一種機械手打磨換砂紙裝置制造方法及圖紙

本實用新型專利技術的一種機械手打磨換砂紙裝置，可供軟件工程師在控制器編寫軟件，進而用于更換自動化打磨機器人的打磨工具的砂紙，該換砂紙裝置包括支撐臺、用于夾取待更換砂紙的夾取機構和提供新砂紙的供料機構，夾取機構和供料機構均固定于支撐臺；夾取機構包括夾爪和驅動夾爪張開與閉合的氣缸；供料機構包括用于放置新砂紙的托盤和用于頂起托盤的抬升組件；該裝置還包括控制器、用于檢測打磨工具到位情況的第一傳感器和用于檢測砂紙更換情況的第二傳感器，第一傳感器和第二傳感器均與控制器連接。與現有技術相比，本實用新型專利技術能夠全自動化地更換打磨機器人的打磨工具的砂紙，不用人工現場操作，節省了大量人力物力，效率非常高。

【技術實現步驟摘要】

本技術涉及打磨機換砂紙
，具體涉及一種機械手打磨換砂紙裝置。
技術介紹
隨著機械化、自動化的普及，對機械工件的需求越來越大，工件通常需要利用機器人對工件進行打磨。在自動化打磨生產線上，機械手帶動磨頭對待加工產品進行打磨處理。一般在打磨加工中，為了避免降低打磨品質，用于打磨的砂紙，使用一段時間后，需要進行更換。甚至每打磨一件或幾件工件就要更換一次砂紙，導致更換砂紙較為頻繁。目前大多數都是采用人工將使用后的砂紙撕下，手動更換上新的砂紙，工作效率非常低，浪費人力物力，且手動方式換砂紙，存在一定的安全隱患，容易造成操作人員的人身傷害。
技術實現思路
針對現有技術存在上述技術問題，本技術提供一種機械手打磨換砂紙裝置，該換砂紙裝置可供軟件工程師編寫軟件后，與機器人配合即可自動為打磨工具更換砂紙。為實現上述目的，本技術提供以下技術方案：提供一種機械手打磨換砂紙裝置，用于更換自動化打磨機器人的打磨工具的砂紙，包括支撐臺、用于夾取待更換砂紙的夾取機構和提供新砂紙的供料機構，所述夾取機構和所述供料機構均固定于所述支撐臺；所述夾取機構包括夾爪和驅動所述夾爪張開與閉合的氣缸；所述供料機構包括用于放置新砂紙的托盤和用于頂起所述托盤的抬升組件；該裝置還包括控制器、用于檢測打磨工具到位情況的第一傳感器和用于檢測砂紙更換情況的第二傳感器，第一傳感器和第二傳感器均與所述控制器連接。其中，所述抬升組件包括電機和絲桿，所述絲桿的一端和所述托盤連接，所述絲桿的另一端和所述電機連接。其中，所述電機位于所述支撐臺的下方，所述絲桿穿設于所述支撐臺。其中，所述托盤的周圍設有導向軸，所述導向軸與所述支撐臺連接。其中，所述導向軸有四根，放置新砂紙在托盤時，四根導向軸分別與砂紙的側壁抵接。其中，該裝置包括回收盒，所述回收盒放置于所述支撐臺上。本技術的有益效果：本技術的一種機械手打磨換砂紙裝置，可供軟件工程師在控制器編寫軟件，進而用于更換自動化打磨機器人的打磨工具的砂紙，該換砂紙裝置包括支撐臺、用于夾取待更換砂紙的夾取機構和提供新砂紙的供料機構，夾取機構和供料機構均固定于支撐臺；夾取機構包括夾爪和驅動夾爪張開與閉合的氣缸；供料機構包括用于放置新砂紙的托盤和用于頂起托盤的抬升組件；該裝置還包括控制器、用于檢測打磨工具到位情況的第一傳感器和用于檢測砂紙更換情況的第二傳感器，第一傳感器和第二傳感器均與控制器連接。使用時，把多張新的砂紙放置在托盤的上方，機器人上的打磨工具打磨一段時間需要更換砂紙時，機械手把打磨工具移動至夾爪處。第一傳感器感應到打磨工具到達預設位置，并將信號傳達控制器，控制器控制氣缸驅動夾爪閉合以夾緊砂紙。然后機器人做遠離夾爪運動，砂紙受力被撕除。若砂紙未被撕除，也能夠被第二感應器檢測，并把信號傳達控制器，并重復上述動作。撕除砂紙后，機器人控制打磨工具移動到托盤的上方，第一傳感器檢測打磨工具到位，控制器控制抬升組件把托盤升起，直到新砂紙黏在打磨工具，然后打磨工具上升并稍作抖動，把層疊的新砂紙抖落，即完成更換砂紙的動作。與現有技術相比，本技術能夠全自動化地更換打磨機器人的打磨工具的砂紙，不用人工現場操作，節省了大量人力物力，效率非常高。附圖說明圖1為本技術的一種機械手打磨換砂紙裝置與機器人結合的結構示意圖。圖2為本技術的一種機械手打磨換砂紙裝置的結構示意圖。圖3為本技術的一種機械手打磨換砂紙裝置另一角度的結構示意圖。附圖標記：機器人1、打磨工具11、換砂紙裝置12；支撐臺2；夾取機構3、夾爪31、氣缸32；供料機構4、砂紙41、托盤42、抬升組件43、電機431、絲桿432；導向軸5；回收盒6。具體實施方式以下結合具體實施例及附圖對本技術進行詳細說明。本實施例的一種機械手打磨換砂紙裝置，用于更換自動化打磨機器人的打磨工具的砂紙，如圖1至圖3所示，包括支撐臺2、用于夾取待更換砂紙的夾取機構3和提供新砂紙的供料機構4，夾取機構3和供料機構4均固定于支撐臺2；夾取機構3包括夾爪31和驅動夾爪31張開與閉合的氣缸32；供料機構4包括用于放置新砂紙41的托盤42和用于頂起托盤42的抬升組件43；砂紙41與打磨工具11之間通過魔術貼結構連接，具體的可以在打磨工具11上設有魔術貼結構的勾面，在砂紙41設有絨面；該裝置還包括控制器（圖中沒畫出）、用于檢測打磨工具到位情況的第一傳感器（圖中沒畫出）和用于檢測砂紙更換情況的第二傳感器（圖中沒畫出），第一傳感器和第二傳感器均與控制器連接。使用時，把多張新的砂紙41放置在托盤42的上方，機器人1上的打磨工具11打磨一段時間需要更換砂紙41時，機械手把打磨工具11移動至夾爪31處。第一傳感器感應到打磨工具11到達預設位置，并將信號傳達控制器，控制器控制氣缸32驅動夾爪31閉合以夾緊舊砂紙。然后機器人1做遠離夾爪31運動，舊砂紙受力被撕除。若舊砂紙未被撕除，也能夠被第二感應器檢測，并把信號傳達控制器，并重復上述動作。撕除舊砂紙后，機器人1控制打磨工具11移動到托盤42的上方，第一傳感器檢測打磨工具11到位，控制器控制抬升組件43把托盤42升起，直到砂紙41黏在打磨工具11，然后打磨工具11上升并稍作抖動，把層疊的新砂紙抖落，即完成更換砂紙41的動作。與現有技術相比，本技術能夠全自動化地更換打磨機器人1的打磨工具11的砂紙41，不用人工現場操作，節省了大量人力物力，效率非常高。抬升組件43的組成方式有多種，例如通過齒輪組件組成、凸輪組件或者蝸輪蝸桿組件，但是由于換砂紙41的過程比較注重精確，本實施例優選抬升組件43包括電機431和絲桿432，絲桿432的一端和托盤42連接，絲桿432的另一端和電機431連接。電機431位于支撐臺的下方，絲桿432穿設于支撐臺2。電機431帶動絲桿螺母轉動，絲桿螺母使絲桿432沿絲桿432的軸向運動，能夠精確穩定地驅動托盤42上升，從而使黏上新砂紙41更加精確穩定。本實施例中，砂紙41固定在打磨工具11時，砂紙41延伸出打磨工具11的外圍，能夠在夾爪31提供一定的夾取的空間，更加容易撕掉舊砂紙。而且貼上新砂紙41時，也便于把新砂紙41覆蓋整個打磨工具11的打磨面。本實施例中，砂紙41為矩形砂紙41，托盤42的周圍設有導向軸5，導向軸5有四根，四根導向軸5分別與矩形砂紙41的四條側邊抵接，能夠使砂紙41沒有偏離地被抬升，進一步提高穩定性。其中，該裝置包括回收盒6，回收盒6與支撐臺連接，用于回收舊的砂紙41，使整套裝置結構更加緊湊，功能更加齊全。最后應當說明的是，以上實施例僅用以說明本技術的技術方案，而非對本技術保護范圍的限制，盡管參照較佳實施例對本技術作了詳細地說明，本領域的普通技術人員應當理解，可以對本技術的技術方案進行修改或者等同替換，而不脫離本技術技術方案的實質和范圍。本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種機械手打磨換砂紙裝置，用于更換自動化打磨機器人的打磨工具的砂紙，其特征是：包括支撐臺、用于夾取待更換砂紙的夾取機構和提供新砂紙的供料機構，所述夾取機構和所述供料機構均固定于所述支撐臺；所述夾取機構包括夾爪和驅動所述夾爪張開與閉合的氣缸；所述供料機構包括用于放置新砂紙的托盤和用于頂起所述托盤的抬升組件；該裝置還包括控制器、用于檢測打磨工具到位情況的第一傳感器和用于檢測砂紙更換情況的第二傳感器，第一傳感器和第二傳感器均與所述控制器連接。

【技術特征摘要】
1.一種機械手打磨換砂紙裝置，用于更換自動化打磨機器人的打磨工具的砂紙，其特征是：包括支撐臺、用于夾取待更換砂紙的夾取機構和提供新砂紙的供料機構，所述夾取機構和所述供料機構均固定于所述支撐臺；所述夾取機構包括夾爪和驅動所述夾爪張開與閉合的氣缸；所述供料機構包括用于放置新砂紙的托盤和用于頂起所述托盤的抬升組件；該裝置還包括控制器、用于檢測打磨工具到位情況的第一傳感器和用于檢測砂紙更換情況的第二傳感器，第一傳感器和第二傳感器均與所述控制器連接。2.根據權利要求1所述的一種機械手打磨換砂紙裝置，其特征是：所述抬升組件包括電機和絲桿，所...

【專利技術屬性】
技術研發人員：趙丹雄，
申請(專利權)人：廣東拓斯達科技股份有限公司，
類型：新型
國別省市：廣東;44