一種車輛上人機雙駕系統(tǒng)的切換控制方法及車輛技術(shù)方案

本發(fā)明專利技術(shù)涉及一種車輛上人機雙駕系統(tǒng)的切換控制方法及車輛，該方法包括如下步驟：1)檢測當(dāng)前車輛處于的駕駛狀態(tài)，并且檢測司機是否對車輛進行操作；2)根據(jù)車輛當(dāng)前的駕駛狀態(tài)及司機對車輛的操作，控制自主駕駛系統(tǒng)控制中心與整車通信網(wǎng)絡(luò)連接的通斷，實現(xiàn)自主駕駛系統(tǒng)與人工駕駛之間的切換。該車輛包括能夠?qū)崿F(xiàn)上述切換控制方法的自主駕駛系統(tǒng)、人工駕駛系統(tǒng)和切換控制系統(tǒng)。本發(fā)明專利技術(shù)的切換控制方法及車輛良好和系統(tǒng)地解決了自主駕駛與司機駕駛在自主駕駛汽車上的接管和切換問題，并且充分地考慮了車輛在兩種狀態(tài)之下切換的便捷、柔性、安全及人性化需求。

【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】

本專利技術(shù)涉及一種車輛的人機雙駕系統(tǒng)，具體涉及一種車輛上人機雙駕系統(tǒng)的切換控制方法及車輛。
技術(shù)介紹
自主駕駛是一種在汽車上日益發(fā)展的技術(shù)，在搭載自主駕駛系統(tǒng)的車輛上如何實現(xiàn)自主駕駛系統(tǒng)與司機駕駛對車輛接管的良好切換，尚是一項空白。
技術(shù)實現(xiàn)思路
本專利技術(shù)提供了一種車輛上人機雙駕系統(tǒng)的切換控制方法及車輛，以解決自主駕駛與司機駕駛在自主駕駛汽車上的接管和切換問題。為解決上述技術(shù)問題，本專利技術(shù)的車輛上人機雙駕系統(tǒng)的切換控制方法包括：1)檢測當(dāng)前車輛處于的駕駛狀態(tài)，并且檢測司機是否對車輛進行操作；2)根據(jù)車輛當(dāng)前的駕駛狀態(tài)及司機對車輛的操作，控制自主駕駛系統(tǒng)控制中心與整車通信網(wǎng)絡(luò)連接的通斷，實現(xiàn)自主駕駛系統(tǒng)與人工駕駛之間的切換。若車輛當(dāng)前為自主駕駛，檢測到司機對車輛進行了某種操作，判斷對該操作的操作力度是否達(dá)到預(yù)設(shè)門限值時，若達(dá)到預(yù)設(shè)門限值，截斷自主駕駛系統(tǒng)控制中心與整車通信網(wǎng)絡(luò)的通信連接，實現(xiàn)自主駕駛系統(tǒng)向人工駕駛的切換。當(dāng)司機踩下車輛的制動踏板，獲取制動踏板的下降角度值，若制動踏板的下降角度值大于設(shè)定角度門限值時，截斷自主駕駛系統(tǒng)控制中心與整車通信網(wǎng)絡(luò)的通信連接，實現(xiàn)車輛完全由人工控制。當(dāng)司機轉(zhuǎn)動方向盤，獲取方向盤的轉(zhuǎn)動扭矩和和轉(zhuǎn)動時間，當(dāng)方向盤的轉(zhuǎn)動扭矩大于設(shè)定轉(zhuǎn)動扭矩門限值且轉(zhuǎn)動時間大于預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)動時間門限值時，截斷自主駕駛系統(tǒng)控制中心與整車通信網(wǎng)絡(luò)的通信連接，實現(xiàn)車輛完全由人工控制。當(dāng)司機踩下車輛的油門踏板，獲取油門踏板的下降角度值，當(dāng)油門踏板的下降角度值大于預(yù)設(shè)油門踏板門限值時，截斷自主駕駛系統(tǒng)控制中心對車輛的驅(qū)動信息，實現(xiàn)司機對油門的完全控制。當(dāng)司機松開油門踏板，對油門的人工控制轉(zhuǎn)換為自主控制。若車輛當(dāng)前為人工駕駛，司機按下操作面板上設(shè)置的切換按鈕，打開自主駕駛系統(tǒng)控制中心與整車通信網(wǎng)絡(luò)的通信連接，實現(xiàn)自主駕駛系統(tǒng)對車輛的完全接管。當(dāng)車輛處于人工駕駛狀態(tài)時，所述自主駕駛系統(tǒng)能夠在后臺上運行但暫不接管對車輛的控制。本專利技術(shù)的車輛包括該車輛包括自主駕駛系統(tǒng)和人工駕駛系統(tǒng)，該車輛還包括切換控制系統(tǒng)，所述切換控制系統(tǒng)用于根據(jù)檢測到司機操作方式、力度及車輛當(dāng)前的駕駛狀態(tài)，控制自主駕駛系統(tǒng)控制中心與整車通信網(wǎng)絡(luò)連接的通斷，實現(xiàn)自主駕駛系統(tǒng)與人工駕駛之間的切換。所述切換控制系統(tǒng)為自動控制轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，所述自動控制轉(zhuǎn)向系統(tǒng)通過方向盤上設(shè)置的外力扭矩傳感器獲取方向盤的轉(zhuǎn)動扭矩和和轉(zhuǎn)動時間，當(dāng)方向盤的轉(zhuǎn)動扭矩大于設(shè)定轉(zhuǎn)動扭矩門限值且轉(zhuǎn)動時間大于預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)動時間門限值時，截斷自主駕駛系統(tǒng)控制中心與整車通信網(wǎng)絡(luò)的通信連接，實現(xiàn)車輛完全由人工控制。所述切換控制系統(tǒng)為自動控制制動系統(tǒng)，所述自動控制制動系統(tǒng)用于獲取制動踏板的下降角度值，當(dāng)制動踏板的下降角度值大于設(shè)定角度門限值時，截斷自主駕駛系統(tǒng)控制中心與整車通信網(wǎng)絡(luò)的通信連接，實現(xiàn)車輛完全由人工控制。所述切換控制系統(tǒng)為自動控制驅(qū)動系統(tǒng)，所述自動控制驅(qū)動系統(tǒng)用于獲取油門踏板的下降角度值，當(dāng)油門踏板的下降角度值大于預(yù)設(shè)油門踏板門限值時，截斷自主駕駛系統(tǒng)控制中心對車輛的驅(qū)動信息，實現(xiàn)司機對油門的完全控制。所述切換控制系統(tǒng)為設(shè)置于操作面板上的切換按鈕，用于打開自主駕駛系統(tǒng)控制中心與整車通信網(wǎng)絡(luò)的通信連接，實現(xiàn)自主駕駛系統(tǒng)對車輛的完全接管。所述制動踏板為電子制動踏板。所述油門踏板為電子油門踏板。所述切換按鈕為翹板開關(guān)或旋鈕開關(guān)。本專利技術(shù)的有益效果是：本專利技術(shù)的切換控制方法良好和系統(tǒng)地解決了自主駕駛與司機駕駛在自主駕駛汽車上的接管和切換問題，并且充分地考慮了車輛在兩種狀態(tài)之下切換的便捷、柔性、安全及人性化需求。使用按鈕開關(guān)激活自主駕駛系統(tǒng)，將車輛控制權(quán)交給自主駕駛系統(tǒng)，符合車輛運行安全的設(shè)定，也符合人類駕駛員使用輔助駕駛系統(tǒng)的習(xí)慣。使用司機踩下制動踏板以及司機扭轉(zhuǎn)方向盤而完全從自動控制狀態(tài)交由司機接管的方式，保證了危險狀況下司機進行接管及采取緊急措施的需求。使用司機踩下油門踏板而局部、短時地接管驅(qū)動的方式，保留了在自動駕駛過程中司機對車輛的靈活操作和控制的權(quán)力。本專利技術(shù)的自主駕駛系統(tǒng)在車倆處于人工駕駛狀態(tài)時，能夠在后臺上運行，因而，一旦由需要由人工切換為自動駕駛時，車輛能夠及時響應(yīng)，加快了切換時間。附圖說明圖1為自主駕駛系統(tǒng)與人工駕駛之間的切換邏輯圖；圖2為自主駕駛系統(tǒng)與人工駕駛之間的切換控制系統(tǒng)；其中，切換箭頭1表示：通過控制面板按鈕，將車輛從司機控制完全交接為自主駕駛系統(tǒng)控制；切換箭頭2表示：通過踩下制動踏板，將車輛從自主駕駛系統(tǒng)控制完全交接為司機控制；切換箭頭3表示：通過轉(zhuǎn)動方向盤，將車輛從自主駕駛系統(tǒng)控制完全交接為司機控制；切換箭頭4表示：通過踩下油門踏板，將車輛的油門控制短時地由自主駕駛系統(tǒng)控制交接為司機控制。具體實施方式下面結(jié)合附圖，對本專利技術(shù)的技術(shù)方案作進一步詳細(xì)說明。本專利技術(shù)的車輛上人機雙駕系統(tǒng)的切換控制方法實施例本實施例的方法包括：1)檢測當(dāng)前車輛處于的駕駛狀態(tài)，并且檢測司機是否對車輛進行操作；2)根據(jù)車輛當(dāng)前的駕駛狀態(tài)及司機對車輛的操作，控制自主駕駛系統(tǒng)控制中心與整車通信網(wǎng)絡(luò)連接的通斷，實現(xiàn)自主駕駛系統(tǒng)與人工駕駛之間的切換。具體來說，自主駕駛系統(tǒng)與人工駕駛之間進行切換時包括自主駕駛系統(tǒng)向人工駕駛之間的切換和人工駕駛向自主駕駛之間的切換。人工駕駛向自主駕駛進行切換：如果當(dāng)前為司機駕駛車輛，由司機按下操作面板上的切換按鈕，則車輛切換為自主駕駛系統(tǒng)完全接管。此后自主駕駛系統(tǒng)全面接管車輛，按照其自有邏輯指揮車輛的運行。自主駕駛向人工駕駛進行切換：如果車輛當(dāng)前為自主駕駛，檢測到司機對車輛進行了某種操作，判斷對該操作的操作力度是否達(dá)到預(yù)設(shè)門限值時，若達(dá)到預(yù)設(shè)門限值，截斷自主駕駛系統(tǒng)控制中心與整車通信網(wǎng)絡(luò)的通信連接，實現(xiàn)自主駕駛系統(tǒng)向人工駕駛的切換。自主駕駛向人工駕駛進行切換又包括車輛完全交由司機接管和車輛局部由司機接管：如果當(dāng)前為自主駕駛系統(tǒng)駕駛車輛，在下面兩種情況下，直接切換為由司機完全接管。一是司機踩下制動踏板；二是司機轉(zhuǎn)動方向盤。為了判定司機是否已經(jīng)踩下制動踏板，設(shè)定一個角度門限值，一旦制動踏板下降角度超過這一角度門限值，則認(rèn)為司機已經(jīng)踩下制動踏板，自主駕駛系統(tǒng)放棄對車輛的控制，交由司機完全接管；為了判定司機是否已經(jīng)轉(zhuǎn)動方向盤，需要設(shè)定兩個門限值，一是方向盤的轉(zhuǎn)動扭矩門限值，一是這一扭矩施加的時間門限值，當(dāng)這兩個門限值全部滿足的條件下，自主駕駛系統(tǒng)放棄對車輛的控制，交由司機完全接管。對于油門也即驅(qū)動的控制允許進行局部接管。如果當(dāng)前為自主駕駛系統(tǒng)控制車輛，當(dāng)司機踩下油門踏板時，由司機短時接管并且僅僅接管對油門部分的控制，一旦司機放松油門踏板，對油門的控制仍然交還自主駕駛系統(tǒng)。為了判定司機是否已經(jīng)踩下油門踏板，設(shè)定一個油門踏板下降角度門限值，只有當(dāng)油門踏板的踩下角度大于這一門限值時，認(rèn)為司機已經(jīng)踩下油門踏板，并將對于油門的控制短時交給司機。本專利技術(shù)的車輛實施例本實施例的車輛包括該車輛包括自主駕駛系統(tǒng)和人工駕駛系統(tǒng)，該車輛還包括切換控制系統(tǒng)，所述切換控制系統(tǒng)用于根據(jù)檢測到司機操作方式、力度及車輛當(dāng)前的駕駛狀態(tài)，控制自主駕駛系統(tǒng)控制中心與整車通信網(wǎng)絡(luò)連接的通斷，實現(xiàn)自主駕駛系統(tǒng)與人工駕駛之間的切換。司機對車輛的操作方式包括按下操作面板上設(shè)置的切換按鈕、踩下車輛的制動踏板、轉(zhuǎn)動車輛的方向盤或踩下車輛的本文檔來自技高網(wǎng)...

【技術(shù)保護點】
一種車輛上人機雙駕系統(tǒng)的切換控制方法，其特征在于，該方法包括如下步驟：1)檢測當(dāng)前車輛處于的駕駛狀態(tài)，并且檢測司機是否對車輛進行操作；2)根據(jù)車輛當(dāng)前的駕駛狀態(tài)及司機對車輛的操作，控制自主駕駛系統(tǒng)控制中心與整車通信網(wǎng)絡(luò)連接的通斷，實現(xiàn)自主駕駛系統(tǒng)與人工駕駛之間的切換。

【技術(shù)特征摘要】
1.一種車輛上人機雙駕系統(tǒng)的切換控制方法，其特征在于，該方法包括如下步驟：1)檢測當(dāng)前車輛處于的駕駛狀態(tài)，并且檢測司機是否對車輛進行操作；2)根據(jù)車輛當(dāng)前的駕駛狀態(tài)及司機對車輛的操作，控制自主駕駛系統(tǒng)控制中心與整車通信網(wǎng)絡(luò)連接的通斷，實現(xiàn)自主駕駛系統(tǒng)與人工駕駛之間的切換。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛上人機雙駕系統(tǒng)的切換控制方法，其特征在于，若車輛當(dāng)前為自主駕駛，檢測到司機對車輛進行了某種操作，判斷對該操作的操作力度是否達(dá)到預(yù)設(shè)門限值時，若達(dá)到預(yù)設(shè)門限值，截斷自主駕駛系統(tǒng)控制中心與整車通信網(wǎng)絡(luò)的通信連接，實現(xiàn)自主駕駛系統(tǒng)向人工駕駛的切換。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛上人機雙駕系統(tǒng)的切換控制方法，其特征在于，當(dāng)司機踩下車輛的制動踏板，獲取制動踏板的下降角度值，若制動踏板的下降角度值大于設(shè)定角度門限值時，截斷自主駕駛系統(tǒng)控制中心與整車通信網(wǎng)絡(luò)的通信連接，實現(xiàn)車輛完全由人工控制。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛上人機雙駕系統(tǒng)的切換控制方法，其特征在于，當(dāng)司機轉(zhuǎn)動方向盤，獲取方向盤的轉(zhuǎn)動扭矩和和轉(zhuǎn)動時間，當(dāng)方向盤的轉(zhuǎn)動扭矩大于設(shè)定轉(zhuǎn)動扭矩門限值且轉(zhuǎn)動時間大于預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)動時間門限值時，截斷自主駕駛系統(tǒng)控制中心與整車通信網(wǎng)絡(luò)的通信連接，實現(xiàn)車輛完全由人工控制。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛上人機雙駕系統(tǒng)的切換控制方法，其特征在于，當(dāng)司機踩下車輛的油門踏板，獲取油門踏板的下降角度值，當(dāng)油門踏板的下降角度值大于預(yù)設(shè)油門踏板門限值時，截斷自主駕駛系統(tǒng)控制中心對車輛的驅(qū)動信息，實現(xiàn)司機對油門的完全控制。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的車輛上人機雙駕系統(tǒng)的切換控制方法，其特征在于，當(dāng)司機松開油門踏板，對油門的人工控制轉(zhuǎn)換為自主控制。7.根據(jù)權(quán)利要求1-6任一所述的車輛上人機雙駕系統(tǒng)的切換控制方法，其特征在于，若車輛當(dāng)前為人工駕駛，司機按下操作面板上設(shè)置的切換按鈕，打開自主駕駛系統(tǒng)控制中心與整車通信網(wǎng)絡(luò)的通信連接，實現(xiàn)自主駕駛系統(tǒng)對車輛的完全接管。8....

【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：李珺，呂金桐，袁小龍，劉偉，
申請(專利權(quán))人：鄭州宇通客車股份有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：河南;41