一種電動夾爪制造技術

一種電動夾爪，包括驅動部和夾爪，所述夾爪安裝在驅動部的底部，所述夾爪包括第一夾爪和第二夾爪，第一夾爪和第二夾爪分別連接有驅動機構，所述夾爪上均設有滑移檢測傳感系統和形變傳感系統，本發明專利技術旨在提供一種可以自動計算和調整夾緊力的電動夾爪。

【技術實現步驟摘要】

本專利技術專利涉及機器人系統，特別涉及一種電動夾爪。
技術介紹
在機器人取放料自動化作業中，機器人手爪需要將零件裝載到機臺的治具上，待零件加工完畢后，機器人手爪再從機臺的治具上取下零件。從機臺的治具上取下零件時，不需要機器人手爪有很高的定位精度，然而，機器人手爪抓取堆放在物料盤里的零件時，由于堆放在物料盤里的零件可能擺放不規整，需要機器人手爪有較大的適應范圍，同時，又要求機器人手爪精確定位零件才能將零件準確抓取到機臺上。現有的電動夾爪在抓取工件前必須要人工考慮工件的大小、材質以及接觸面積、摩擦系數等參數，并人工計算出工件適當的夾持力，計算過程需要專業工程師完成，現在的工業自動化生產線上，工件往往是小批次、多型號，復雜的計算量降低了工業生產效率，而且剛性的夾緊力易出現夾緊力不足導致工件滑移或者夾緊力較大使薄壁件產生形變的問題，因此市場亟需一種可以自動計算并且可以自動調整夾緊力的電動夾爪。
技術實現思路
本專利技術所要解決的技術問題和提出的技術任務是對現有技術進行改進，提供一種電動夾爪，其目的在于，提供一種可以自動計算工件夾緊力，并可以自動調節夾緊力的電動夾爪。為解決以上技術問題，本專利技術的技術方案是，一種電動夾爪，所述夾爪安裝在驅動部的底部，所述夾爪包括第一夾爪和第二夾爪，第一夾爪和第二夾爪分別連接有驅動機構，所述夾爪上均設有滑移檢測傳感系統和形變傳感系統。優選的，所述驅動部底部設有安裝板，所述安裝板上方沿裝夾方向對稱設有2根滾珠絲桿，所述滾珠絲桿的一端裝有從動齒輪，所述從動齒輪與電機上的主齒輪嚙合，所述滾珠絲桿的另一端安裝在支撐座上，所述滾珠絲桿正下方設有直線導軌，所述夾爪安裝在直線導軌的滑塊上，所述滑塊與滾珠絲桿上的滾珠絲桿螺母固定連接。優選的，所述夾爪為長條形平板，所述夾爪內側裝夾面上設有傳感系統安裝板，所述傳感系統安裝板沿豎直方向安裝，所述內夾板分布在傳感系統安裝板的兩側，所述內夾板上設有橡膠觸頭。優選的，所述夾爪的外側裝夾面設有外夾板，所述外夾板沿豎直方向安裝在外側裝夾面的兩端，所述外夾板上設有橡膠觸頭。優選的，所述滑移檢測傳感系統包括反重力方向傳感系統和水平方向傳感系統，所述反重力方向傳感系統選自激光傳感系統、超聲波傳感系統和光電傳感系統中的一種或多種，所述水平方向傳感系統選自機械式位移傳感系統、圖像對比檢測傳感系統、區域陣列傳感系統和矩形陣列傳感系統中的一種或多種。優選的，所述機械式位移傳感系統包括機械摩擦機構、位移傳感器和控制系統，所述機械摩擦機構將工件滑動數據傳遞至位移傳感器，所述位移傳感器收到數據后傳遞至控制系統，所述控制系統將信號整合計算，控制電動夾爪的夾緊力；所述圖像對比檢測傳感系統包括視覺攝像頭、控制芯片和控制系統，所述視覺攝像頭以高頻率對工件的目標區域進行拍照，所述控制芯片接收圖像計算工件目標區域的滑動數據，所述控制芯片將滑動數據發送至控制系統，所述控制系統控制電動夾爪的夾緊力；所述光電傳感系統包括紅外二極管發光原件、受光元件、信號轉換芯片和控制系統，所述受光原件接收發光二極管發出特殊波長的光，所述受光原件接收到的光信號強度與工件遮擋光線程度呈對應關系，所述轉換芯片將光信號轉化為工件的滑
移信號并傳遞至控制系統，所述控制系統控制電動夾爪的夾緊力。優選的，所述形變傳感系統包括形變捕捉片、測距傳感器和控制器，所述形變捕捉片位于工件和測距傳感器之間，所述形變捕捉片壓緊在工件表面上，所述測距傳感器檢測其與形變捕捉片之間的距離變化以檢測工件的形變量，所述控制器收集并處理測距傳感器的檢測數據，控制夾爪的夾緊力。按照本專利技術，所述電動夾爪上設有滑移檢測傳感系統和形變檢測傳感系統，控制器通過收集滑移檢測傳感系統和形變檢測傳感系統的數據控制夾爪的夾緊力，自動計算出工件所需的夾緊力，并保證夾持過程穩定可靠。第一夾爪和第二夾爪分別連接有驅動機構，在工件偏心時，首先碰到工件的夾爪停止動作，直至兩只夾爪同時加緊工件，避免工件偏心放置時電動夾爪拖拽工件造成損壞。夾爪的夾板上分布有橡膠觸頭，橡膠觸頭可以保護工件因裝夾造成損傷，同時增大摩擦力，防止工件在夾持過程中滑移。夾爪上安裝有滑移檢測傳感系統，滑移檢測傳感系統包括滑移檢測傳感系統，滑移檢測傳感系統包括反重力方向傳感系統和水平方向傳感系統，反重力方向傳感系統選自激光傳感系統、超聲波傳感系統、光電傳感系統和機械式位移傳感系統的一種或多種，水平方向傳感系統選自機械位移式傳感系統、圖像對比檢測傳感系統和矩形陣列傳感系統的一種或多種，所述滑移檢測傳感系統可以檢測工件的滑移狀態，通過控制系統計算并調整夾緊力，保證裝夾過程的可靠和穩定。所述夾爪上還安裝有形變傳感系統，所述形變傳感系統可以檢測工件的形變量，通過控制系統計算并調整夾緊力，保證夾緊力適當，避免夾緊力過大造成工件形變。電動夾爪上還設置有安全傳感系統，安全傳感系統通過檢測周圍的環境，避免電動夾爪移動過程中發生撞機事故。電動夾爪上還設置有斷電自鎖裝置，斷電狀態下，電動夾爪鎖緊驅動機構，避免在斷電時工件因失去動力脫落造成事故和損失。本專利技術提供了一種可以自動計算并調整夾緊力的電動夾爪，在夾持過程中，電動夾爪可以根據工件的滑移和形變情況自動調整夾緊力，具有不需要提前計算夾緊力，工件不易滑移或形變的優點。附圖說明圖1為本專利技術的結構示意圖；圖2為本專利技術中驅動部的結構示意圖；圖3為本專利技術中滑動位移傳感系統的示意圖；圖4為本專利技術中圖像對比檢測傳感系統的示意圖；圖5為本專利技術中光電傳感系統的示意圖；圖6為本專利技術中機械式位移傳感系統的示意圖；圖7為本專利技術中形變傳感系統的示意圖。具體實施方式下面將結合本專利技術實施例中的附圖，對本專利技術實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本專利技術一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本專利技術中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本專利技術保護的范圍。如圖1和圖2所示，一種電動夾爪，包括驅動部和夾爪，所述夾爪包括第一夾爪13和第二夾爪17，驅動部底部設有安裝板5，安裝板5上方沿裝夾方向對稱設有兩根滾珠絲桿6，滾珠絲桿6的一端安裝有從動齒輪4，從動齒輪4與連接電機2的主齒輪3連接，滾珠絲桿6的另一端安裝在支撐座9上，安裝板5下方安裝有直線導軌8，夾爪13安裝在直線導軌8的滑塊7上，滑塊7與滾珠絲桿螺母1連接。第一夾爪13和第二夾爪17為長條形平板，第一夾爪13和第二夾爪17內側裝
夾面沿豎直方向的居中位置設有傳感系統安裝板11，內夾板10分布在傳感系統安裝板11的兩側，內夾板上設有橡膠觸頭14，第一夾爪13和第二夾爪17的外側裝夾面設有外夾板12，外夾板12沿豎直方向安裝在外側裝夾面的兩端，外夾板上設有橡膠觸頭14。如圖3所示，第一夾爪13和第二夾爪17上安裝有滑移檢測傳感系統，滑移檢測傳感系統包括反重力方向傳感系統16和水平方向傳感系統15，反重力方向傳感系統16安裝在第一夾爪13和第二夾爪17的頂部，水平方向傳感系統15安裝在第一夾爪13和第二夾爪17上的傳感系統安裝板11上。反重力方向傳感系統選自激光傳感系統、超聲波傳感系統、光電傳感系統和機械式位移傳感系統其中的一種或多種，水平方向傳感系統選自機械式位移傳感系統、本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種電動夾爪，包括驅動部和夾爪，其特征在于，所述夾爪安裝在驅動部的底部，所述夾爪包括第一夾爪和第二夾爪，第一夾爪和第二夾爪分別連接有驅動機構，所述夾爪上均設有滑移檢測傳感系統和形變傳感系統。

【技術特征摘要】
1.一種電動夾爪，包括驅動部和夾爪，其特征在于，所述夾爪安裝在驅動部的底部，所述夾爪包括第一夾爪和第二夾爪，第一夾爪和第二夾爪分別連接有驅動機構，所述夾爪上均設有滑移檢測傳感系統和形變傳感系統。2.根據權利要求1所述的電動夾爪，其特征在于，所述驅動部底部設有安裝板，所述安裝板上方沿裝夾方向對稱設有2根滾珠絲桿，所述滾珠絲桿的一端裝有從動齒輪，所述從動齒輪與電機上的主齒輪嚙合，所述滾珠絲桿的另一端安裝在支撐座上，所述滾珠絲桿正下方設有直線導軌，所述夾爪安裝在直線導軌的滑塊上，所述滑塊與滾珠絲桿上的滾珠絲桿螺母固定連接。3.根據權利要求1或2所述的電動夾爪，其特征在于，所述夾爪為長條形平板，所述夾爪內側裝夾面上設有傳感系統安裝板，所述傳感系統安裝板沿豎直方向安裝，所述內夾板分布在傳感系統安裝板的兩側，所述內夾板上設有橡膠觸頭。4.根據權利要求3所述的電動夾爪，其特征在于，所述夾爪的外側裝夾面設有外夾板，所述外夾板沿豎直方向安裝在外側裝夾面的兩端，所述外夾板上設有橡膠觸頭。5.根據權利要求1所述的電動夾爪，其特征在于，所述滑移檢測傳感系統包括反重力方向傳感系統和水平方向傳感系統，所述反重力方向傳感系統選自激光傳感系統、超聲波傳感系統和光電傳感系統中的一種或多種，所述水平方向傳感系統選自機械式位移傳感系統、圖像...

【專利技術屬性】
技術研發人員：高超平，蔣晴，
申請(專利權)人：四川東巨自動化科技有限公司，
類型：發明
國別省市：四川;51