考慮輪胎半徑的停車輔助制造技術

公開了一種考慮輪胎半徑的停車輔助。提供一種車輛、一種車輛停車輔助系統和一種停車方法?？梢圆僮鲃恿鲃酉到y和轉向系統以引導車輛進入停車位，從而完成行駛周期，基于默認輪胎半徑、在行駛周期中響應于轉向系統的轉向角度超過閾值而取得的輪胎角速度以及行駛周期中的車輪轉速和GPS車輛速度來引導車輛進入停車位。

【技術實現步驟摘要】

本公開涉及考慮輪胎半徑的車輛停車輔助策略。
技術介紹
車輛可裝備有停車輔助系統。停車輔助系統可被配置為不僅識別障礙物并記錄障礙物和車輛之間的距離，而且可以識別停車位(parking spot)。停車輔助系統可以輔助駕駛員在避開障礙物的同時向被識別的停車位移動車輛。
技術實現思路
在至少一個實施例中，提供一種車輛。所述車輛可包括動力傳動系統、轉向系統和控制器?？刂破骺杀慌渲脼椴僮鲃恿鲃酉到y和轉向系統以引導車輛進入停車位，從而完成行駛周期?？苫谀J輪胎半徑、在行駛周期中響應于所述轉向系統的轉向角度超過閾值而取得的輪胎角速度以及行駛周期中的車輪轉速和GPS車輛速度來引導車輛進入停車位。在至少一個實施例中，提供一種車輛停車輔助系統。所述車輛停車輔助系統可包括停車傳感器和控制器。所述停車傳感器可被配置為識別相對于路緣的停車位。所述控制器可被配置為響應于停車輔助請求而引導車輛進入停車位?？苫跈M擺率、GPS車輛速度、車輪轉速和初始輪胎半徑來引導車輛，使得偏離初始輪胎半徑的輪胎半徑上的改變不引起停放位置和路緣之間的距離大于預定的閾值距離。根據本公開，提供一種車輛停車輔助系統，包括：停車傳感器，被配置為識別相對于路緣的車輛停車位；和控制器，被配置為響應于停車輔助請求而引導車輛進入停車位，基于橫擺率、GPS車輛速度、車輪轉速和初始輪胎半徑來引導車輛進入停車位，使得在之前的行駛周期中偏離初始輪胎半徑的輪胎半徑上的改變不引起車輛的停放位置和路緣之間的距離大于預定的閾值距離。根據本公開的一個實施例，初始輪胎半徑與設置在車輛后橋附近的參考
輪胎相關聯。根據本公開的一個實施例，偏離初始輪胎半徑的輪胎半徑上的改變基于初始輪胎半徑以及與參考輪胎橫向隔開的輪胎相關聯的第一輪胎半徑估算值和第二輪胎半徑估算值。根據本公開的一個實施例，初始輪胎半徑基于參考輪胎的角速度、車輛輪距和橫擺率。根據本公開的一個實施例，第一輪胎半徑估算值基于初始輪胎半徑、與參考輪胎隔開的輪胎的角速度和車輛輪距。根據本公開的一個實施例，第二輪胎半徑估算值基于車輪轉速、GPS車輛速度和車輪凈扭矩。在至少一個實施例中，提供一種停車方法。所述停車方法可包括通過控制器引導車輛進入相對于路緣的停放位置，以完成行駛周期?？苫跈M擺率、GPS車輛速度、車輪轉速、輪距和默認輪胎半徑來引導車輛，使得在行駛周期中偏離默認輪胎半徑的輪胎半徑上的改變不引起停放位置和路緣之間的距離大于預定的閾值距離。根據本公開，提供一種停車方法，包括：通過控制器引導車輛進入相對于路緣的停車位，以完成行駛周期，基于橫擺率、GPS車輛速度、車輪轉速、輪距和默認輪胎半徑來引導車輛進入相對于路緣的停放位置，使得在行駛周期中偏離默認輪胎半徑的輪胎半徑上的改變不引起停放位置和路緣之間的距離大于預定的閾值距離。根據本公開的一個實施例，默認輪胎半徑與設置在車輛后橋附近的參考輪胎相關聯。根據本公開的一個實施例，偏離默認輪胎半徑的輪胎半徑上的改變基于默認輪胎半徑以及與參考輪胎隔開的輪胎相關聯的第一輪胎半徑估算值和第二輪胎半徑估算值。根據本公開的一個實施例，默認輪胎半徑基于參考輪胎的角速度、輪距和橫擺率。根據本公開的一個實施例，第一輪胎半徑估算值基于默認輪胎半徑、與參考輪胎隔開的輪胎的角速度和輪距。根據本公開的一個實施例，第二輪胎半徑估算值基于車輪轉速、GPS車輛速度和車輪凈扭矩。附圖說明圖1是具有停車輔助系統的車輛的示例性實施例。圖2是停車位附近的車輛的透視圖。圖3是示例性停車方法的流程圖。具體實施方式根據需要，在此公開本專利技術的詳細實施例；然而，應理解的是，所公開的實施例僅為本專利技術的示例，本專利技術可采用各種可替代形式實現。附圖不必按比例繪制；可夸大或縮小一些特征以示出特定部件的細節。因此，在此公開的具體結構和功能細節不應被解釋為限制，而僅為用于教導本領域技術人員以多種形式采用本專利技術的代表性基礎。參考圖1，車輛10可被提供。車輛10可以是諸如汽車、卡車、農場設備或軍用運輸車輛的機動車輛。車輛10可包括動力傳動系統20、轉向系統22和停車輔助系統24。動力傳動系統20可將扭矩提供到一個或更多個車輪組件以推進車輛10。動力傳動系統20可以具有可采用多個動力源的混合動力配置或非混合動力配置。在非混合動力配置中，動力傳動系統20可包括發動機40、變速器42和至少一個驅動橋組件44。發動機40可被配置為可適于使用任何合適類型的燃料(諸如汽油、柴油、乙醇、氫等)操作的內燃發動機。發動機40可提供可以用于使一個或更多個車輪組件旋轉以推進車輛10的動力或推進扭矩。例如，車輛10可具有第一車輪組件50和與第一車輪組件50縱向隔開的第二車輪組件52。通常，第一車輪組件50可被稱為后橋并且第二車輪組件52可被稱為前橋。第一車輪組件50可包括安裝在第一車輪上的第一輪胎60。第一車輪組件50可包括安裝在第二車輪上的第二輪胎62，第二輪胎62與安裝在第一車輪上的第一輪胎60橫向隔開。第一輪胎60和第一車輪的組合可以通過輪轂組件被可旋轉地安裝到車輛底盤。第二車輪組件52可包括安裝在第一車輪上的第一輪胎70。第二車輪組件52可包括安裝在第二車輪上的第二輪胎72，第二輪胎72與第一輪胎70橫向隔開。第一輪胎70和第一車輪的組合可以通過輪轂組件被可旋轉地安裝
到車輛底盤。變速器42可結合或可驅動地連接到發動機40。變速器42可以是任何合適的類型，諸如自動或手動的多擋位或階梯傳動比變速器。如本文中所使用的術語變速器可包括分動箱或差速器78。差速器78可提供多輪驅動、全輪驅動、前輪驅動或后輪驅動能力。驅動橋組件44可以可旋轉地支撐第一車輪組件50。變速器42的輸出端可以使用驅動軸80連接到可操作地連接到驅動橋組件44的差速器78的輸入端。在至少一個實施例中，車輛10可裝備有可以可旋轉地支撐第二車輪組件52的前驅動橋組件。轉向系統22可被配置為使第二車輪組件52做鉸接運動或樞轉。轉向系統22可包括通過轉向連桿92與第二車輪組件52可旋轉連接的方向盤90。轉向連桿92可被配置為使第二車輪組件52的第一車輪和第二車輪圍繞主銷軸線樞轉，以改變第二車輪組件52的車輪的樞轉位置(pivotal position)。轉向連桿92可與轉向齒輪箱94連接。轉向齒輪箱94可與轉向機構96連接。轉向機構96可連接到第二車輪組件52的第一車輪和第二車輪。轉向機構96可被配置為響應于方向盤90的旋轉而使第二車輪組件52的第一車輪和第二車輪圍繞主銷軸線樞轉或做鉸接運動。轉向機構96可以是齒輪齒條式轉向機構、循環球式轉向機構、蝸桿齒扇式轉向機構、可變傳動比轉向機構、電動助力轉向或可使車輛車輪樞轉或做鉸接運動的其它配置。第二車輪組件52的樞轉位置可被示出為車輪角度位置α，并且方向盤90的對應旋轉位置可被示出為方向盤角度位置β。動力轉向馬達98可與轉向連桿92和/或轉向齒輪箱94連接。動力轉向馬達98可被配置為傳遞運動或將扭矩施加到轉向系統22，以轉動第二車輪組件52。動力轉向馬達98可以是被配置為響應于方向盤90的轉動來提供輔助以幫助駕駛員轉動第二車輪組件52的電力輔助馬達。在至少一個實施例中，停車輔助系統24可被配置為執行自動停車事件，在該事件中，動力轉向馬達98本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種車輛，包括：動力傳動系統；轉向系統；控制器，被配置為操作動力傳動系統和轉向系統以引導車輛進入停車位，從而完成行駛周期，其中，基于默認輪胎半徑、在行駛周期中響應于所述轉向系統的轉向角度超過閾值而取得的輪胎角速度以及行駛周期中的車輪轉速和GPS車輛速度來引導車輛進入停車位。

【技術特征摘要】
2015.03.04 US 14/637,4401.一種車輛，包括：動力傳動系統；轉向系統；控制器，被配置為操作動力傳動系統和轉向系統以引導車輛進入停車位，從而完成行駛周期，其中，基于默認輪胎半徑、在行駛周期中響應于所述轉向系統的轉向角度超過閾值而取得的輪胎角速度以及行駛周期中的車輪轉速和GPS車輛速度來引導車輛進入停車位。2.如權利要求1所述的車輛，進一步包括：車輪轉速傳感器，設置在與默認輪胎隔開的輪胎...

【專利技術屬性】
技術研發人員：埃里克·邁克爾·拉維易，凱雷姆·巴亞爾，邁克爾·愛德華·布魯爾，
申請(專利權)人：福特全球技術公司，
類型：發明
國別省市：美國;US