通信與雷達協同感知的運動狀態信息提取方法技術

本發明專利技術提供了一種通信與雷達協同感知的運動狀態信息提取方法，其中通信測量模塊與雷達測量模塊獲取其他移動平臺的運動狀態信息，控制模塊篩選出對同一移動平臺的兩組運動狀態信息，并發送至誤差參數提取模塊；誤差參數提取模塊獲取通信測量模的誤差參數并發送至校準參數測算模塊；校準參數測算模塊根據誤差參數得到校準參數，并發送至所述校準模塊；校準模塊對通信測量模塊獲得的運動狀態信息進行校準；控制模塊按照校準后的運動狀態信息對通信測量模塊獲取的每個移動平臺的運動狀態信息進行更新。本發明專利技術集中了通信感知的距離優勢與雷達感知的精確度優勢，獲取的車輛運動狀態信息更為豐富與準確，同時制作成本較低。

【技術實現步驟摘要】

本專利技術涉及無人駕駛
，具體為一種通信與雷達協同感知的車輛運動狀態信息提取方法。
技術介紹
準確提取周圍車輛的運動狀態信息，是實現先進輔助駕駛和無人駕駛的關鍵技術之一。其中，基于無線通信和雷達的車輛運動狀態信息獲取技術是兩種行之有效的方法。然而，這兩種車載電子設備均有一些缺點，制約了它們在先進輔助駕駛和無人駕駛領域的廣泛應用。無線通信方式成本低廉、不受天氣、光照等影響，作用距離遠，但是測量精度較低，尤其是在低速或近距離時無法有效的工作。另一方面，雷達方式可以得到很高的精度，低速、近距離仍然可以有效工作，但是需要安裝多個或更復雜的結構才能解決全方位測量問題，總成本普遍偏高，在滿足車載小尺寸的條件下作用距離也較短。事實上，如果僅安裝單個雷達測量模塊，同時利用雷達測量技術的高精度對無線通信方式進行一定的校準，使二者可以協同工作，形成優勢互補，勢必可以兼顧成本、精度和作用距離，從而提高車輛運動狀態信息獲取系統的性價比，推動其廣泛應用。
技術實現思路
為解決上述技術問題，本專利技術提供了一種通信與雷達協同感知的運動狀態信息提取方法，其通過設于運動平臺上的通信測量模塊、雷達測量模塊、控制模塊、誤差參數提取模塊、校準參數測算模塊以及校準模塊實現信息提取，具體包括以下步驟：S1：所述通信測量模塊與雷達測量模塊獲取其他移動平臺的運動狀態信息并發送至所述控制模塊，所述控制模塊篩選出所述通信測量模塊與雷達測量模塊對同一移動平臺的兩組運動狀態信息，并發送至所述誤差參數提取模塊；S2：所述誤差參數提取模塊對所述兩組運動狀態信息進行比對，以雷達測量模塊獲得的運動狀態信息為基準信息，獲取所述通信測量模塊獲取的運動狀態信息相對于所述基準信息的誤差參數，并發送至所述校準參數測算模塊；S3：所述校準參數測算模塊根據所述誤差參數得到所述通信測量模塊的校準參數，并發送至所述校準模塊；S4：所述校準模塊利用所述校準參數對所述通信測量模塊獲得的移動平臺的運動狀態信息進行校準，并將校準后的運動狀態信息發送至所述控制模塊；S5：所述控制模塊按照所述校準后的運動狀態信息對所述通信測量模塊獲取的每個移動平臺的運動狀態信息進行更新。較佳地，所述運動狀態信息包括速度、位置、方位。較佳地，所述通信測量模塊采用無線通信模式。較佳地，所述雷達測量模塊為超聲波、激光或毫米波雷達。本專利技術具有以下有益效果：本專利技術提供的通信與雷達協同感知的運動狀態信息提取方法既集中了基于通信感知的距離優勢，與雷達感知的精確度的優勢，獲取的車輛運動狀態信息更為豐富與準確，同時制作成本較低。當然，實施本專利技術的任一產品并不一定需要同時達到以上所述的所有優點。附圖說明為了更清楚地說明本專利技術實施例的技術方案，下面將對實施例描述所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本專利技術的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。圖1為本專利技術實施例提供的通信與雷達協同感知的運動狀態信息提取方法涉及到的模塊示意圖。具體實施方式下面將結合本專利技術實施例中的附圖，對本專利技術實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本專利技術一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本專利技術中的實施例，本領域普通技術人員在沒有作出創造性勞動前提下所獲得的所有其它實施例，都屬于本專利技術保護的范圍。本專利技術實施例提供了一種通信與雷達協同感知的運動狀態信息提取方法，如圖1所示，其通過設于運動平臺上的通信測量模塊、雷達測量模塊、控制模塊、誤差參數提取模塊、校準參數測算模塊以及校準模塊實現信息提取，具體包括以下步驟：S1：所述通信測量模塊與雷達測量模塊獲取其他移動平臺的運動狀態信息并發送至所述控制模塊，所述控制模塊篩選出所述通信測量模塊與雷達測量模塊對同一移動平臺的兩組運動狀態信息，并發送至所述誤差參數提取模塊；S2：所述誤差參數提取模塊對所述兩組運動狀態信息進行比對，以雷達測量模塊獲得的運動狀態信息為基準信息，獲取所述通信測量模塊獲取的運動狀態信息相對于所述基準信息的誤差參數，并發送至所述校準參數測算模塊；S3：所述校準參數測算模塊根據所述誤差參數得到所述通信測量模塊的校準參數，并發送至所述校準模塊；S4：所述校準模塊利用所述校準參數對所述通信測量模塊獲得的移動平臺的運動狀態信息進行校準，并將校準后的運動狀態信息發送至所述控制模塊；S5：所述控制模塊按照所述校準后的運動狀態信息對所述通信測量模塊獲取的每個移動平臺的運動狀態信息進行更新。本實施例中所述運動狀態信息包括速度、位置、方位。當然本專利技術提供的運動狀態信息不局限于本實施例提供的幾個信息，本實施例僅為本專利技術的一種較佳的實時方式。其中所述通信測量模塊采用無線通信方式。本專利技術提供的通信測量模塊根據車輛之間的無線通信模塊的通信連接，獲取車輛的位置數據，速度以及方位。本實施例提供的無線通信模塊可以是帶有定位功能的智能手機，也可以是其他終端，本專利技術不做具體限定。下面舉例對本專利技術實施例進行說明：控制模塊收到通信測量模塊上傳的一組運動狀態信息(v1，p1，d1)和(v2，p2，d2)，收到雷達測量模塊上傳的兩組運動狀態信息(V1，P1，D1)，并篩選出這兩個模塊對同一移動平臺的兩組運動狀態信息(v1，p1，d1)與(V1，P1，D1)，發送至誤差參數提取模塊；誤差參數提取模塊對兩組運動狀態信息(v1，p1，d1)與(V1，P1，D1)進行分析，以雷達測量模塊獲得的運動狀態信息為標準，提取通信測量模塊獲得的運動狀態信息的誤差參數(△v，△p，△d)，并發送至校準參數測算模塊；校準參數測算模塊利用誤差參數(△v，△p，△d)測算通信測量信息(v2，p2，d2)的校準參數為(▲v，▲p，▲d)，并發送至校準模塊；校準模塊利用校準參數(▲v，▲p，▲d)將通信測量模塊獲得的運動狀態信息(v2，p2，d2)校準為(v2+▲v，p2+▲p，d2+▲d)，并將校準后的運動狀態信息發送至控制模塊；所述控制模塊更新并提取當前兩個移動平臺的運動狀態信息分別為(V1，P1，D1)和(v2+▲v，p2+▲p，d2+▲d)。本實施例中，括號“()”中的三個參數分別代表速度、位置、方位。本專利技術提供的通信與雷達協同感知的運動狀態信息提取方法既集中了基于通信感知的距離優勢，與雷達感知的精確度的優勢，獲取的車輛運動狀態信息更為豐富與準確，同時制作成本較低。以上公開的本專利技術優選實施例只是用于幫助闡述本專利技術。優選實施例并沒有詳盡敘述所有的細節，也不限制該專利技術僅為所述的具體實施方式。顯然，根據本說明書的內容，可作很多的修改和變化。本說明書選取并具體描述這些實施例，是為了更好地解釋本專利技術的原理和實際應用，從而使所屬
技術人員能很好地理解和利用本專利技術。本專利技術僅受權利要求書及其全部范圍和等效物的限制。本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種通信與雷達協同感知的運動狀態信息提取方法，其特征在于，通過設于運動平臺上的通信測量模塊、雷達測量模塊、控制模塊、誤差參數提取模塊、校準參數測算模塊以及校準模塊實現信息提取，具體包括以下步驟：S1：所述通信測量模塊與雷達測量模塊獲取其他移動平臺的運動狀態信息并發送至所述控制模塊，所述控制模塊篩選出所述通信測量模塊與雷達測量模塊對同一移動平臺的兩組運動狀態信息，并發送至所述誤差參數提取模塊；S2：所述誤差參數提取模塊對所述兩組運動狀態信息進行比對，以雷達測量模塊獲得的運動狀態信息為基準信息，獲取所述通信測量模塊獲取的運動狀態信息相對于所述基準信息的誤差參數，并發送至所述校準參數測算模塊；S3：所述校準參數測算模塊根據所述誤差參數得到所述通信測量模塊的校準參數，并發送至所述校準模塊；S4：所述校準模塊利用所述校準參數對所述通信測量模塊獲得的移動平臺的運動狀態信息進行校準，并將校準后的運動狀態信息發送至所述控制模塊；S5：所述控制模塊按照所述校準后的運動狀態信息對所述通信測量模塊獲取的每個移動平臺的運動狀態信息進行更新。

【技術特征摘要】
1.一種通信與雷達協同感知的運動狀態信息提取方法，其特征在于，通過設于運動平臺上的通信測量模塊、雷達測量模塊、控制模塊、誤差參數提取模塊、校準參數測算模塊以及校準模塊實現信息提取，具體包括以下步驟：S1：所述通信測量模塊與雷達測量模塊獲取其他移動平臺的運動狀態信息并發送至所述控制模塊，所述控制模塊篩選出所述通信測量模塊與雷達測量模塊對同一移動平臺的兩組運動狀態信息，并發送至所述誤差參數提取模塊；S2：所述誤差參數提取模塊對所述兩組運動狀態信息進行比對，以雷達測量模塊獲得的運動狀態信息為基準信息，獲取所述通信測量模塊獲取的運動狀態信息相對于所述基準信息的誤差參數，并發送至所述校準參數測算模塊；S3：所述校準參數測算模塊根據所述誤差參...

【專利技術屬性】
技術研發人員：楊星，呂棟雷，陳杰，李政，方鑫定，邵慧，陶會鋒，唐聰，宋福印，
申請(專利權)人：楊星，呂棟雷，
類型：發明
國別省市：浙江;33