無人機、無人機控制方法及裝置制造方法及圖紙

本發明專利技術提供了一種無人機、無人機控制方法及裝置。所述無人機控制方法包括：獲得至少兩幀圖像，每幀圖像上包括有用戶的手部或者臉部；對所述至少兩幀圖像進行處理，得到每幀圖像上手部或者臉部的坐標值；計算所述臉部的坐標值或所述手部的坐標值以得到控制數據；依據控制數據控制無人機。本發明專利技術提供的無人機、無人機控制方法及裝置通過獲得用戶手部或者臉部的圖像，對獲得的圖像進行處理計算后得到控制數據，并依據得到的控制數據控制無人機的運動狀態，用戶只需要改變手部或者臉部的動作就可以自由控制無人機，使用戶從傳統的手持控制設備中解放出來，增進了用戶的體驗感和參與度。

【技術實現步驟摘要】

本專利技術涉及無人機
，具體而言，涉及一種無人機、無人機控制方法及裝置。
技術介紹
傳統的無人機控制技術包括遙控器控制、手機APP(Application，應用程序)控制、體感控制等，需要操控人員手持設備進行飛行控制，無法將用戶從固定設備中解放出來，限制了用戶的體驗感和參與度，且對無人機的智能化需求及發展構成了嚴重的阻礙。在無人機發展進程中，目前僅有飛行、電動及機械等控制系統，而視覺方面僅有錄像拍照等功能，尚沒有能和飛機控制人員進行交互的產品。目前已有的手勢和人臉識別技術雖然比較成熟，但應用程度僅限于傳統的研究領域或部分的電腦端應用，沒有與無人機等移動硬件設備進行融合。
技術實現思路
有鑒于此，本專利技術的目的在于提供一種無人機、無人機控制方法及裝置，通過檢測用戶臉部或者手部的變化控制無人機，以將用戶從傳統的手持控制設備中解放出來。為了實現上述目的，本專利技術實施例采用的技術方案如下：第一方面，本專利技術實施例提供了一種無人機控制方法，所述無人機控制方法包括：獲得至少兩幀圖像，每幀圖像上包括有用戶的手部或者臉部；對所述至少兩幀圖像進行處理，得到每幀圖像上手部或者臉部的坐標值；計算所述臉部的坐標值或所述手部的坐標值以得到控制數據；依據控制數據控制無人機。優選地，所述計算所述手部的坐標值以得到控制數據的步驟包括：對所述至少兩幀圖像中的前后兩幀圖像的手部的坐標值進行減法運算以得到手部移動的像素差值，通過所述像素差值得到觸發信號量，所述控制數據為所述觸發信號量。優選地，所述通過所述像素差值得到觸發信號量包括：當所述像素差值大于預設的第一閾值時，舍去所述像素差值，維持所述觸發信號量的值不變；當所述像素差值大于預設的第二閾值且小于或等于所述預設的第一閾值時，則控制計數器累加計數，當計數器累加后的計數值大于計數閾值時，控制計數值清零并增加觸發信號量的值。優選地，所述包括有用戶的手部的圖像還同時包括用戶臉部的圖像，所述第二閾值為用戶臉部的像素長度，所述第一閾值為用戶手臂的像素長度。優選地，所述依據控制數據控制無人機的步驟包括：將控制數據傳輸至無人機的飛控系統，以便飛控系統根據所述控制數據控制無人機。第二方面，本專利技術實施例還提供了一種無人機控制裝置，所述無人機控制裝置包括：獲取模塊，用于獲得至少兩幀圖像，每幀圖像上包括有用戶的手部或者臉部；第一計算模塊，用于對所述至少兩幀圖像進行處理，得到每幀圖像上手部或者臉部的坐標值；第二計算模塊，用于計算所述臉部的坐標值或所述手部的坐標值以得到控制數據；控制模塊，用于依據控制數據控制無人機。優選地，所述第二計算模塊用于對所述至少兩幀圖像中的前后兩幀圖像的手部的坐標值進行減法運算以得到手部移動的像素差值，通過所述像素差值得到觸發信號量，所述控制數據為所述觸發信號量。優選地，所述第二計算模塊用于在得到所述像素差值后，在所述像素差值大于預設的第一閾值時，舍去所述像素差值，維持所述觸發信號量的值不變；在所述像素差值大于預設的第二閾值且小于或等于所述預設的第一閾值時，所述第二計算模塊控制計數器累加計數，當計數器累加后的計數值大于計數閾值時，所述第二計算模塊控制計數器將計數值清零并增加觸發信號量的值。優選地，所述包括有用戶的手部的圖像還同時包括用戶臉部的圖像，所述第二閾值為用戶臉部的像素長度，所述第一閾值為用戶手臂的像素長度。優選地，所述控制模塊用于將控制數據傳輸至無人機的飛控系統，以便飛控系統根據所述控制數據控制無人機。第三方面，本專利技術實施例還提供了一種無人機，所述無人機包括：存儲器；處理器；及無人機控制裝置，所述無人機控制裝置安裝于所述存儲器中并包括一個或多個由所述處理器執行的軟件功能模塊，所述無人機控制裝置包括：獲取模塊，用于獲得至少兩幀圖像，每幀圖像上包括有用戶的手部或者臉部；第一計算模塊，用于對所述至少兩幀圖像進行處理，得到每幀圖像上手部或者臉部的坐標值；第二計算模塊，用于計算所述臉部的坐標值或所述手部的坐標值以得到控制數據；控制模塊，用于依據控制數據控制無人機。本專利技術實施例提供的無人機、無人機控制方法及裝置，所述無人機控制方法包括：獲得多幀圖像，每幀圖像上包括有用戶的手部或者臉部；對所述多幀圖像進行處理，得到每幀圖像上手部或者臉部的坐標值；計算所述臉部的坐標值或所述手部的坐標值以得到控制數據；依據控制數據控制無人機。本專利技術實施例提供的無人機、無人機控制方法及裝置可以使用戶脫離手持操控設備，通過改變手部或者臉部動作的方式控制無人機的運動模式，增進用戶的體驗感。為使本專利技術的上述目的、特征和優點能更明顯易懂，下文特舉較佳實施例，并配合所附附圖，作詳細說明如下。附圖說明為了更清楚地說明本專利技術實施例的技術方案，下面將對實施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，應當理解，以下附圖僅示出了本專利技術的某些實施例，因此不應被看作是對范圍的限定，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他相關的附圖。圖1是本專利技術實施例提供的無人機、無人機控制方法及裝置的應用場景示意圖。圖2是本專利技術實施例提供的無人機的結構框圖。圖3是本專利技術實施例提供的無人機控制裝置的功能模塊架構示意圖。圖4是本專利技術實施例提供的無人機控制方法的流程圖。主要元件符號說明：無人機控制裝置100、獲取模塊101、第一計算模塊102、第二計算模塊103、控制模塊104、無人機200、圖像采集單元210、存儲器220、存儲控制器230、處理器240、外設接口250、通訊總線/信號線260。具體實施方式下面將結合本專利技術實施例中附圖，對本專利技術實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本專利技術一部分實施例，而不是全部的實施例。通常在此處附圖中描述和示出的本專利技術實施例的組件可以以各種不同的配置來布置和設計。因此，以下對在附圖中提供的本專利技術的實施例的詳細描述并非旨在限制要求保護的本專利技術的范圍，而是僅僅表示本專利技術的選定實施例。基于本專利技術的實施例，本領域技術人員在沒有做出創造性勞動的前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本專利技術保護的范圍。應注意到：相似的標號和字母在下面的附圖中表示類似項，因此，一旦某一項在一個附圖中被定義，則在隨后的附圖中不需要對其進行進一步定義和解釋。請參閱圖1，是本專利技術實施例提供的一種無人機、無人機控制方法及裝置的應用環境示意圖。無人機(Unmanned Aerial Vehicle，UAV)200包括一圖像采集單元210，所述圖像采集單元210可以為相機、攝像機等，通過圖像采集單元210連續地采集用戶的圖像，圖像中包括有用戶的手部或者臉部，應該說明的是，用戶的手部可以是用戶的手掌、手臂或者其結合，本專利技術實施例對此不做限定。可以理解，圖像采集單元210連續采集的用戶的圖像可以形成一視頻流。無人機控制裝置100安裝于無人機的存儲器中并包括一個或多個由所述處理器執行的軟件功能模塊。用戶通過移動手部或者臉部，被圖像采集單元210采集到手部或者臉部移動前后的圖像，通過本專利技術實施例提供的無人機控制裝置100對圖像采集單元210采集到的圖像進行處理計算，以控制無人機200的運動模式。請參照圖2，是本專利技術實施例提供的無人機200的結構框圖。如圖2所示，無人機200包括圖像采集單元210、存儲器22本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種無人機控制方法，其特征在于，所述方法包括：獲得至少兩幀圖像，每幀圖像上包括有用戶的手部或者臉部；對所述至少兩幀圖像進行處理，得到每幀圖像上手部或者臉部的坐標值；計算所述臉部的坐標值或所述手部的坐標值以得到控制數據；依據控制數據控制無人機。

【技術特征摘要】
1.一種無人機控制方法，其特征在于，所述方法包括：獲得至少兩幀圖像，每幀圖像上包括有用戶的手部或者臉部；對所述至少兩幀圖像進行處理，得到每幀圖像上手部或者臉部的坐標值；計算所述臉部的坐標值或所述手部的坐標值以得到控制數據；依據控制數據控制無人機。2.根據權利要求1所述的無人機控制方法，其特征在于，所述計算所述手部的坐標值以得到控制數據的步驟包括：對所述至少兩幀圖像中的前后兩幀圖像的手部的坐標值進行減法運算以得到手部移動的像素差值，通過所述像素差值得到觸發信號量，所述控制數據為所述觸發信號量。3.根據權利要求2所述的無人機控制方法，其特征在于，所述通過所述像素差值得到觸發信號量包括：當所述像素差值大于預設的第一閾值時，舍去所述像素差值，維持所述觸發信號量的值不變；當所述像素差值大于預設的第二閾值且小于或等于所述預設的第一閾值時，則控制計數器累加計數，當計數器累加后的計數值大于計數閾值時，控制計數值清零并增加觸發信號量的值。4.根據權利要求3所述的無人機控制方法，其特征在于，所述包括有用戶的手部的圖像還同時包括用戶臉部的圖像，所述第二閾值為用戶臉部的像素長度，所述第一閾值為用戶手臂的像素長度。5.根據權利要求1所述的無人機控制方法，其特征在于，所述依據控制數據控制無人機的步驟包括：將控制數據傳輸至無人機的飛控系統，以便飛控系統根據所述控制數據控制無人機。6.一種無人機控制裝置，其特征在于，所述裝置包括：獲取模塊，用于獲得至少兩幀圖像，每幀圖像上包括有用戶的手部或者臉部；第一計算模塊，用于對所述至少兩幀圖像進行處理，得到每幀圖像上手部或者臉部的坐標值；第二計算模塊，用于計算所述臉部的坐標值或所述手部的...

【專利技術屬性】
技術研發人員：蒲慶，楊建軍，
申請(專利權)人：零度智控北京智能科技有限公司，
類型：發明
國別省市：北京;11