本實用新型專利技術公開了一種智能撿球車，包括車體，所述車體采用四輪驅動，所述車體后方設計有儲球倉，前方設計有海綿滾筒，所述海綿滾筒一端設有升降托盤，所述升降托盤連接有儲球倉，升降托盤連接有舵機，還包括主控制器、底盤電機驅動電路、托盤舵機驅動電路、海綿滾筒電機驅動電路、電源管理電路以及藍牙通信模塊構成。本實用新型專利技術只需使用者簡單的遙控即可輕松的控制撿球車實現尋球撿球的功能。綜上所述，本實用新型專利技術具有成本低廉，原理簡單合理，操作方便，能夠高效的收集球體，給使用者帶來很大的方便。
【技術實現步驟摘要】
本技術涉及智能撿球車
，具體地說，是涉及一種適用于小型網球訓練場或乒乓球訓練場的智能撿球車。
技術介紹
在平時訓練或者比賽的時候，訓練員都會拿很多球來試煉，這樣地面上都會有很多用過的球。在打球的過程中,如果靠人工去撿，不僅累而且工作量大、效率低,消耗我們大量的體力和精力。如果能有一種智能撿球裝置，實現智能撿球功能，將會給人們帶來很多方便、降低勞動強度、提高訓練的效率，具有非常重要的意義。撿球裝置的發展趨勢應該是趨于輕便化、省時省力。目前來說一般的撿球方式，除了人工撿球外，還有手推式的撿球機等，這樣的撿球方式，有時候不能有效的避球而受到傷害。還有一些特別智能的撿球機，但是價格高，不適合一般的訓練場引進。
技術實現思路
本技術的目的在于克服上述傳統技術的不足之處，專利技術一種智能撿球車。為解決上述問題，本技術所采用的技術方案是：一種智能撿球車，其特征在于：包括車體，所述車體采用四輪驅動，所述車體后方設計有儲球倉，前方設計有海綿滾筒，所述海綿滾筒一端設有升降托盤，所述升降托盤連接有儲球倉，升降托盤連接有舵機，還包括主控制器、底盤電機驅動電路、托盤舵機驅動電路、海綿滾筒電機驅動電路、電源管理電路以及藍牙通信模塊構成。作為上述技術方案的一種改進：所述主控制器采用的是STM32F103芯片，電機驅動模塊采用L298N電機驅動芯片。作為上述技術方案的一種改進：所述海綿滾筒電機驅動電路設置單方向轉動。由于采用了上述技術方案，與現有技術相比，本技術只需使用者簡單的遙控即可輕松的控制撿球車實現尋球撿球的功能。綜上所述，本技術具有成本低廉，原理簡單合理，操作方便，能夠高效的收集球體，給使用者帶來很大的方便。滾筒電機驅動采用復合三極管TIP122, 它是由兩個三極管組成的復合管,驅動電流可達到5A，主控制器引腳通過一個或門74HC32緩沖隔離之后連接3K限流電阻驅動復合三極管TIP122的基極，主控制器引腳輸出信號的PWM占空比決定了滾筒電機的轉速。車輪驅動電路采用L298N雙電機驅動芯片，通過加在L298N上面的開關量極性和PWM占空比即可驅動電機正轉反轉，實現速度的調節,L298N輸出端連接有續流二極管防止芯片被燒壞。下面結合附圖和具體實施方式對本技術作進一步說明。附圖說明圖1是本技術智能撿球車的控制框圖；圖2是本技術智能撿球車的底盤電機驅動電路圖；圖3是本技術智能撿球車的海綿滾筒電機驅動電路圖；圖4是本技術智能撿球車的電源管理電路圖；圖5是本技術智能撿球車的總體框架示意圖。具體實施方式實施例：如圖1-5所示，一種智能撿球車，包括車體，所述車體采用四輪驅動，所述車體后方設計有儲球倉1，前方設計有海綿滾筒6，所述海綿滾筒6一端設有升降托盤4，所述升降托盤4連接有儲球倉6，升降托盤4連接有舵機3，還包括主控制器9，主控制器9連接了底盤電機驅動電路10、托盤舵機驅動電路11、海綿滾筒電機驅動電路8、電源管理電路以及藍牙通信模塊7，主控制器9通過運算解碼來自于藍牙通信模塊7的數據指令，輸出PWM信號給底盤電機驅動電路10來控制各電機的協調運轉進而控制車體前行、后退、左轉、右轉，輸出開關信號送給海綿滾筒電機驅動電路8來控制海綿滾筒電機的轉動，輸出50Hz PWM信號送給舵機驅動電路11進而控制舵機拉起托盤的角度，實現尋球定點撿球的功能。整個工作流程如下：人為操作遙控器，將控制指令通過藍牙通信模塊7傳輸到遙控器部分的主控制器9。遙控器部分主控制器9對指令進行解碼，進一步控制撿球車的運行狀態，控制直行、倒退、左轉彎、右轉彎、停止等動作，當遇到球體時停止，舵機3啟動，把升降托盤4放下準備收集球體，與此同時海綿滾筒電機5啟動帶動海綿滾筒6滾動將球狀物體掃入升降托盤4，為了防止收集的球體滑出托盤，海綿滾筒電機5只設一個向內的旋轉方向，待球體成功入升降托盤4后，舵機3反方向旋轉拉動升降托盤4，升降托盤4升高，球體順勢劃入底部儲球倉1內，成功完成球體的收集任務。優選地：所述底盤電機驅動電路10采用L298N雙電機驅動芯片，通過加在L298N上面的開關量極性和PWM占空比即可驅動電機正轉反轉，實現速度的調節,L298N輸出端連接有續流二極管防止芯片被燒壞。優選地：所述托盤升降舵機3為JX Servo/PID-5521MG-180度大扭力/矩金屬齒輪數字標準舵機，控制信號為50Hz PWM信號，通過改變PWM高電平脈寬即可控制舵機擺角位置。優選地：所述海綿滾筒電機5，要采取電機單方向滾動，可有效的保護球體順利進入升降托盤4并且防止球體滑出托盤。智能撿球車還包括電源管理電路，電源管理電路為整個系統提供不同等級的供電電源，主要有兩個不同電壓等級的輸出端。優選地，所述電源管理電路包括第一三端穩壓器和第二三端穩壓器，第一三端穩壓器輸入端連接電源，輸出端為第一電壓等級輸出端，第二三端穩壓器的輸入端連接第一三端穩壓器的輸出端，第二三端穩壓器的輸出端為第二電壓等級輸出端，第一電壓等級輸出端和第二電壓等級輸出端分別連接主控制器、藍牙模塊、托盤升降舵機3。本文檔來自技高網...
【技術保護點】
一種智能撿球車，其特征在于：包括車體，所述車體采用四輪驅動，所述車體后方設計有儲球倉(1)，前方設計有海綿滾筒(6)，所述海綿滾筒(6)一端設有升降托盤(4)，所述升降托盤(4)連接有儲球倉(1)，升降托盤(4)連接有舵機(3)，還包括主控制器(9)、底盤電機驅動電路(10)、托盤舵機驅動電路(11)、海綿滾筒電機驅動電路(8)、電源管理電路以及藍牙通信模塊(7)構成。
【技術特征摘要】
1.一種智能撿球車，其特征在于：包括車體，所述車體采用四輪驅動，所述車體后方設計有儲球倉(1)，前方設計有海綿滾筒(6)，所述海綿滾筒(6)一端設有升降托盤(4)，所述升降托盤(4)連接有儲球倉(1)，升降托盤(4)連接有舵機(3)，還包括主控制器(9)、底盤電機驅動電路(10)、托盤舵機驅動電路(11)、海綿滾...
【專利技術屬性】
技術研發人員：張曉燕，龔群英，宋森森，
申請(專利權)人：山東科技大學，
類型：新型
國別省市：山東;37
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