳板裝置，其分別裝在使用者各腿的腳部，在該使用者各腿為站立腿時觸地；左右一對的腿支架，其分別具有多個關節，并分別將所述各腳板裝置進行連接；左右腿支架用驅動器驅動各腿支架中的至少一個關節；左右一對腳板裝置上分別安裝有測距傳感器，用于測量各腳板裝置與腳板裝置周圍障礙物間的距離；驅動器控制機構，其至少根據所述測量出的各腳板裝置與腳板裝置周圍障礙物間的距離來控制左右腿支架中至少任意一方驅動器驅動的關節角度，以使所述腳板裝置不會被其周圍的障礙物阻礙絆倒，該關節角度為避障關節角度期望空間。

【技術特征摘要】

【專利技術屬性】
技術研發人員：謝崢，王新安，王墨，黃武龍，
申請(專利權)人：北京大學深圳研究生院，
類型：發明
國別省市：廣東;44