用于車門開啟時的防撞方法及系統技術方案

本發明專利技術提供一種用于車門開啟時的防撞方法及系統，應用于包含基于全景泊車輔助系統的車輛中，所述防撞系統分別獲取所述全景泊車輔助系統的至少一路攝像裝置所攝取的圖像幀，并從各所述圖像幀中提取目標對象的相關信息；基于各所述圖像幀的坐標系與實際道路坐標系的對應關系，確定在實際道路中各所述相關信息所對應的目標對象相對于所述車輛的實際移動數據；當有目標對象的實際移動數據處于預設的預警范圍時，向所述車輛的車內人員提出預警報告，和/或控制車輛的各車門上鎖，其中，所述預警范圍包括：基于所述車輛側身長度和車門打開寬度所構成的第一預警區間。本申請能夠避免車內人員在打開車門時，由于存在盲區而導致的交通事故的危險。

【技術實現步驟摘要】

本專利技術涉及一種計算機領域，特別是涉及一種用于車門開啟時的防撞方法及系統。
技術介紹
對一般車輛來講，由于車輛結構的限制，車內人員在觀察車外情況時存在許多視覺上的盲點；或者在車內人員的注意力被分散時，車內人員本身的視野也會縮小，這使得車內人員在開車門的時候不能確定車輛處于絕對安全。這樣就可能造成車內人員在開車門時與外面的行人、騎車的人相撞而導致車禍發生。針對上述問題，目前通用的方法是使用雷達等主動傳感器，能夠提供車輛周圍的車輛、行人等障礙物的深度信息，在惡劣環境條件下具有獨特的優勢，但因成本較高的限制，目前只在部分高端車上商用化。近年來，基于全景的泊車輔助系統所帶來的便捷已經被越來越多的普通用戶所接收。全景泊車系統利用裝在車身周圍的多個攝像裝置，將多路視頻拼接成為車身周圍的全景圖像，以幫助車內人員泊車，代替倒車鏡觀察車輛四周。如何利用各所述攝像裝置來為車內人員提供車門開啟時的防撞警示，是本方案所要解決的問題。
技術實現思路
鑒于以上所述現有技術的缺點，本專利技術的目的在于提供一種用于車門開啟時的防撞方法及系統，用于解決現有技術中車內人員打開車門時可能與車外行人、或車輛相撞的問題。為實現上述目的及其他相關目的，本專利技術提供一種用于車門開啟時的防撞方法，應用于包含基于全景泊車輔助系統的車輛中，其包括：分別獲取所述全景泊車輔助系統的至少一路攝像裝置所攝取的圖像幀，并從各所述圖像幀中提取目標對象的相關信息；基于各所述圖像幀的坐標系與實際道路坐標系的對應關系，確定在實際道路中各所述相關信息所對應的目標對象相對于所述車輛的實際移動數據；當有目標對象的實際移動數據處于預設的預警范圍時，向所述車輛的車內人員提出預警報告，和/或控制所述車輛的各車門上鎖，其中，所述預警范圍包括：基于所述車輛側身長度和車門打開寬度所構成的第一預警區間。優選地，所述用于車門開啟時的防撞方法還包括：通過監測所述車輛的當前行駛速度、或基于所述車輛的車內人員對人機界面的設定操作來確定是否向所述車內人員提出預警報告和/或控制各車門上鎖。優選地，所述獲取所述全景泊車輔助系統的至少一路攝像裝置所攝取的圖像幀，并從各所述圖像幀中提取目標對象的相關信息的方式包括：獲取所述全景泊車輔助系統的至少一路攝像裝置所攝取的圖像幀，并根據預設的各路攝像裝置所對應的檢測區域，從各所述圖像幀所對應的所述檢測區域中提取目標對象的相關信息。優選地，所述確定在實際道路中各所述相關信息所對應的目標對象相對于所述車輛的實際移動數據的方式包括：基于各所述圖像幀的坐標系與實際道路坐標系的對應關系，確定各所述攝像裝置各自所攝取的一幅圖像幀中的各目標對象在所述實際道路坐標系中的位置坐標，并將所述位置坐標作為所述實際移動數據；和/或，基于各所述圖像幀的坐標系與實際道路坐標系的對應關系，確定各所述攝像裝置各自所攝取的連續的多幅圖像幀中的各所述相關信息所對應的目標對象相對于所述車輛的速度、和/或所述目標對象駛入所述第一預警區間的時間，并將所述相對速度和/或所述駛入時間作為所述實際移動數據；對應的，所述預警范圍還包括：所述目標對象按照所述實際移動數據移動至所述第一預警區間內的第二預警區間。優選地，所述確定在實際道路中各所述相關信息所對應的目標對象相對于所述車輛的實際移動數據的方式包括：從各所述攝像裝置所攝取的連續兩幅圖像幀開始，利用當前所攝取的連續圖像幀，計算每個所述相關信息所對應的目標對象的實際移動數據；按照預設的各實際移動數據區間與圖像幀數量閾值的對應關系、以及當前追蹤到的同一目標對象的各實際移動數據，調整用于確定所述目標對象最終的實際移動數據所對應的圖像幀數量閾值；按照預設的置信度規則在所攝取的圖像幀數達到所述圖像幀數量閾值之前，計算所述目標對象的置信度，若所述置信度滿足預設的置信等級，則確定所述目標對象最終的實際移動數據。基于上述目的，本專利技術還提供一種用于車門開啟時的防撞系統，應用于包含基于全景泊車輔助系統的車輛中，其包括：圖像預處理單元，用于分別獲取所述全景泊車輔助系統的至少一路攝像裝置所攝取的圖像幀，并從各所述圖像幀中提取目標對象的相關信息；實際移動數據獲取單元，用于基于各所述圖像幀的坐標系與實際道路坐標系的對應關系，確定在實際道路中各所述相關信息所對應的目標對象相對于所述車輛的實際移動數據；防撞處理單元，用于當有目標對象的實際移動數據處于預設的預警范圍時，向所述車輛的車內人員提出預警報告，和/或控制所述車輛的各車門上鎖，其中，所述預警范圍包括：基于所述車輛側身長度和車門打開寬度所構成的第一預警區間。優選地，所述用于車門開啟時的防撞系統還包括：監測單元，用于通過監測所述車輛的當前行駛速度、或基于所述車輛的車內人員對人機界面的設定操作來確定是否向所述車內人員提出預警報告和/或控制各車門上鎖。優選地，所述圖像預處理單元還用于獲取所述全景泊車輔助系統的至少一路攝像裝置所攝取的圖像幀，并根據預設的各路攝像裝置所對應的檢測區域，從各所述圖像幀所對應的所述檢測區域中提取目標對象的相關信息。優選地，所述實際移動數據獲取單元包括：第一實際移動數據獲取模塊，用于塊基于各所述圖像幀的坐標系與實際道路坐標系的對應關系，確定各所述攝像裝置各自所攝取的一幅圖像幀中的各目標對象在所述實際道路坐標系中的位置坐標，并將所述位置坐標作為所述實際移動數據；和/或，第二實際移動數據獲取模塊，用于基于各所述圖像幀的坐標系與實際道路坐標系的對應關系，確定各所述攝像裝置各自所攝取的連續的多幅圖像幀中的各所述相關信息所對應的目標對象相對于所述車輛的速度、和/或所述目標對象駛入所述第一預警區間的時間，并將所述相對速度和/或所述駛入時間作為所述實際移動數據；對應的，所述預警范圍還包括：所述目標對象按照所述實際移動數據移動至所述第一預警區間內的第二預警區間。優選地，所述第二實際移動數據獲取模塊包括：第一計算子模塊，用于從各所述攝像裝置所攝取的連續兩幅圖像幀開始，利用當前所攝取的連續圖像幀，計算每個所述相關信息所對應的目標對象的實際移動數據；第二計算子模塊，用于按照預設的各實際移動數據區間與圖像幀數量閾值的對應關系、以及當前追蹤到的同一目標對象的各實際移動數據，調整用于確定所述目標對象最終的實際移動數據所對應的圖像幀數量閾值；第三計算子模塊，用于按照預設的置信度規則在所攝取的圖像幀數達到所述圖像幀數量閾值之前，計算所述目標對象的置信度，若所述置信度滿足預設的置信等級，則確定所述目標對象最終的實際移動數據。如上所述，本發本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種用于車門開啟時的防撞方法，應用于包含基于全景泊車輔助系統的車輛中，其特征在于，包括：分別獲取所述全景泊車輔助系統的至少一路攝像裝置所攝取的圖像幀，并從各所述圖像幀中提取目標對象的相關信息；基于各所述圖像幀的坐標系與實際道路坐標系的對應關系，確定在實際道路中各所述相關信息所對應的目標對象相對于所述車輛的實際移動數據；當有目標對象的實際移動數據處于預設的預警范圍時，向所述車輛的車內人員提出預警報告，和/或控制所述車輛的各車門上鎖，其中，所述預警范圍包括：基于所述車輛側身長度和車門打開寬度所構成的第一預警區間。

【技術特征摘要】
1.一種用于車門開啟時的防撞方法，應用于包含基于全景泊車輔助系統的車輛中，其特征在
于，包括：
分別獲取所述全景泊車輔助系統的至少一路攝像裝置所攝取的圖像幀，并從各所述圖
像幀中提取目標對象的相關信息；
基于各所述圖像幀的坐標系與實際道路坐標系的對應關系，確定在實際道路中各所述
相關信息所對應的目標對象相對于所述車輛的實際移動數據；
當有目標對象的實際移動數據處于預設的預警范圍時，向所述車輛的車內人員提出預
警報告，和/或控制所述車輛的各車門上鎖，其中，所述預警范圍包括：基于所述車輛側身
長度和車門打開寬度所構成的第一預警區間。
2.根據權利要求1所述的用于車門開啟時的防撞方法，其特征在于：所述用于車門開啟時的
防撞方法還包括：通過監測所述車輛的當前行駛速度、或基于所述車輛的車內人員對人機
界面的設定操作來確定是否向所述車內人員提出預警報告和/或控制各車門上鎖。
3.根據權利要求1所述的用于車門開啟時的防撞方法，其特征在于：所述獲取所述全景泊車
輔助系統的至少一路攝像裝置所攝取的圖像幀，并從各所述圖像幀中提取目標對象的相關
信息的方式包括：獲取所述全景泊車輔助系統的至少一路攝像裝置所攝取的圖像幀，并根
據預設的各路攝像裝置所對應的檢測區域，從各所述圖像幀所對應的所述檢測區域中提取
目標對象的相關信息。
4.根據權利要求1或3所述的用于車門開啟時的防撞方法，其特征在于：所述確定在實際道
路中各所述相關信息所對應的目標對象相對于所述車輛的實際移動數據的方式包括：
基于各所述圖像幀的坐標系與實際道路坐標系的對應關系，確定各所述攝像裝置各自
所攝取的一幅圖像幀中的各目標對象在所述實際道路坐標系中的位置坐標，并將所述位置
坐標作為所述實際移動數據；
和/或，基于各所述圖像幀的坐標系與實際道路坐標系的對應關系，確定各所述攝像
裝置各自所攝取的連續的多幅圖像幀中的各所述相關信息所對應的目標對象相對于所述
車輛的速度、和/或所述目標對象駛入所述第一預警區間的時間，并將所述相對速度和/或
所述駛入時間作為所述實際移動數據；對應的，所述預警范圍還包括：所述目標對象按照
所述實際移動數據移動至所述第一預警區間內的第二預警區間。
5.根據權利要求4所述的用于車門開啟時的防撞方法，其特征在于：所述確定在實際道路中
各所述相關信息所對應的目標對象相對于所述車輛的實際移動數據的方式包括：
從各所述攝像裝置所攝取的連續兩幅圖像幀開始，利用當前所攝取的連續圖像幀，計
算每個所述相關信息所對應的目標對象的實際移動數據；
按照預設的各實際移動數據區間與圖像幀數量閾值的對應關系、以及當前追蹤到的同
一目標對象的各實際移動數據，調整用于確定所述目標對象最終的實際移動數據所對應的
圖像幀數量閾值；
按照預設的置信度規則在所攝取的圖像幀數達到所述圖像幀數量閾值之前，計算所述
目標對象的置信度，若所述置信度滿足預設的置信等級，則確定所述目標對象最終的實際
移動數據。
6.一...

【專利技術屬性】
技術研發人員：唐銳，
申請(專利權)人：上海縱目科技有限公司，
類型：發明
國別省市：上海;31