一種機械臂運動軌跡調整系統技術方案

本實用新型專利技術提供一種機械臂運動軌跡調整系統，其包括:傳感裝置，對所述焊縫和所述焊槍的焊接頭進行掃描；處理器，接收掃描的視頻圖像數據，處理得到并發送加速度信號和軌跡調整信號；機械臂裝置，由使用者引導沿焊縫板上的焊縫運動一遍作為示教軌跡，然后根據所述加速度信號重復該示教軌跡；軌跡調整裝置，接收所述軌跡調整信號并對所述焊槍的位置進行微調；所述焊槍對所述焊縫進行焊接。這樣，應用于大規模的機械臂協作中，減少不同種類的機械臂之間代碼差異帶來的巨大工作量；于單個機械臂中，通過在機械臂運動調整的基礎上對焊槍進行再次微調，提高焊接的精度。

【技術實現步驟摘要】
201521075207

【技術保護點】
一種機械臂運動軌跡調整系統，其特征在于，包括:處理器、傳感裝置、機械臂裝置、軌跡調整裝置和焊槍；所述傳感裝置對焊縫板上的焊縫和所述焊槍的焊接頭進行掃描，并將掃描到的視頻圖像數據傳輸給所述處理器；所述處理器接收所述視頻圖像數據，進行處理，得到加速度信號和軌跡調整信號并發送；所述機械臂裝置由使用者引導沿所述焊縫運動一遍作為示教軌跡，然后根據接收的所述加速度信號重復該示教軌跡；所述軌跡調整裝置加裝在所述機械臂裝置和所述焊槍之間，接收所述軌跡調整信號并對所述焊槍的位置進行微調；所述焊槍對所述焊縫進行焊接。

【技術特征摘要】

【專利技術屬性】
技術研發人員：蔣曉明，畢齊林，劉曉光，赫亮，
申請(專利權)人：廣東省自動化研究所，
類型：新型
國別省市：廣東;44