一種全自動高速點膠Scara工業機器人制造技術

本實用新型專利技術涉及電子封裝設備技術領域，尤其是一種全自動高速點膠Scara工業機器人。它包括點膠總成及用于驅動點膠總成在X?Y軸平面內作旋轉運動的旋轉驅動總成，點膠總成包括沿Z軸方向裝設于旋轉驅動總成上的點膠底板、兩個沿Z軸方向并行地裝設于點膠底板上的導向滑軌、對位嵌裝于導向滑軌上的點膠頭及沿Z軸方向裝設于點膠底板上的Z軸傳動器，Z軸傳動器與點膠頭相連并帶動點膠頭沿Z軸方向相對于點膠底板作進給運動。本實用新型專利技術可利用旋轉驅動總成所提供的驅動力，使點膠頭在X?Y軸平面內作任意角度的轉動以及精準定位；通過Z軸傳動器的控制，使點膠頭同時能夠沿導向滑軌在Z軸方向進行任意位置的變動以及精確定位，從而可精確且快速控制點膠頭的位置。

【技術實現步驟摘要】

本技術涉及電子封裝設備
，尤其是一種全自動高速點膠Scara工業機器人。
技術介紹
周知，點膠(Dispensing)技術是將理想大小的微量流體(比如焊劑、導電環氧樹脂或粘連劑等)點在工件(芯片，電子元器件等)的合適位置上以實現元器件之間機械或電氣的可靠連接；隨著電子技術的發展，點膠技術作為先進電子制造中的主要工藝，已經在醫療器材制造業、光纖通信設備制造業以及其它微電子工業等制造領域得到了廣泛的應用。點膠機器人作為點膠技術中最為重要的組成設備，對工藝完成的質量具有至關重要的影響。目前，現有的點膠機器人由受結構設計不合理等因素的影響，普遍存在結構復雜、占用空間大、點膠速度慢、精度低等諸多問題。因此，有必要對現有的點膠機器人提出改進方案，以最大限度地提升機器人的性能，滿足實際的工業生產需要。
技術實現思路
針對上述現有技術存在的不足，本技術的目的在于提供一種結構簡單緊湊、控制精度高、占用空間小、性能穩定可靠的全自動高速點膠Scara工業機器人。為了實現上述目的，本技術采用如下技術方案：一種全自動高速點膠Scara工業機器人，它包括點膠總成以及用于驅動點膠總成在X-Y軸平面內作旋轉運動的旋轉驅動總成，所述點膠總成包括一
沿Z軸方向裝設于旋轉驅動總成上的點膠底板、兩個沿Z軸方向并行地裝設于點膠底板上的導向滑軌、對位嵌裝于導向滑軌上的點膠頭以及沿Z軸方向裝設于點膠底板上并位于兩個導向滑軌之間的Z軸傳動器，所述Z軸傳動器與點膠頭相連并帶動點膠頭沿Z軸方向相對于點膠底板作進給運動。優選地，點膠頭總成還包括一復位彈簧，所述復位彈簧的頂端固定于點膠底板上、尾端與點膠頭相連。優選地，所述點膠底板、位于每個導向滑軌的上下兩端均設置有一用于對點膠頭的移動行程進行限位的限位防撞塊，所述點膠底板上還設置有至少一個限位傳感器，所述點膠頭上設置有一與限位傳感器對位配合限位觸頭。優選地，所述Z軸傳動器包括一裝設于點膠底板上并位于點膠底板的背面側的同步馬達、套裝于同步馬達的輸出軸上并位于點膠底板的表面側的第一同步輪以及裝設于點膠底板上并位于第一同步輪的正上方或正下方的第二同步輪，所述第一同步輪通過一位于兩個導向滑軌之間的同步帶與第二同步輪相連，所述點膠頭同時與同步帶相連。優選地，所述旋轉驅動總成包括第一旋轉驅動器、第二旋轉驅動器、第一旋臂和第二旋臂，所述第一旋臂的尾端套接并固定于第一旋轉驅動器的輸出軸上、首端套接于第二旋轉驅動器的輸出軸上，所述第二旋臂的尾端套接并固定于第二旋轉驅動器的輸出軸上，所述第二旋臂的尾端位于第二旋轉驅動器與第一旋臂的首端之間，所述點膠總成裝設于第二旋臂的首端側。優選地，所述點膠頭包括導向板和膠筒，所述導向板的背面側裝設有對位嵌合于導向滑軌上的導向滑座，所述膠筒裝設于導向板的表面側。優選地，所述點膠頭還包括一膠筒架座，所述膠筒套裝于膠筒架座上，所述導向板的表面側還設置有一固定座，所述固定座的表面上裝設有一內置滑座，所述膠筒架座的背面側開設有一容置槽，所述容置槽內裝設有一內置滑軌；所述膠筒架座的背面與固定座的表面相貼附且內置滑座對位嵌裝在內
置滑軌上，所述膠筒座架的頂面上套裝有一用于與內置滑座的頂面相抵的調節螺母。由于采用了上述方案，本技術可利用旋轉驅動總成所提供的驅動力，使點膠頭在X-Y軸平面內作任意角度的轉動以及精準定位；通過Z軸傳動器的控制，使點膠頭同時能夠沿導向滑軌在Z軸方向進行任意位置的變動以及精確定位，從而可精確且快速控制點膠頭的位置；其結構簡單緊湊、占用空間小、控制精度高、可調節性以及適配性強，具有很強的實用價值和市場推廣價值。附圖說明圖1是本技術實施例的整體結構示意圖；圖2是本技術實施例的點膠總成的結構分解示意圖(一)；圖3是本技術實施例的點膠總成的結構分解示意圖(二)；圖4是本技術實施例的內置滑軌與內置滑座的結構關系示意圖；圖5是本技術實施例的旋轉驅動總成的結構分解示意圖。具體實施方式以下結合附圖對本技術的實施例進行詳細說明，但是本技術可以由權利要求限定和覆蓋的多種不同方式實施。如圖1至圖5所示，本實施例提供的一種全自動高速點膠Scara工業機器人，它包括點膠總成a以及用于驅動點膠總成a在X-Y軸平面內作旋轉運動的旋轉驅動總成b，其中，點膠總成a包括一沿Z軸方向裝設于旋轉驅動總成b上的點膠底板1、兩個沿Z軸方向并行地裝設于點膠底板1上的導向滑軌2、對位嵌裝于導向滑軌2上的點膠頭以及沿Z軸方向裝設于點膠底板1上并位于兩個導向滑軌之間的Z軸傳動器，Z軸傳動器與點膠頭相連并帶動點膠頭
沿Z軸方向相對于點膠底板1作進給運動。如此，可利用旋轉驅動總成b所提供的驅動力，使點膠頭在X-Y軸平面內作任意角度的轉動以及精準定位；通過Z軸傳動器的控制，使點膠頭同時能夠沿導向滑軌2在Z軸方向進行任意位置的變動以及精確定位，從而可精確且快速控制點膠頭的位置，并可通過配合膠量控制器c來精確控制點膠頭的出膠量，以最終實現機器人的快速、精確的點膠功能。為避免在機器人出現掉電時，因點膠頭與工件相互碰觸而造成點膠頭或者工件損壞或者影響正常生產，本實施例的點膠頭總成a還包括一復位彈簧3，復位彈簧3的頂端固定于點膠底板1上、尾端則與點膠頭相連；從而，當機器人出現掉電時，Z軸傳動器的驅動力消失，點膠頭可在復位彈簧3的帶動下沿Z軸方向向上移動并復位，以使點膠頭遠離工件。為進一步增強機器人運行的穩定性以及可靠性，在點膠底板1上、位于每個導向滑軌2的上下兩端均設置有一用于對點膠頭的移動行程進行限位的限位防撞塊4，同時，在點膠底板1上還設置有至少一個限位傳感器5，在點膠頭上設置有一與限位傳感器5對位配合限位觸頭6。如此，利用限位防撞塊4以及限位傳感器5可實現對點膠頭的雙重限位效果，當點膠頭運行過程中超出預設的限定位置時，限位防撞塊4可防止點膠頭從導向滑軌2上脫離，與此同時，限位觸頭6觸發限位傳感器5，利用限位傳感器5向Z軸傳動器輸出停止運行的信號。為增強點膠頭沿Z軸方向作上下運行時的平穩性，同時實現對點膠頭Z軸方向的位置的精確固定，本實施例的Z軸傳動器包括一裝設于點膠底板1上并位于點膠底板1的背面側的同步馬達7、套裝于同步馬達7的輸出軸上并位于點膠底板1的表面側的第一同步輪8以及裝設于點膠底板1上并位于第一同步輪8的正上方或正下方的第二同步輪9，第一同步輪8通過一位于兩個導向滑軌2之間的同步帶10與第二同步輪9相連(本實施例的同步輪與同步帶10可采用齒輪+鏈條的結構形式及傳動方式，也可采用具有齒槽的皮帶輪+
具有齒凸的皮帶的結構形式及傳動方式)，點膠頭同時與同步帶10相連；如此，通過對同步馬達7的轉速以及旋轉角度的精確控制，可有效地通過同步帶10來帶動點膠頭上下運行的速度以及停止的位置。為最大限度地優化整個機器人的結構，擴大點膠總成a的作業范圍，并實現對點膠總成a的精確控制，本實施例的旋轉驅動總成b包括第一旋轉驅動器11、第二旋轉驅動器12、第一旋臂13和第二旋臂14；其中第一旋轉驅動器11和第二旋轉驅動器12可采用減速電機并通過增設的外殼d進行封裝，第一旋臂13的尾端套接并固定于第一旋轉驅動器11的輸出軸上、首端套接于第二旋轉驅動器12的本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種全自動高速點膠Scara工業機器人，它包括點膠總成以及用于驅動點膠總成在X?Y軸平面內作旋轉運動的旋轉驅動總成，其特征在于：所述點膠總成包括一沿Z軸方向裝設于旋轉驅動總成上的點膠底板、兩個沿Z軸方向并行地裝設于點膠底板上的導向滑軌、對位嵌裝于導向滑軌上的點膠頭以及沿Z軸方向裝設于點膠底板上并位于兩個導向滑軌之間的Z軸傳動器，所述Z軸傳動器與點膠頭相連并帶動點膠頭沿Z軸方向相對于點膠底板作進給運動。

【技術特征摘要】
1.一種全自動高速點膠Scara工業機器人，它包括點膠總成以及用于驅動點膠總成在X-Y軸平面內作旋轉運動的旋轉驅動總成，其特征在于：所述點膠總成包括一沿Z軸方向裝設于旋轉驅動總成上的點膠底板、兩個沿Z軸方向并行地裝設于點膠底板上的導向滑軌、對位嵌裝于導向滑軌上的點膠頭以及沿Z軸方向裝設于點膠底板上并位于兩個導向滑軌之間的Z軸傳動器，所述Z軸傳動器與點膠頭相連并帶動點膠頭沿Z軸方向相對于點膠底板作進給運動。2.如權利要求1所述的一種全自動高速點膠Scara工業機器人，其特征在于：點膠頭總成還包括一復位彈簧，所述復位彈簧的頂端固定于點膠底板上、尾端與點膠頭相連。3.如權利要求1所述的一種全自動高速點膠Scara工業機器人，其特征在于：所述點膠底板、位于每個導向滑軌的上下兩端均設置有一用于對點膠頭的移動行程進行限位的限位防撞塊，所述點膠底板上還設置有至少一個限位傳感器，所述點膠頭上設置有一與限位傳感器對位配合限位觸頭。4.如權利要求1所述的一種全自動高速點膠Scara工業機器人，其特征在于：所述Z軸傳動器包括一裝設于點膠底板上并位于點膠底板的背面側的同步馬達、套裝于同步馬達的輸出軸上并位于點膠底板的表面側的第一同步輪以及裝設于點膠底板上并位于第一同步輪的正上方或正下方的第二同步輪，...

【專利技術屬性】
技術研發人員：徐開紅，
申請(專利權)人：深圳市三思控制系統有限公司，
類型：新型
國別省市：廣東;44