【技術實現步驟摘要】
本技術屬于機器人領域，特別涉及一種空間三平移冗余驅動并聯機構。
技術介紹
并聯機構相比于串聯機構具有慣性小、承載能力高、剛度大、動力性能好等優點，廣泛應用于加工制造、醫學、各種運動模擬器、微定位機器人等各個領域。但是在很多實際情況下沒有必要用六自由度機構，而且少自由度并聯機構具有結構簡單、成本低、易于控制等優點，尤其是三自由度并聯機構，其在實際生產中應用越來越廣泛。但目前對于空間三自由度并聯機構的研究多為非冗余驅動機構，關于空間三自由度的冗余驅動并聯機構的研究較少，而冗余驅動能改善原機構的運動平穩性、提高精度及承載能力等。
技術實現思路
本技術的目的在于提供一種承載能力強的空間三平移冗余驅動并聯機構。本技術所采用的技術方案是：該機構包括動平臺、機架以及連接上述兩者的五個完全相同的支鏈。第一支鏈由連桿a和連桿b組成，連桿a的一端通過圓柱副與機架連接，其另一端通過轉動副R1與連桿b連接，該連桿b的另一端通過轉動副R2與動平臺連接。該支鏈圓柱副的軸線與所在機架的固定導軌軸向重合，并且與轉動副R1、轉動副R2的軸線相互平行，與動平臺所在平面垂直。第二支鏈、第三支鏈的連接方式與第一支鏈相同。第四支鏈由連桿c和連桿d組成，連桿c的一端通過圓柱副與機架連接，其另一端通過轉動副R3與連桿d連接，該連桿d的另一端通過轉動副R4與動平臺連接。該支鏈圓柱副的軸線與所在機架的固定導軌軸向重合，并且與轉動副R3、轉動副R4的軸線相互平行，與動平臺所在平面平行。第五支鏈的連接方式與第四支鏈相同。本技術的優點在于：該三平移并聯機構含有五個驅動分支，屬于冗余驅動機構，平穩性好、精度高、承載能力...
【技術保護點】
一種空間三平移冗余驅動并聯機構，其包括動平臺、機架以及連接上述兩者的五個完全相同的支鏈，其特征在于：第一支鏈由連桿a和連b組成，連桿a的一端通過圓柱副與機架連接，其另一端通過轉動副R1與連桿b連接，該連桿b的另一端通過轉動副R2與動平臺連接，該支鏈圓柱副的軸線與所在機架的固定導軌軸向重合，并且與轉動副R1、轉動副R2的軸線相互平行，與動平臺所在平面垂直；第二支鏈、第三支鏈的連接方式與第一支鏈相同；第四支鏈由連桿c和連桿d組成，連桿c的一端通過圓柱副與機架連接，其另一端通過轉動副R3與連桿d連接，該連桿d的另一端通過轉動副R4與動平臺連接，該支鏈圓柱副的軸線與所在機架的固定導軌軸向重合，并且與轉動副R3、轉動副R4的軸線相互平行，與動平臺所在平面平行；第五支鏈的連接方式與第四支鏈相同。
【技術特征摘要】
1.一種空間三平移冗余驅動并聯機構，其包括動平臺、機架以及連接上述兩者的五個完全相同的支鏈，其特征在于：第一支鏈由連桿a和連b組成，連桿a的一端通過圓柱副與機架連接，其另一端通過轉動副R1與連桿b連接，該連桿b的另一端通過轉動副R2與動平臺連接，該支鏈圓柱副的軸線與所在機架的固定導軌軸向重合，并且與轉動副R1、轉動副R2的軸線相互平行，與動平臺所...
【專利技術屬性】
技術研發人員：顧偉棟，邊雅，孫曉宇，張弘，李相斌，
申請(專利權)人：顧偉棟，
類型：新型
國別省市：河北;13
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