一種行星輪機器人關節減速器制造技術

本發明專利技術涉及一種行星輪機器人關節減速器，包括箱體和設置在箱體內的輸入軸、輸出軸、太陽輪組、行星輪組、筒狀剛性可旋轉內齒圈、行星架，在輸入軸上剛性連接著由前太陽輪和后太陽輪組成的太陽輪組，筒狀剛性可旋轉內齒圈包括剛性連接的前內齒圈和后內齒圈，它們由旋轉內齒圈外軸承定位在箱體內壁上，行星架由行星架軸承和旋轉內齒圈內軸承通過筒狀剛性可旋轉內齒圈連接在箱體上，前太陽輪和后太陽輪分別通過前行星輪和后行星輪與前內齒圈和后內齒圈傳動連接，行星架后端與輸出軸一體連接。本發明專利技術的結構合理、操作方便，其齒面受力明顯小于傳統機器人關節減速器齒面受力，大大提高了產品的機械性能及使用壽命。

【技術實現步驟摘要】

本
技術實現思路
屬于機械傳動裝置
，涉及一種行星輪機器人關節減速器。
技術介紹
工業4.0的核心驅動是工業自動化，旨在助益工業與生活的扁平化融合。工業機器人作為工業4.0不可或缺的關鍵，已形成了一種潛力巨大的產業鏈。而作為工業機器人核心部件之一的關節減速器，因為其高科技、高附加值、高回報率已成為了國內外炙手可熱的高新技術產業。但目前本領域特別是我國生產的機器人關節減速器相應還存在有機械性能(尤其是承受壓力性能)差、使用壽命低等不足。
技術實現思路
本專利技術的目的在于對現有技術存在的問題加以解決，進而提供一種結構合理、操作方便、可大幅提高產品機械性能及使用壽命的行星輪機器人關節減速器。為實現上述專利技術目的而采用的技術解決方案如下所述。一種行星輪機器人關節減速器，包括箱體和設置在箱體內的輸入軸、輸出軸、太陽輪組、前行星輪、后行星輪、筒狀剛性可旋轉內齒圈、行星架，其中：輸入軸由箱體前側端裝入箱體，在輸入軸上剛性連接著由前太陽輪和后太陽輪組成的太陽輪組，筒狀剛性可旋轉內齒圈包括剛性連接的前內齒圈和后內齒圈，它們分別由若干組旋轉內齒圈外軸承定位在箱體內壁上，行星架由行星架軸承和旋轉內齒圈內軸承通過筒狀剛性可旋轉內齒圈連接在箱體上，前太陽輪和后太陽輪分別通過前行星輪和后行星輪與前內齒圈和后內齒圈傳動連接，行星架后端與輸出軸一體連接。上述行星輪機器人關節減速器中，前太陽輪、前行星輪和前內齒圈組成機器人關節減速器的前行星輪系，后太陽輪、后行星輪和后內齒圈組成機器人關節減速器的后行星輪系，當輸入軸輸入動力時，前、后太陽輪分別通過前、后行星輪同時作用于前、后內齒圈上，使扭矩通過前行星輪軸和后行星輪軸經行星架后由輸出軸輸出。與現有技術相比，本專利技術所述行星輪機器人關節減速器的最大特點在于：輸入軸、前太陽輪和后太陽輪在一個鋼性軸上，筒狀剛性可旋轉內齒圈上的前內齒圈和后內齒圈在一個鋼性筒上，工作時無論輸出軸承受多大的扭矩，其主要作用力均分布在前行星輪軸承、前行星輪軸、后行星輪軸承和后行星輪軸上，所有齒輪受力基本等同于前太陽輪和后太陽輪的受力，這樣即使得該行星輪機器人關節減速器齒面受力明顯小于傳統機器人關節減速器齒面受力，大大提高了產品的機械性能及使用壽命。附圖說明圖1是本專利技術一個具體實施例的結構示意圖。圖2是本專利技術的外裝結構示意圖。圖中各數字標號的名稱分別是：1－輸入軸，2－前太陽輪，3－后太陽輪，4－筒狀剛性可旋轉內齒圈，5－前內齒圈，6－后內齒圈，7－旋轉內齒圈外軸承，8－箱體，9－行星架，10－輸出軸，11－行星架軸承，12－旋轉內齒圈軸承，13－前行星輪，14－前行星輪軸承，15－前行星輪軸，16－后行星輪，17－后行星輪軸承，18－后行星輪軸，19－輸入軸機械密封，20－輸出軸機械密封。具體實施方式以下將結合附圖對本
技術實現思路
做進一步說明，但本專利技術的實際制作結構并不僅限于下述的實施例。參見附圖，本專利技術所述的行星輪機器人關節減速器由箱體8以及設置在箱體8內的輸入軸1、輸出軸10、太陽輪組、前行星輪13、后行星輪16、筒狀剛性可旋轉內齒圈4、行星架9等部分組成。動力輸入軸1鋼性連接著前太陽輪2和后太陽輪3，筒狀鋼性可旋轉內齒圈4中有一組內齒圈，分別為前內齒圈5和后內齒圈，筒狀鋼性可旋轉內齒圈4由幾組旋轉內齒圈外軸承7定位在箱體8的內壁上。行星架9和輸出軸10為一體；行星架9由行星架軸承11和旋轉內齒圈內軸承12通過筒狀剛性可旋轉內齒圈4連接在箱體8上，行星架9通過其行星架軸承11及旋轉內齒圈內軸承12與筒狀鋼性可旋轉內齒圈4形成統一的回轉中心。本專利技術結構中還設有前行星輪13和前行星輪軸承14、前行星輪軸15，后行星輪16和后行星輪軸承17、后行星輪軸18，前太陽輪2、后太陽輪3分別通過前行星輪13、后行星輪16與前內齒圈5、后內齒圈6傳動連接，即本專利技術中的前太陽輪2、前行星輪13和前內齒圈5組成了機器人關節減速器的前行星輪系，后太陽輪3、后行星輪16和后內齒圈6組成了機器人關節減速器的后行星輪系。該行星輪機器人關節減速器的密封由輸入軸機械密封19和輸出軸機械密封20構成，內部潤滑為酯潤滑。本專利技術所述行星輪機器人關節減速器的運動規律為：當輸入軸1輸入動力時，前太陽輪2和后太陽輪3通過前行星輪13和后行星輪16同時作用于旋轉內齒圈4的前內齒圈5和后內齒圈6上，輸入軸1中的前太陽輪2、后太陽輪3和旋轉內齒圈4中的前內齒圈5、后內齒圈6尺寸的差異將形成整個行星輪減速器的傳動比，其強大的扭矩通過前行星輪軸15和后行星輪軸18最終傳遞到行星架9上，進而再通過輸出軸10使動力輸出。本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種行星輪機器人關節減速器，包括箱體(8)和設置在箱體(8)內的輸入軸(1)、輸出軸(10)、太陽輪組、前行星輪(13)、后行星輪(16)、筒狀剛性可旋轉內齒圈(4)、行星架(9)，其特征在于：輸入軸(1)由箱體(8)前側端裝入箱體(8)，在輸入軸(1)上剛性連接著由前太陽輪(2)和后太陽輪(3)組成的太陽輪組，筒狀剛性可旋轉內齒圈(4)包括剛性連接的前內齒圈(5)和后內齒圈(6)，它們分別由若干組旋轉內齒圈外軸承(7)定位在箱體(8)內壁上，行星架(9)由行星架軸承(11)和旋轉內齒圈內軸承(12)通過筒狀剛性可旋轉內齒圈(4)連接在箱體(8)上，前太陽輪(2)和后太陽輪(3)分別通過前行星輪(13)和后行星輪(16)與前內齒圈(5)和后內齒圈(6)傳動連接，行星架(9)后端與輸出軸(10)一體連接。

【技術特征摘要】
1.一種行星輪機器人關節減速器，包括箱體(8)和設置在箱體(8)內的輸入軸(1)、輸出軸(10)、太陽輪組、前行星輪(13)、后行星輪(16)、筒狀剛性可旋轉內齒圈(4)、行星架(9)，其特征在于：輸入軸(1)由箱體(8)前側端裝入箱體(8)，在輸入軸(1)上剛性連接著由前太陽輪(2)和后太陽輪(3)組成的太陽輪組，筒狀剛性可旋轉內齒圈(4)包括剛性連接的前內齒圈(5)和后內齒圈(6)，它們分別由若干組旋轉內齒圈外軸承(7)定位在箱體(8)內壁上，行星架(9)由行星架軸承(11)和旋轉內齒圈內軸承(12)通過筒狀剛性可旋轉內齒圈(4)連接在箱體(8)上，前太陽輪(2...

【專利技術屬性】
技術研發人員：李晨光，王建文，
申請(專利權)人：李晨光，王建文，
類型：發明
國別省市：陜西;61