一種電機插紙工業機器人專用插紙設備制造技術

本發明專利技術涉及一種新型電機插紙工業機器人專用插紙設備，包括冗余并聯機構和插紙裝置；所述的插紙裝置位于冗余并聯機構正下方，且插紙裝置與冗余并聯機構固連。本發明專利技術可對電機定子進行絕緣紙插紙作業，且整個插紙過程均是機械自動化作業，插紙快速方便且安全性高，插紙深度一致性高，且冗余并聯機構采用2?UPS?2?RPS的并聯機構形式，通過冗余并聯機構帶動整個插紙裝置在空間內可進行四個自由度方向的運動，可對電機定子內側壁上的絕緣槽進行一一對位插紙。

【技術實現步驟摘要】

本專利技術涉及電機生產智能機械
，具體的說是一種新型電機插紙工業機器人專用插紙設備。
技術介紹
電機是把電能轉換成機械能的一種設備，它是利用通電線圈(也就是定子繞組)產生旋轉磁場并作用于轉子，形成磁電動力旋轉扭矩，電機按照使用電源的不同可以分為直流電機和交流電機，電力系統中的電機大部分為交流電機，可以是同步電機和異步電機，電機主要由定子和轉子組成，通電導線在磁場中受力運動的方向跟電流方向和磁感線方向有關，電機工作原理就是磁場對電流受力的作用，使得電機轉動；在電機生產過程，對電機轉子和定子均需要插入絕緣紙，絕緣紙是電絕緣用紙的總稱，主要用作電纜和線圈等各項電器設備的絕緣材料，具有良好的絕緣性能和機械強度。目前對于電機定子絕緣紙插入操作多為人工操作，一般是先人工將絕緣紙卷成要求的形狀，目前主要有V型、C型和半橢圓狀，然后人工依次插入到電機定子的空槽內部，并推進到位，同時間歇轉動電機定子，把整個定子絕緣槽都要插滿，這樣耗費了大量的勞動力，造成了電機生產成本高，而且生產效率低，同時，由于是人工操作，電機定子絕緣槽內插入的絕緣紙推進深度差別很大，一定程度上也影響了電機的質量。鑒于此，本專利技術提供了一種新型電機插紙工業機器人專用插紙設備。
技術實現思路
為了彌補現有技術的不足，本專利技術提供了一種新型電機插紙工業機器人專用插紙設備。本專利技術所要解決其技術問題所采用以下技術方案來實現。一種新型電機插紙工業機器人專用插紙設備，包括冗余并聯機構和插紙裝置；所述的插紙裝置位于冗余并聯機構正下方，且插紙裝置與冗余并聯機構固連。進一步，所述的冗余并聯機構包括定平臺、動平臺、第一支鏈和第二支鏈；所述的定平臺和動平臺均為圓盤狀結構，且動平臺位于定平臺正上方；所述的第一支鏈和第二支鏈的數
量均為二，第一支鏈和第二支鏈均位于定平臺和動平臺之間，第一支鏈和第二支鏈的兩端均分別與定平臺和動平臺相連接，且第一支鏈和第二支鏈的水平安裝角度為90度；所述的第一支鏈包括第一耳座、虎克鉸、第一電動推桿、第一球鉸鏈、第一連接柱和第一減震彈簧；所述的第一耳座固定在定平臺上端面上，第一耳座與第一電動推桿下端之間采用虎克鉸進行連接，第一電動推桿上端與第一球鉸鏈相連接，第一球鉸鏈通過第一連接柱固定在動平臺的下端面上，第一減震彈簧繞套在第一電動推桿上，通過虎克鉸可進行兩個方向的轉動，通過第一球鉸鏈可進行三個方向的轉動，通過第一電動推桿可進行上下移動，第一支鏈采用2-UPS并聯機構的形式，且通過第一減震彈簧增加了第一支鏈運動時的平穩性，提高了本專利技術的運動性能；所述的第二支鏈包括第二耳座、轉動銷、第二電動推桿、第二球鉸鏈、第二連接柱和第二減震彈簧；所述的第二耳座固定在定平臺上端面上，第二耳座與第二電動推桿下端之間采用轉動銷進行連接，第二電動推桿上端與第二球鉸鏈相連接，第二球鉸鏈通過第二連接柱固定在動平臺的下端面上，第二減震彈簧繞套在第二電動推桿上，通過轉動銷可進行一個方向的轉動，通過第二球鉸鏈可進行三個方向的轉動，通過第二電動推桿可進行上下移動，第二支鏈采用2-RPS并聯機構的形式，且通過第二減震彈簧增加了第二支鏈運動時的平穩性，提高了本專利技術的運動性能；冗余并聯機構通過定平臺、動平臺、第一支鏈和第二支鏈組成了四自由度對稱并聯機構，且其采用2-UPS-2-RPS的并聯機構形式，其能實現沿X軸和Z軸移動以及繞X軸和繞Y軸的轉動共四個自由度方向的運動，且四個自由度均獨立，通過四個自由度也可以協調工作，使的動平臺軌跡沿預定空間的曲線運動，運動平穩，運動靈活，通過冗余并聯機構帶動整個插紙裝置在空間內可進行四個自由度方向的運動，可對電機定子內側壁上的絕緣槽進行一一對位插紙。進一步，所述的插紙裝置包括底板、移動機構、吸紙機構和送紙機構，且移動機構和吸紙機構的數量均為二；所述的移動機構沿底板的橫向中心軸線分別對稱布置，且移動機構與底板固連，吸紙機構位于移動機構正下方，送紙機構位于底板中部位置處，且送紙機構與底板固連；所述的移動機構包括電動導軌、移動支座、刻度尺和移動彈簧；所述的電動導軌左右兩端分別設置有限位卡板，移動支座安裝在電動導軌上，刻度尺數量為二，刻度尺分別對稱布置在電動導軌的前后外側壁上，移動彈簧固定在移動支座中部位置處；所述的吸紙機構包括微型氣泵、吸嘴、C型套管和絕緣紙；所述的微型氣泵下端安裝有吸嘴，且吸嘴材質為橡膠材料，吸嘴呈空心圓臺狀結構，C型套管位于吸嘴正下方，且C型套管與吸嘴之間采用熱脹冷縮技術進行連接，絕緣紙位于C型套管內部；所述的送紙機構包括送紙電動推桿、送紙板和伸縮壓頭；所述的送紙電動推桿底端固定在底板上，送紙電動推桿頂端與送紙板中部
相連接，送紙板呈“中”字型結構，伸縮壓頭數量為二，伸縮壓頭一端設置有伸縮塊，且伸縮塊與送紙板相連接，伸縮壓頭另一端呈半圓形狀結構，且伸縮壓頭呈半圓形結構的部分上均勻開設有排氣孔。首先根據待插紙的電機定子的尺寸型號，通過移動支座在電動導軌上的移動，并根據刻度尺的測量，確定好相應的尺寸間距；然后通過微型氣泵在吸嘴內產生由下而上的吸力，在吸力作用下，折疊好的絕緣紙順沿C型套管被緊緊吸住，插紙時，通過冗余并聯機構將絕緣紙下端對準電機定子內側壁上的絕緣槽，然后啟動送紙電動推桿，通過送紙電動推桿的伸展運動帶動送紙板垂直往下運動，且送紙板與伸縮壓頭固定連接，當伸縮壓頭的壓力大于微型氣泵產生的吸力時，絕緣紙順沿C型套管內側壁垂直往下運動，并垂直插入到電機定子內側壁上的絕緣槽內，實現了電機定子絕緣插紙的功能，當絕緣紙完全插入到電機定子絕緣槽內部后，通過插紙電動推桿的收縮運動帶動送紙板的垂直上升運動，插紙裝置可實現雙向吸紙和雙向送紙的功能，與單向插紙相比，整整提高了一倍的插紙效率，且操作快速簡單，插紙效率高，提高了電機生產的效率和質量。與現有技術相比，本專利技術具有以下優點：(1)本專利技術可對電機定子進行絕緣紙插紙作業，且整個插紙過程均是機械自動化作業，插紙快速方便且安全性高，插紙深度一致性高，減少了勞動力的投入，降低了電機生產的成本，且一定程度上提高了電機生產的質量。(2)本專利技術的冗余并聯機構通過定平臺、動平臺、第一支鏈和第二支鏈組成了四自由度對稱并聯機構，且其采用2-UPS-2-RPS的并聯機構形式，其能實現沿X軸和Z軸移動以及繞X軸和繞Y軸的轉動共四個自由度方向的運動，且四個自由度均獨立，通過四個自由度也可以協調工作，使的動平臺軌跡沿預定空間的曲線運動，運動平穩，運動靈活，通過冗余并聯機構帶動整個插紙裝置在空間內可進行四個自由度方向的運動，可對電機定子內側壁上的絕緣槽進行一一對位插紙。(3)本專利技術的插紙裝置通過吸力原理可將折疊好的絕緣紙吸住，然后通過壓力原理將吸住的絕緣紙雙向同步插入到電機定子的絕緣槽內，與單向插紙相比，整整提高了一倍的插紙效率，且操作快速簡單，插紙效率高，提高了電機生產的效率和質量。附圖說明下面結合附圖和實施例對本專利技術進一步說明。圖1是本專利技術的立體結構示意圖；圖2是本專利技術冗余并聯機構的立體結構示意圖；圖3是本專利技術插紙裝置的立體結構示意圖。具體實施方式為了使本專利技術實現的技術手段、創作特征、達成目的與功效易于明白了解，下面結合具體圖示，進一步闡述本專利技術。如圖1至圖3所示，一種新型電機插紙工業機器人專用插本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種新型電機插紙工業機器人專用插紙設備，其特征在于：包括冗余并聯機構和插紙裝置；所述的插紙裝置位于冗余并聯機構正下方，且插紙裝置與冗余并聯機構固連；其中：所述的冗余并聯機構包括定平臺、動平臺、第一支鏈和第二支鏈；所述的定平臺和動平臺均為圓盤狀結構，且動平臺位于定平臺正上方；所述的第一支鏈和第二支鏈的數量均為二，第一支鏈和第二支鏈均位于定平臺和動平臺之間，第一支鏈和第二支鏈的兩端均分別與定平臺和動平臺相連接，且第一支鏈和第二支鏈的水平安裝角度為90度；所述的第一支鏈包括第一耳座、虎克鉸、第一電動推桿、第一球鉸鏈、第一連接柱和第一減震彈簧；所述的第一耳座固定在定平臺上端面上，第一耳座與第一電動推桿下端之間采用虎克鉸進行連接，第一電動推桿上端與第一球鉸鏈相連接，第一球鉸鏈通過第一連接柱固定在動平臺的下端面上，第一減震彈簧繞套在第一電動推桿上；所述的第二支鏈包括第二耳座、轉動銷、第二電動推桿、第二球鉸鏈、第二連接柱和第二減震彈簧；所述的第二耳座固定在定平臺上端面上，第二耳座與第二電動推桿下端之間采用轉動銷進行連接，第二電動推桿上端與第二球鉸鏈相連接，第二球鉸鏈通過第二連接柱固定在動平臺的下端面上，第二減震彈簧繞套在第二電動推桿上；所述的插紙裝置包括底板、移動機構、吸紙機構和送紙機構，且移動機構和吸紙機構的數量均為二；所述的移動機構沿底板的橫向中心軸線分別對稱布置，且移動機構與底板固連，吸紙機構位于移動機構正下方，送紙機構位于底板中部位置處，且送紙機構與底板固連；所述的移動機構包括電動導軌、移動支座、刻度尺和移動彈簧；所述的電動導軌左右兩端分別設置有限位卡板，移動支座安裝在電動導軌上，刻度尺數量為二，刻度尺分別對稱布置在電動導軌的前后外側壁上，移動彈簧固定在移動支座中部位置處；所述的吸紙機構包括微型氣泵、吸嘴、C型套管和絕緣紙；所述的微型氣泵下端安裝有吸嘴，且吸嘴材質為橡膠材料，吸嘴呈空心圓臺狀結構，C型套管位于吸嘴正下方，且C型套管與吸嘴之間采用熱脹冷縮技術進行連接，絕緣紙位于C型套管內部。...

【技術特征摘要】
1.一種新型電機插紙工業機器人專用插紙設備，其特征在于：包括冗余并聯機構和插紙裝置；所述的插紙裝置位于冗余并聯機構正下方，且插紙裝置與冗余并聯機構固連；其中：所述的冗余并聯機構包括定平臺、動平臺、第一支鏈和第二支鏈；所述的定平臺和動平臺均為圓盤狀結構，且動平臺位于定平臺正上方；所述的第一支鏈和第二支鏈的數量均為二，第一支鏈和第二支鏈均位于定平臺和動平臺之間，第一支鏈和第二支鏈的兩端均分別與定平臺和動平臺相連接，且第一支鏈和第二支鏈的水平安裝角度為90度；所述的第一支鏈包括第一耳座、虎克鉸、第一電動推桿、第一球鉸鏈、第一連接柱和第一減震彈簧；所述的第一耳座固定在定平臺上端面上，第一耳座與第一電動推桿下端之間采用虎克鉸進行連接，第一電動推桿上端與第一球鉸鏈相連接，第一球鉸鏈通過第一連接柱固定在動平臺的下端面上，第一減震彈簧繞套在第一電動推桿上；所述的第二支鏈包括第二耳座、轉動銷、第二電動推桿、第二球鉸鏈、第二連接柱和第二減震彈簧；所述的第二耳座固定在定平臺上端面上，第二耳座與第二電動推桿下端之間采用轉動銷進行連接，第二電動推桿上端與第二球鉸鏈相連接，第二球鉸鏈通過第二連接柱固定在動平臺的下端面上，第二減震彈簧繞套在第二電動推桿上；...

【專利技術屬性】
技術研發人員：姚海麗，
申請(專利權)人：姚海麗，
類型：發明
國別省市：安徽;34