本發(fā)明專利技術(shù)適用于自動(dòng)控制領(lǐng)域，提供了一種機(jī)器人、充電設(shè)備、機(jī)器人自動(dòng)充電方法和充電系統(tǒng)。本發(fā)明專利技術(shù)的機(jī)器人充電系統(tǒng)包括機(jī)器人和充電設(shè)備，利用該機(jī)器人的充電對(duì)準(zhǔn)裝置和充電設(shè)備的一種機(jī)器人充電的方法中，機(jī)器人通過紅外接收單元對(duì)紅外信號(hào)進(jìn)行接收，通過設(shè)置在機(jī)器人身上的信號(hào)強(qiáng)度檢測(cè)單元對(duì)紅外信號(hào)強(qiáng)度進(jìn)行檢測(cè)，并在控制單元的控制下根據(jù)接收到的紅外信號(hào)的強(qiáng)弱實(shí)時(shí)調(diào)整機(jī)器人的位置和行走方向，這樣可以保證機(jī)器人在行走的過程中，始終能調(diào)整到對(duì)準(zhǔn)機(jī)器人的位置，并在多次調(diào)整后使機(jī)器人最終準(zhǔn)確的和充電設(shè)備對(duì)接，以達(dá)到自動(dòng)、準(zhǔn)確的充電。
【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
本專利技術(shù)屬于自動(dòng)控制領(lǐng)域，特別涉及一種機(jī)器人、充電設(shè)備、充電對(duì)準(zhǔn)方法和充電系統(tǒng)。
技術(shù)介紹
機(jī)器人是自動(dòng)執(zhí)行工作的機(jī)器裝置。它既可以接受人類指揮，又可以運(yùn)行預(yù)先編排的程序，也可以根據(jù)以人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動(dòng)，機(jī)器人可以協(xié)助人類工作，在生產(chǎn)業(yè)、建筑業(yè)等領(lǐng)域均可以有重要用途。而目前，機(jī)器人被廣泛運(yùn)用于生活領(lǐng)域，具有預(yù)警、自動(dòng)尋路、娛樂、教育，清潔等功能，為了實(shí)現(xiàn)多樣的功能。這些機(jī)器人很大一部分是采用充電電池作為動(dòng)力源，降低了機(jī)器人的智能化和工作效率，即便是使用自動(dòng)充電方式的機(jī)器人，一般使用導(dǎo)軌或者紅外對(duì)準(zhǔn)，其自動(dòng)對(duì)準(zhǔn)方法也存在對(duì)準(zhǔn)不精確，制作成本高，占有空間等缺點(diǎn)。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
本專利技術(shù)的目的在于提供一種機(jī)器人、充電設(shè)備、充電對(duì)準(zhǔn)方法和充電系統(tǒng)，旨在解決一般的機(jī)器人不能自動(dòng)充電，以及自動(dòng)充電過程中存在對(duì)不準(zhǔn)的問題。為了解決上述技術(shù)問題，本專利技術(shù)通過如下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的：根據(jù)本專利技術(shù)的第一方面，提供了一種機(jī)器人。一種機(jī)器人，所述機(jī)器人包括機(jī)器人本體以及設(shè)置于所述機(jī)器人本體上的充電對(duì)準(zhǔn)裝置和第一充電接頭；所述充電對(duì)準(zhǔn)裝置包括：紅外接收單元，用于接收充電設(shè)備發(fā)出的紅外信號(hào)；信號(hào)強(qiáng)度檢測(cè)單元，用于檢測(cè)所述紅外信號(hào)的強(qiáng)度；控制單元，用于根據(jù)所述紅外信號(hào)的強(qiáng)度發(fā)送控制信號(hào)給所述機(jī)器人本體以調(diào)整該機(jī)器人的行走方向，從而在機(jī)器人的行進(jìn)過程中經(jīng)過若干次調(diào)整后實(shí)現(xiàn)所述第一充電接頭與充電設(shè)備的第二充電接頭對(duì)準(zhǔn)。作為進(jìn)一步的技術(shù)方案，所述控制單元用于在所述紅外信號(hào)的強(qiáng)度隨機(jī)器根據(jù)本專利技術(shù)的第二方面，提供了一種充電設(shè)備。一種充電設(shè)備，用于給所述的機(jī)器人進(jìn)行充電，其特征在于，所述充電設(shè)備包括充電座以及設(shè)置于所述充電座上的第二充電接頭和紅外發(fā)射模塊；所述紅外發(fā)射模塊包括：紅外發(fā)射頭，用于發(fā)射紅外信號(hào)；第一光學(xué)組件，用于使紅外發(fā)射頭發(fā)出的紅外信號(hào)沿著一軸線以預(yù)定角度發(fā)散，并且信號(hào)強(qiáng)度隨著偏離所述軸線角度的增大而減小。根據(jù)本專利技術(shù)的第三方面，提供了一種機(jī)器人充電對(duì)準(zhǔn)方法。一種機(jī)器人充電對(duì)準(zhǔn)方法，所述方法包括：a、控制機(jī)器人沿著一初始方向前進(jìn)；b、接收充電設(shè)備發(fā)出的紅外信號(hào)；c、檢測(cè)所述紅外信號(hào)的強(qiáng)度；d、根據(jù)所述紅外信號(hào)的強(qiáng)度發(fā)送控制信號(hào)給所述機(jī)器人本體以調(diào)整該機(jī)器人的行走方向，從而在機(jī)器人的行進(jìn)過程中經(jīng)過若干次調(diào)整后實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的第一充電接頭與充電設(shè)備的第二充電接頭對(duì)準(zhǔn)。根據(jù)本專利技術(shù)的第四方面，本專利技術(shù)提供了一種機(jī)器人充電系統(tǒng)。一種機(jī)器人充電系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括所述的機(jī)器人以及所述的充電設(shè)備。充電對(duì)準(zhǔn)裝置充電對(duì)準(zhǔn)裝置充電對(duì)準(zhǔn)裝置有益效果：在本專利技術(shù)機(jī)器人充電系統(tǒng)包括機(jī)器人和充電設(shè)備，利用該機(jī)器人的充電對(duì)準(zhǔn)裝置和充電設(shè)備的一種機(jī)器人充電的方法中，機(jī)器人通過紅外接收單元對(duì)紅外信號(hào)進(jìn)行接收，通過設(shè)置在機(jī)器人身上的信號(hào)強(qiáng)度檢測(cè)單元對(duì)紅外信號(hào)強(qiáng)度進(jìn)行檢測(cè)，并在控制單元的控制下根據(jù)接收到的紅外信號(hào)的強(qiáng)弱實(shí)時(shí)調(diào)整機(jī)器人的位置和行走方向，這樣可以保證機(jī)器人在行走的過程中，始終能調(diào)整到對(duì)準(zhǔn)機(jī)器人的位置，并在多次調(diào)整后使機(jī)器人最終準(zhǔn)確的和充電設(shè)備對(duì)接，以達(dá)到自動(dòng)、準(zhǔn)確的充電。附圖說明圖1是本專利技術(shù)實(shí)施例1的機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖。圖2是本專利技術(shù)實(shí)施例2的充電設(shè)備的結(jié)構(gòu)示意圖。圖3是本專利技術(shù)實(shí)施例3的一種機(jī)器人充電對(duì)準(zhǔn)方法的流程示意圖。圖4是本專利技術(shù)實(shí)施例4的一種機(jī)器人充電系統(tǒng)的系統(tǒng)框圖。圖5是本專利技術(shù)中機(jī)器人行走的一種軌跡示意圖。具體實(shí)施方式為了使本專利技術(shù)的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對(duì)本專利技術(shù)進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明；應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本專利技術(shù)，并不用于限定本專利技術(shù)。為了說明本專利技術(shù)的技術(shù)方案，下面通過具體實(shí)施例來說明。實(shí)施例1請(qǐng)主要參照?qǐng)D1，并結(jié)合圖2和圖5，一種機(jī)器人，所述機(jī)器人包括機(jī)器人本體以及設(shè)置于所述機(jī)器人本體上的充電對(duì)準(zhǔn)裝置1和第一充電接頭3。所述充電對(duì)準(zhǔn)裝置1包括紅外接收單元10，用于接收充電設(shè)備發(fā)出的紅外信號(hào)；信號(hào)強(qiáng)度檢測(cè)單元11，用于檢測(cè)所述紅外信號(hào)的強(qiáng)度；控制單元12，用于根據(jù)所述紅外信號(hào)的強(qiáng)度發(fā)送控制信號(hào)給所述機(jī)器人本體以調(diào)整該機(jī)器人的行走方向，從而在機(jī)器人的行進(jìn)過程中經(jīng)過若干次調(diào)整后實(shí)現(xiàn)所述第一充電接頭與充電設(shè)備的第二充電接頭對(duì)準(zhǔn)。在該實(shí)施例1中，第一充電接頭22與第二充電接頭13的數(shù)目?jī)?yōu)選為兩個(gè)，當(dāng)然，在其他的實(shí)施例中，可為更多或更少，但至少需要一個(gè)，需要說明的是，該第一充電接頭22和第二充電接頭13為型號(hào)一樣的金屬接頭。在本專利技術(shù)的實(shí)施例1中，控制單元12可為MCU、可編程邏輯控制器或其他，其與電池16連接，通過電池16的供電進(jìn)行工作。優(yōu)選的，機(jī)器人行走一般采用S形行走或螺旋式行走等曲折迂回方式的行走，當(dāng)然，在其他的實(shí)施例中，也可采用其他的行走方式。在本專利技術(shù)的實(shí)施例1中，所述控制單元12用于在所述紅外信號(hào)的強(qiáng)度隨機(jī)器人前進(jìn)而降低時(shí)，控制機(jī)器人停止前進(jìn)，然后控制機(jī)器人旋轉(zhuǎn)并在旋轉(zhuǎn)過程中實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)并記錄朝向各個(gè)方向時(shí)信號(hào)強(qiáng)度檢測(cè)單元11的檢測(cè)值，然后再控制機(jī)器人朝向檢測(cè)值最大的方向前進(jìn)。可以理解地，控制單元12還可以用其他方式來調(diào)整前進(jìn)方向。例如，所述控制單元12具體用于在所述紅外信號(hào)的強(qiáng)度隨機(jī)器人前進(jìn)而降低時(shí)，控制機(jī)器人停止前進(jìn)，然后控制機(jī)器人按照第一方向以預(yù)設(shè)步進(jìn)角度旋轉(zhuǎn)；若紅外信號(hào)的強(qiáng)度隨機(jī)器人的旋轉(zhuǎn)而減弱，則所述控制單元12控制所述機(jī)器人以所述預(yù)設(shè)步進(jìn)角度反向旋轉(zhuǎn)；若紅外信號(hào)的強(qiáng)度隨機(jī)器人的旋轉(zhuǎn)而增強(qiáng)，則所述控制單元12控制所述機(jī)器人保持原先的旋轉(zhuǎn)方向以所述預(yù)設(shè)步進(jìn)角度旋轉(zhuǎn)直到檢測(cè)到紅外信號(hào)的強(qiáng)度降低后該控制單元12控制機(jī)器人以所述步進(jìn)角度進(jìn)行一次反向旋轉(zhuǎn)，并在所述進(jìn)行一次反向旋轉(zhuǎn)后停止旋轉(zhuǎn)，控制單元12控制機(jī)器人以該次反向旋轉(zhuǎn)后的朝向繼續(xù)前進(jìn)。該預(yù)設(shè)步進(jìn)角度可以為5°或者6°，或者其他較小的角度。在本專利技術(shù)的實(shí)施例1中，該機(jī)器人還包括電量檢測(cè)模塊，該電量檢測(cè)模塊分別與控制單元12以及機(jī)器人的供電電源連接。所述電量檢測(cè)模塊用于檢測(cè)所述機(jī)器人本體的剩余電量，并在所述剩余電量低于預(yù)設(shè)值時(shí)生成并發(fā)送觸發(fā)信號(hào)給所述控制單元12，所述控制單元12根據(jù)該觸發(fā)信號(hào)開啟充電對(duì)準(zhǔn)功能。在本專利技術(shù)實(shí)施例1中，信號(hào)強(qiáng)度檢測(cè)單元11具體為一模數(shù)轉(zhuǎn)換裝置，用于將接收到的紅外信號(hào)這一模擬量轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號(hào)，并測(cè)試得到該數(shù)字信號(hào)的電壓值，當(dāng)然，在其本文檔來自技高網(wǎng)...
【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
一種機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)器人包括機(jī)器人本體以及設(shè)置于所述機(jī)器人本體上的充電對(duì)準(zhǔn)裝置和第一充電接頭；所述充電對(duì)準(zhǔn)裝置包括：紅外接收單元，用于接收充電設(shè)備發(fā)出的紅外信號(hào)；信號(hào)強(qiáng)度檢測(cè)單元，用于檢測(cè)所述紅外信號(hào)的強(qiáng)度；控制單元，用于根據(jù)所述紅外信號(hào)的強(qiáng)度發(fā)送控制信號(hào)給所述機(jī)器人本體以調(diào)整該機(jī)器人的行走方向，從而在機(jī)器人的行進(jìn)過程中經(jīng)過若干次調(diào)整后實(shí)現(xiàn)所述第一充電接頭與充電設(shè)備的第二充電接頭對(duì)準(zhǔn)。
【技術(shù)特征摘要】
1.一種機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)器人包括機(jī)器人本體以及設(shè)置于所
述機(jī)器人本體上的充電對(duì)準(zhǔn)裝置和第一充電接頭；
所述充電對(duì)準(zhǔn)裝置包括：
紅外接收單元，用于接收充電設(shè)備發(fā)出的紅外信號(hào)；
信號(hào)強(qiáng)度檢測(cè)單元，用于檢測(cè)所述紅外信號(hào)的強(qiáng)度；
控制單元，用于根據(jù)所述紅外信號(hào)的強(qiáng)度發(fā)送控制信號(hào)給所述機(jī)器人本
體以調(diào)整該機(jī)器人的行走方向，從而在機(jī)器人的行進(jìn)過程中經(jīng)過若干次調(diào)整
后實(shí)現(xiàn)所述第一充電接頭與充電設(shè)備的第二充電接頭對(duì)準(zhǔn)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人，其特征在于，所述控制單元用于在所
述紅外信號(hào)的強(qiáng)度隨機(jī)器人前進(jìn)而降低時(shí)，控制機(jī)器人停止前進(jìn)，然后控制
機(jī)器人旋轉(zhuǎn)并在旋轉(zhuǎn)過程中實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)并記錄朝向各個(gè)方向時(shí)信號(hào)強(qiáng)度檢測(cè)單
元的檢測(cè)值，然后再控制機(jī)器人朝向檢測(cè)值最大的方向前進(jìn)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人，其特征在于，所述控制單元具體用于
在所述紅外信號(hào)的強(qiáng)度隨機(jī)器人前進(jìn)而降低時(shí)，控制機(jī)器人停止前進(jìn)，然后
控制機(jī)器人按照第一方向以預(yù)設(shè)步進(jìn)角度旋轉(zhuǎn)；
若紅外信號(hào)的強(qiáng)度隨機(jī)器人的旋轉(zhuǎn)而減弱，則所述控制單元控制所述機(jī)
器人以所述預(yù)設(shè)步進(jìn)角度反向旋轉(zhuǎn)；
若紅外信號(hào)的強(qiáng)度隨機(jī)器人的旋轉(zhuǎn)而增強(qiáng)，則所述控制單元控制所述機(jī)
器人保持原先的旋轉(zhuǎn)方向以所述預(yù)設(shè)步進(jìn)角度旋轉(zhuǎn)，直到檢測(cè)到紅外信號(hào)的
強(qiáng)度降低后再控制機(jī)器人以所述預(yù)設(shè)步進(jìn)角度進(jìn)行一次反向旋轉(zhuǎn)，并在進(jìn)行
一次反向旋轉(zhuǎn)后停止旋轉(zhuǎn)，控制單元控制機(jī)器人以該次反向旋轉(zhuǎn)后的朝向繼
續(xù)前進(jìn)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)器人還包括電量
\t檢測(cè)模塊，所述電量檢測(cè)模塊用于檢測(cè)所述機(jī)器人本體的剩余電量，并在所
述剩余電量低于預(yù)設(shè)值時(shí)生成并發(fā)送觸發(fā)信號(hào)給所述控制單元，所述控制單
元根據(jù)該觸發(fā)信號(hào)開啟充電對(duì)準(zhǔn)功能。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人，其特征在于，所述紅外接收單元包括
紅外接收頭、遮光罩以及凸透鏡，所述遮光罩設(shè)置有進(jìn)光口，所述凸透鏡設(shè)
置在所述進(jìn)光口，所述紅外接收頭收容于所述遮光罩中并朝向所述凸透鏡。
6.一種充電設(shè)備，用于給權(quán)利要求1-5任一項(xiàng)所述的機(jī)器人進(jìn)行充電，
其特征在于，所述充電設(shè)備包括充電座以及設(shè)置于所述充電座上的第二充電
接頭和紅外發(fā)射模塊；
所述紅外發(fā)射模塊包括：
紅外發(fā)射頭，用于發(fā)射紅外信號(hào)；
第一光學(xué)組件，用于使紅外發(fā)射頭發(fā)出的紅外信號(hào)沿著一軸線以預(yù)定角
度發(fā)散，并且信號(hào)強(qiáng)度隨著偏離所述軸線角度的增大而減小。
7.根...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：徐悅，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：TCL集團(tuán)股份有限公司，
類型：發(fā)明
國(guó)別省市：廣東;44
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