一種用于機器人末端的柔性拋光機裝置制造方法及圖紙

本實用新型專利技術提供了一種用于機器人末端的柔性拋光機裝置，包括依次連接的角度可調的連接裝置、柔性法蘭、拋光機夾持裝置、拋光機；所述角度可調的連接裝置包括的一部分部件之間以可拆卸方式連接。本實用新型專利技術可以成功應用于機器人末端，解決拋光機拋光過度依賴人工的問題，將拋光機應用于機器人六軸末端，實現拋光機拋光自動化。本實用新型專利技術通過引入柔性法蘭，實現機器人替代人工的自動化拋光，避免拋光現場惡劣環境對工人的健康損害。該裝置保持恒定的拋光力，有助于機器人固定的加工軌跡與工件公差的匹配，利用機器人的高承載力和穩定性，極大的提高拋光效率，降低拋光耗材成本，延長工具使用壽命，保證一致的高品質的拋光質量。

【技術實現步驟摘要】

本技術涉及柔性拋光機裝置，具體地，涉及用于機器人末端的柔性拋光機裝置。
技術介紹
拋光機廣泛用于各種材料的表面拋光，當前主要以人工手動拋光為主，手工拋光質量一致性差，質量不穩定，拋光質量很大程度上依賴人工，拋光過程中產生的粉塵和打磨相比，顆粒更細，對工人身體危害更嚴重，且拋光工藝中常使用的化學拋光膏，拋光液，具有揮發性，對人體具有極大危害。目前市場上還沒有一款專門為應用于機器人的拋光機，由于拋光機在拋光中應用廣泛，因此將拋光機應用到機器人上，實現自動化拋光具有極大社會和商業價值。當前的工業機器人無法像人一樣工作，實時的感知加工狀況的變化并實時的調節工藝。機器人工作程序設定后，機器人加工軌跡固定，而工件存在公差，在裝夾固定過程中存在誤差，如果是正向誤差，拋光機受力會加大，轉速會減小，甚至會停轉，嚴重的受力過大，會造成機器人負載過大報警停機；如果是反向誤差，則造成拋光過輕甚至拋光不到工件。因此有必要解決上述問題，讓工業機器人按設定的加工程序工作，本技術的拋光裝置能夠自適應工況的變化，實時的變化調節工藝參數，并且比人更加快速穩定的響應。根據實際的加工情況設定最佳的拋光工藝配方，有效地提高了拋光效率，降低拋光耗材成本，延長工具使用壽命，保證一致的高品質的拋光質量。通過控制系統記錄拋光過程中的參數變化，可以分析優化工藝配方，為未來自動化加工往智能化加工奠定基礎。并且將工人從繁重，環境惡劣的工作中解放出來。
技術實現思路
針對現有技術中的缺陷，本技術的目的是提供一種用于機器人末端的柔性拋光機裝置。根據本技術提供的一種用于機器人末端的柔性拋光機裝置，包括依次連接的角度可調的連接裝置、柔性法蘭、拋光機夾持裝置、拋光機；所述角度可調的連接裝置包括的一部分部件之間以可拆卸方式連接。優選地，所述角度可調的連接裝置包括末端法蘭、第一連接直板、第二連接直板、第三連接直板、第四連接直板以及第一連接法蘭；末端法蘭、第三連接直板、第二連接直板、第一連接法蘭依次連接；末端法蘭、第四連接直板、第一連接直板、第一連接法蘭依次連接；第一連接法蘭連接柔性法蘭。優選地，末端法蘭分別連接第三連接直板的一端的端面、第四連接直板的一端的端面；第二連接直板的靠近一端的側面可拆卸連接第三連接直板的靠近另一端的側面；第二連接直板的另一端的端面可拆卸連接第一連接法蘭；第一連接直板的靠近一端的側面可拆卸連接第四連接直板的靠近另一端的側面；第一連接直板的另一端的端面可拆卸連接第一連接法蘭。優選地，第三連接直板的靠近另一端的側面上設置有多組均與第二連接直板相匹配的安裝孔，使第三連接直板與第二連接直板之間能夠以不同的軸向夾角裝配；第四連接直板的靠近另一端的側面上設置有多組均與第一連接直板相匹配的安裝孔，使第四連接直板與第一連接直板之間能夠以不同的軸向夾角裝配。優選地，末端法蘭上設置有多組均分別與第三連接直板、第四連接直板匹配的安裝孔；第一連接法蘭上設置有多組均分別與第三連接直板、第四連接直板匹配的安裝孔。優選地，所述拋光機夾持裝置包括依次連接的第三連接法蘭、拋光機夾持墊塊、拋光機夾持半圓環連接塊以及拋光機夾持半圓環；拋光機夾持半圓環連接塊的連接拋光機夾持墊塊的一端延伸經彎折后鎖形成的另一端，以可拆卸方式連接拋光機夾持半圓環；拋光機夾持半圓環連接塊與拋光機夾持半圓環共同夾持住拋光機。優選地，拋光機與柔性法蘭同軸設置。優選地，還包括第二連接法蘭；柔性法蘭通過第二連接法蘭連接拋光機夾持裝置。與現有技術相比，本技術具有如下的有益效果：本技術通過引入柔性法蘭，實現機器人替代人工的高效高質自動化拋光，避免拋光現場惡劣環境對工人的健康損害。該裝置對拋光法向力實時監控，當實際受力與設定的拋光力不一致時，柔性法蘭能夠實時地自適應伸縮，保持恒定的拋光力。有助于機器人固定的加工軌跡與工件公差的匹配，維持穩定的拋光工藝參數，同時可以實時地調節機器人的行進速度和拋光力，實現根據不同工件，材質，磨料來設定最佳的工藝配方。充分利用機器人的高承載力和穩定性，極大的提高拋光效率，降低拋光耗材成本，延長工具使用壽命，保證一致的高品質的拋光質量。附圖說明通過閱讀參照以下附圖對非限制性實施例所作的詳細描述，本技術的其它特征、目的和優點將會變得更明顯：圖1為用于機器人末端的柔性拋光機裝置的整體結構圖。圖2為用于機器人末端的柔性拋光機裝置的分解結構圖。圖3為用于機器人末端的柔性拋光機裝置中拋光機夾持塊的爆炸圖。具體實施方式下面結合具體實施例對本技術進行詳細說明。以下實施例將有助于本領域的技術人員進一步理解本技術，但不以任何形式限制本技術。應當指出的是，對本領域的普通技術人員來說，在不脫離本技術構思的前提下，還可以做出若干變化和改進。這些都屬于本技術的保護范圍。如圖1、圖2所示，本技術柔性拋光機裝置包括與機器人末端(例如第六軸)連接的末端法蘭1、第一連接直板2、第二連接直板11、第一連接法蘭3、柔性法蘭4、第二連接法蘭5、第三連接法蘭6、拋光機夾持半圓環連接塊7、拋光機8、拋光機夾持半圓環9、拋光機夾持墊塊10、第三連接直板12、第四連接直板13；末端法蘭1、第一連接直板2、第二連接直板11、第三連接直板12、第四連接直板13以及第一連接法蘭3之間通過螺栓連接組成一個連接柔性法蘭與機器人六軸的角度可調的連接裝置，第一連接法蘭3與柔性法蘭4之間通過螺栓螺母連接，第二連接法蘭5與柔性法蘭4之間通過螺栓連接，第二連接法蘭5和第三連接法蘭6之間通過螺栓連接，如圖3所示，第三連接法蘭6、拋光機夾持墊塊10、拋光機夾持半圓環連接塊7以及拋光機夾持半圓環9組成一個拋光機夾持裝置，其中第三連接法蘭6、拋光機夾持墊塊10以及拋光機夾持半圓環連接塊7之間通過螺栓連接，拋光機夾持半圓環連接塊7和拋光機夾持半圓環9之間通過螺栓螺母連接。與機器人六軸連接的末端法蘭1、第一連接直板2、第二連接直板11、第三連接直板12、第四連接直板13及第一連接法蘭3之間通過螺栓連接組成的角度可調的連接裝置可以調整整個拋光裝置與機器人六軸之間的角度，從而適應不同拋光情況下對拋光角度的需求，通過第二連接法蘭5、第三連接法蘭6、拋光機夾持墊塊10、拋光機夾持半圓環連接塊7以及拋光機夾持半圓環9組成的拋光機夾持裝置可以保證拋光力始終與柔性法蘭伸縮方向在同一方向上，有利于柔性法蘭對拋光力的調整與垂直方向上的位移的補償，第三連接法蘭6、拋光機夾持墊塊10、拋光機夾持半圓環連接塊7以及拋光機夾持半圓環9組成的拋光機夾持裝置可以保證在拋光過程中拋光機不發生滑移與偏轉。其中，柔性法蘭(ACF，Active contact flange)，也稱自適應接觸法蘭，是一款能夠保持機器人末端工具手法蘭與工件加工接觸面接觸力恒定的設備，基于氣動、模擬量控制，其高精度與高靈敏度的控制，能夠保證工具手法蘭與加工面之間的接觸力控制在±1N以內，特別適用于拋光等應用場合。根據不同選型，其壓力范圍可選為0-100N或0-500N，伸縮行程可選35.5mm、48mm、98mm等，可選帶重力感應傳感器以克服自身重力，從而適應任意加工角度的應用。通過本技術可以很方便將人工使用的拋光機應用到機器人上面，并且方便調節拋光機與機器人本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種用于機器人末端的柔性拋光機裝置，其特征在于，包括依次連接的角度可調的連接裝置、柔性法蘭、拋光機夾持裝置以及拋光機；所述角度可調的連接裝置包括的一部分部件之間以可拆卸方式連接。

【技術特征摘要】
1.一種用于機器人末端的柔性拋光機裝置，其特征在于，包括依次連接的角度可調的連接裝置、柔性法蘭、拋光機夾持裝置以及拋光機；所述角度可調的連接裝置包括的一部分部件之間以可拆卸方式連接。2.根據權利要求1所述的用于機器人末端的柔性拋光機裝置，其特征在于，所述角度可調的連接裝置包括末端法蘭、第一連接直板、第二連接直板、第三連接直板、第四連接直板以及第一連接法蘭；末端法蘭、第三連接直板、第二連接直板、第一連接法蘭依次連接；末端法蘭、第四連接直板、第一連接直板、第一連接法蘭依次連接；第一連接法蘭連接柔性法蘭。3.根據權利要求2所述的用于機器人末端的柔性拋光機裝置，其特征在于，末端法蘭分別連接第三連接直板的一端的端面、第四連接直板的一端的端面；第二連接直板的靠近一端的側面可拆卸連接第三連接直板的靠近另一端的側面；第二連接直板的另一端的端面可拆卸連接第一連接法蘭；第一連接直板的靠近一端的側面可拆卸連接第四連接直板的靠近另一端的側面；第一連接直板的另一端的端面可拆卸連接第一連接法蘭。4.根據權利要求3所述的用于機器人末端的柔性拋光機裝置，其特征在于，第三連接直板的靠近另一端的側面上設置有多組均與...

【專利技術屬性】
技術研發人員：胡建勇，胡小龍，曹鵬，黃新春，
申請(專利權)人：禹奕智能科技上海有限公司，
類型：新型
國別省市：上海;31