一種主動式行星輪系越障機器人底盤制造技術

本實用新型專利技術提供了一種主動式行星輪系越障機器人底盤，該底盤包括驅動模塊，傳動模塊，行走模塊。底盤采用四部直流電機全驅動行星輪系越障模式。驅動輪系通過定軸輪系和行星輪系的互相轉換實現平路快速行駛和越障；傳動機構采用軸套軸結構，使得底盤平路行駛和越障過程互不干涉，分別傳動；底盤采用四部直流電機分別驅動，使得機器人底盤具備直線行駛、轉彎、越障、爬坡等一系列功能。本越障機器人底盤具備良好的路面適應能力，在城市街道、臺階、草地、山地、具有很強的通過能力。

【技術實現步驟摘要】

本技術涉及越障機器人，特別涉及一種主動式行星輪系越障機器人底盤。
技術介紹
普通輪式移動機器人底盤在平坦路面上行駛時，行駛快速，但不能跨越各種障礙物，目前，為了滿足越障需求，許多移動機器人采用履帶式結構或者被動式行星輪系越障結構，但是履帶式移動機器人底盤移動緩慢，被動式行星輪系越障機構雖能越障，但是底盤不能在大載荷情況下越障。因此，普通輪式移動機器人和被動式行星輪系越障機器人在復雜路面環境下如需要跨越各種溝壑、障礙及臺階時，無法滿足實際需求。因此急需一種既能在平坦路面上快速行走，又能在大載荷下輕松越障的機器人底盤。而采用軸套軸主動式行星輪系越障底盤既能在平坦路面快速行走，又能在大載荷下仍能跨越各種障礙物。
技術實現思路
針對以上不足，本技術提供了一種主動式行星輪系越障機器人底盤。為達到上述目的，本技術采用如下技術方案：一種主動式行星輪系越障機器人底盤，包括平動驅動電機、越障驅動電機、第一傳動軸、第二傳動軸、三角行星輪系、滾動軸承、錐齒輪、實心軸、空心軸套、支座套；本底盤采用全驅動模式，兩個平動驅動電機安裝在底盤外部兩側中部，兩個越障驅動電機安裝在底盤內部兩側中部，平動驅動電機與第一傳動軸錐齒輪副連接，第一傳動軸兩端與實心軸一端錐齒輪副連接，實心軸另一端與三角行星輪系的太陽輪鍵連接；所述越障驅動電機與第二傳動軸錐齒輪副連接，第二傳動軸兩端與空心軸套一端錐齒輪副連接，且空心軸套內套實心軸，空心軸套另一端固定在支座套中，支座套與三角行星輪系的行星架固定連接，所述第一傳動軸、第二傳動軸、空心軸套、實心軸分別固定在滾動軸承上且對稱布置。所述三角行星輪系包括行星架、太陽輪、惰輪、行星輪、車輪；所述行星架為“三叉星”形，有三個分支，每個分支間隔60度角；所述太陽輪安裝在行星架的中心，在行星架的三個分支上，分別安裝一個惰輪和一個行星輪，所述行星輪與惰輪以及惰輪與太陽輪分別嚙合，三個車輪與三個行星輪分別同軸安裝。與現有技術相比，本技術的有益效果是：本技術主動式行星輪系越障機器人底盤采用輪式行星輪系越障機構，既能在平坦路面上快速行駛，又能在大載荷下跨越各種障礙物，使得移動機器人底盤具備直線行駛、轉彎、越障、爬坡等一系列功能，具備良好的路面適應能力，在城市街道、臺階、草地、山地、具有很強的通過能力。附圖說明圖1為本技術整體結構示意圖。圖2為本技術行星輪系結構示意圖。具體實施方式下面結合附圖，對本技術的具體實施例做進一步的說明。如圖1所示，一種主動式行星輪系越障機器人底盤，包括平動驅動電機1、越障驅動電機3、第一傳動軸2、第二傳動軸4、三角行星輪系5、滾動軸承6、錐齒輪7、實心軸8、空心軸套9、支座套10；本底盤采用全驅動模式，兩個平動驅動電機安裝1在底盤外部兩側中部，兩個越障驅動電機3安裝在底盤內部兩側中部，平動驅動電機1與第一傳動軸2錐齒輪副連接，第一傳動軸2兩端與實心軸8一端錐齒輪副連接，實心軸8另一端與三角行星輪系5的太陽輪12鍵連接；所述越障驅動電機3與第二傳動軸4錐齒輪副連接，第二傳動軸4兩端與空心軸套9一端錐齒輪副連接，且空心軸套9內套實心軸8，空心軸套9另一端固定在支座套10中，支座套10與三角行星輪系5的行星架11固定連接，所述第一傳動軸2、第二傳動軸4、空心軸套9、實心軸8分別固定在滾動軸承6上且對稱布置。如圖2所示，所述三角行星輪系5包括行星架11、太陽輪12、惰輪13、行星輪14、車輪15；所述行星架11為“三叉星”形，有三個分支，每個分支間隔60度角；所述太陽輪12安裝在行星架11的中心，在行星架11的三個分支上，分別安裝一個惰輪13和一個行星輪14，所述行星輪14與惰輪13以及惰輪13與太陽輪12分別嚙合，三個車輪15與三個行星輪14分別同軸安裝。本技術的使用過程如下：采用三角行星輪系5越障結構，在平坦路上行駛時，此時，三角行星輪系5充當定軸輪系，兩平動驅動電機1開啟，通過錐齒輪7將動力傳遞給第一傳動軸2，第一傳動軸2帶動實心軸8，將動力傳遞給三角行星輪系5的太陽輪12，太陽輪12通過惰輪13與行星輪14帶動車輪15轉動，當需要轉向時，只需配置兩平動驅動電機1的速度差即可；遇到障礙物時，兩越障驅動電機3開啟，通過錐齒輪7將動力傳遞給第二傳動軸4，第二傳動軸4傳遞給空心軸套9，空心軸套9通過支座套10與行星架11的固結，帶動行星架11整體翻轉，從而使機器人底盤跨過障礙物。本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種主動式行星輪系越障機器人底盤，其特征在于，包括平動驅動電機（1）、越障驅動電機（3）、第一傳動軸（2）、第二傳動軸（4）、三角行星輪系（5）、滾動軸承（6）、錐齒輪（7）、實心軸（8）、空心軸套（9）、支座套（10）；本底盤采用全驅動模式，兩個平動驅動電機安裝（1）在底盤外部兩側中部，兩個越障驅動電機（3）安裝在底盤內部兩側中部，平動驅動電機（1）與第一傳動軸（2）錐齒輪副連接，第一傳動軸（2）兩端與實心軸（8）一端錐齒輪副連接，實心軸（8）另一端與三角行星輪系（5）的太陽輪（12）鍵連接；所述越障驅動電機（3）與第二傳動軸（4）錐齒輪副連接，第二傳動軸（4）兩端與空心軸套（9）一端錐齒輪副連接，且空心軸套（9）內套實心軸（8），空心軸套（9）另一端固定在支座套（10）中，支座套（10）與三角行星輪系（5）的行星架（11）固定連接，所述第一傳動軸（2）、第二傳動軸（4）、空心軸套（9）、實心軸（8）分別固定在滾動軸承（6）上且對稱布置。

【技術特征摘要】
1.一種主動式行星輪系越障機器人底盤，其特征在于，包括平動驅動電機（1）、越障驅動電機（3）、第一傳動軸（2）、第二傳動軸（4）、三角行星輪系（5）、滾動軸承（6）、錐齒輪（7）、實心軸（8）、空心軸套（9）、支座套（10）；本底盤采用全驅動模式，兩個平動驅動電機安裝（1）在底盤外部兩側中部，兩個越障驅動電機（3）安裝在底盤內部兩側中部，平動驅動電機（1）與第一傳動軸（2）錐齒輪副連接，第一傳動軸（2）兩端與實心軸（8）一端錐齒輪副連接，實心軸（8）另一端與三角行星輪系（5）的太陽輪（12）鍵連接；所述越障驅動電機（3）與第二傳動軸（4）錐齒輪副連接，第二傳動軸（4）兩端與空心軸套（9）一端錐齒輪副連接，且空心軸套（9）內套實心軸（8），空心軸套（9）另一端固...

【專利技術屬性】
技術研發人員：曾令亮，章偉成，張仕進，熊奇，湯濤，張祥，
申請(專利權)人：上海大學，
類型：新型
國別省市：上海;31