關(guān)節(jié)運動輔助裝置制造方法及圖紙

提供一種能夠高精度且穩(wěn)定地施加與使用者的關(guān)節(jié)的動作對應(yīng)的輔助力的新結(jié)構(gòu)的運動輔助裝置。在關(guān)節(jié)運動輔助裝置(10)中，設(shè)置有(i)輔助力控制單元，其在輔助力進行作用時調(diào)節(jié)驅(qū)動單元(17)的輸出水平，以使作用于輔助力傳遞部(12)的負荷成為輔助力的目標值；以及(ii)松弛防止控制單元，其在輔助力不進行作用時使驅(qū)動單元(17)工作來對輔助力傳遞部(12)施加偏置力，以消除輔助力傳遞部(12)的松弛，并且，設(shè)置有負荷傳感器(34)，該負荷傳感器(34)對作用于輔助力傳遞部(12)的拉伸方向的負荷進行檢測，在輔助力控制單元和松弛防止控制單元中的至少一個單元中，基于負荷傳感器(34)的檢測值來對驅(qū)動單元(17)的工作進行反饋控制，以使作用于輔助力傳遞部(12)的負荷成為作為目標的輔助力或偏置力。

【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】
【國外來華專利技術(shù)】201580003236

【技術(shù)保護點】
一種關(guān)節(jié)運動輔助裝置，具有：輔助力傳遞部，其具有柔軟性；第一安裝部，其設(shè)置于該輔助力傳遞部的一個端部，被安裝在使用者的隔著關(guān)節(jié)的一個部位處；第二安裝部，其設(shè)置于該輔助力傳遞部的另一個端部，被安裝在使用者的隔著關(guān)節(jié)的另一個部位處；驅(qū)動單元，其對該輔助力傳遞部施加拉伸方向的輔助力；關(guān)節(jié)角度傳感器，其對該使用者的該關(guān)節(jié)的彎曲角度進行檢測；以及輔助定時的控制單元，其基于該關(guān)節(jié)角度傳感器的檢測值來決定該驅(qū)動單元的工作定時，該關(guān)節(jié)運動輔助裝置的特征在于，設(shè)置有：(i)輔助力控制單元，其在所述輔助力進行作用時調(diào)節(jié)所述驅(qū)動單元的輸出水平，以使作用于所述輔助力傳遞部的負荷成為所述輔助力的目標值；以及(ii)松弛防止控制單元，其在所述輔助力不進行作用時使所述驅(qū)動單元工作來對該輔助力傳遞部施加偏置力，以消除所述輔助力傳遞部的松弛，并且，該關(guān)節(jié)運動輔助裝置設(shè)置有負荷傳感器，該負荷傳感器對作用于所述輔助力傳遞部的拉伸方向的負荷進行檢測，在所述輔助力控制單元和所述松弛防止控制單元中的至少一個單元中，基于該負荷傳感器的檢測值來對所述驅(qū)動單元的工作進行反饋控制，以使作用于該輔助力傳遞部的負荷成為作為目標的所述輔助力或所述偏置力。...

【技術(shù)特征摘要】
【國外來華專利技術(shù)】2014.08.28 JP 2014-1742701.一種關(guān)節(jié)運動輔助裝置，具有：輔助力傳遞部，其具有柔軟性；第一安裝部，其設(shè)置于該輔助力傳遞部的一個端部，被安裝在使用者的隔著關(guān)節(jié)的一個部位處；第二安裝部，其設(shè)置于該輔助力傳遞部的另一個端部，被安裝在使用者的隔著關(guān)節(jié)的另一個部位處；驅(qū)動單元，其對該輔助力傳遞部施加拉伸方向的輔助力；關(guān)節(jié)角度傳感器，其對該使用者的該關(guān)節(jié)的彎曲角度進行檢測；以及輔助定時的控制單元，其基于該關(guān)節(jié)角度傳感器的檢測值來決定該驅(qū)動單元的工作定時，該關(guān)節(jié)運動輔助裝置的特征在于，設(shè)置有：(i)輔助力控制單元，其在所述輔助力進行作用時調(diào)節(jié)所述驅(qū)動單元的輸出水平，以使作用于所述輔助力傳遞部的負荷成為所述輔助力的目標值；以及(ii)松弛防止控制單元，其在所述輔助力不進行作用時使所述驅(qū)動單元工作來對該輔助力傳遞部施加偏置力，以消除所述輔助力傳遞部的松弛，并且，該關(guān)節(jié)運動輔助裝置設(shè)置有負荷傳感器，該負荷傳感器對作用于所述輔助力傳遞部的拉伸方向的負荷進行檢測，在所述輔助力控制單元和...

【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：山本元司，高杉紳一郎，金山海，吉嶺浩司，小松孝弘，橋本和信，佐藤正平，
申請(專利權(quán))人：國立大學法人九州大學，住友理工株式會社，
類型：發(fā)明
國別省市：日本;JP